• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.15 no.4
• /
• pp.498-504
• /
• 2005

A fuzzy logic for collision avoidance of underwater robots is proposed in this paper. The VFF(Virtual Force Field) method, which is widely used in the field of mobile robots, is modified for application to the autonomous navigation of underwater robots. This Modified Virtual Force Field(MVFF) method using the fuzzy logic can be used in either track keeping or obstacle avoidance. Fuzzy logics are devised to handle various situations which can be faced during autonomous navigation of underwater robots. The obstacle avoidance algorithm has the ability to handle multiple static obstacles. Results of simulation show that the proposed method can be efficiently applied to obstacle avoidance of the underwater robots.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2020.11a
• /
• pp.70-71
• /
• 2020

In the era of autonomous ships, artificial intelligence technology will be able to provide a more advanced immersive experience by combining AR and VR. Immersion technology can provide a real-like experience and sensibility by dazzling the five senses of the user. In autonomous operation through VR or AR, it is necessary to provide a natural environment in which seafarers can immerse themselves in navigation and interact with virtual ships. In this study, in preparation for the era of autonomous ships, what are the key characteristics that seafarer can realize immersive user experience during autonomous navigation through VR or AR.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2022.06a
• /
• pp.155-156
• /
• 2022

Efficient operation of ships can transport cargo to ports safer and faster, and reduce fuel costs. Therefore, in this study, the pattern was analyzed using AIS data of ships passing near Busan Port, a representative port in Korea. The analysis of vessel traffic patterns was approached with a grid-based node generation method, which can be used for research such as optimal route and route prediction.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2001.12a
• /
• pp.121-124
• /
• 2001

충돌회피 시스템은 선박의 안전 항해에 중요한 역할을 한다. 충돌회피 시스템은 선박이 장애물을 만났을 때 영역전문가인 항해사를 대신하여 피항 행위를 하도륵 지시하는 시스템으로 자선에서 이루어지는 해상 장애물들에 대한 피항 시 그 판단 기준을 각 장애물에 대한 충돌위험도에 둔다. 따라서 본 연구에서는 선박의 충돌회피 시스템의 보다 안전한 충돌회피를 도모하기 위해 충돌회피를 위한 충돌위험도 결정 시스템을 제안한다. 충돌위험도 결정 시스템은 장애물 모델링과 장애물의 충돌위험도 결정의 두 부분으로 구성된다. 장애물 모델링은 선박의 센서에서 나오는 저수준의 자료를 지능형 선박의 타 시스템에서 이용하기 쉽도록 구하는 과정이다. 충돌위험도 결정 시스템의 출력으로 산출되는 충돌위험도는 충돌회피 시스템의 피항 행위 결정에 정보로 사용된다. 본 연구에서는 DCPA와 TCPA를 이용한 기존의 기법에 VCD의 개념을 추가한 새로운 충돌위험도 결정 기법을 제안한다. 입력변수가 되는 DCPA, TCPA, VCD의 퍼지 소속함수를 산출하고 이를 기반으로 퍼지 추론을 이용하여 세부적인 충돌위험도를 결정한다. 본 연구에서 제안하는 기법은 기존의 DCPA와 TCPA만으로 충돌위험도를 결정한 경우보다 상세한 충돌위험도 결정이 가능하다는 장점과 국제해상충돌예방규칙의 내용이 적용되었다는 장점을 지닌다. 제안된 기법은 DCPA와 TCPA 만으로 충돌위험도를 결정한 기법과 비교.평가하여 성능을 검증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2022.06a
• /
• pp.304-305
• /
• 2022

Recently, as digital communication technology is widely applied to the maritime field, large amounts of maritime data are being accumulated. Accordingly, attempts to create new value by applying data science and Artificial Intelligence(AI) technologies are emerging. Typically, Ministry of Oceans and Fisheries has been providing korean e-Navigation service since 2021 based on LTE-Maritime communication network, as well as R&D for creating value-added service through analyzing huge-sized maritime traffic data is underway. By the way, to do any data-based research, legal system, as a research infra, that researchers can get the data whenever they need is essential. This paper looked at types of data in maritime fields, checked related legal system about scientific analysis and utilization. It is confirmed that there are some legal factors which restrict its scientific analysis and utilization, and suggested ways of improvement to boost R&D using maritime data as a conclusion.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2022.06a
• /
• pp.313-314
• /
• 2022

The intelligent maritime traffic information service provides a service to prevent collisions and stranding of ships based on the location information of ships periodically collected from ship equipment such as LTE-Maritime transceivers and AIS installed on ships. provided in real time. However, the above service may reduce the reliability of ship location information because GPS location information for measuring the ship's location may be cut off during transmission through LTE-Maritime or AIS networks, or phenomena such as location jumps and delays may occur. This study aims to estimate reliable position information to some extent even in an abnormal section through ship position prediction based on the existing received position information using the Kalman filter, which is an optimal estimation filter based on probability.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2023.11a
• /
• pp.143-144
• /
• 2023

해양수산부가 구축한 초고속 해상무선통신망(LTE-Maritime)은 연안으로부터 최대 100km 해역을 항해하는 선박들에게 지능형 해상교통정보서비스(e-Nav)를 제공하기 위한 기반 통신 인프라다. 선박에서 e-Nav 서비스를 제공받기 위해 LTE-M. 무선설비는 선내 고정 설치되어 유선으로 연결된 표시장치와 연동이 필요하다. 이는 공간이 협소하고 밀폐된 소형선박에 설치의 어려움뿐 아니라 선내 센서를 비롯한 다양한 IoT 기기 등과의 연결성에 제약을 줄 수 있다. 또한 선박이 육상의 LTE-M. 기지국과 멀리 떨어질 경우, 다운링크에 비해 업링크 통신품질이 상대적으로 취약해져 긴급 조난 신호를 비롯한 위험상황의 전달에 문제가 발생될 수 있다. 본 연구에서는 LTE-M. 망의 무선설비 다각화 사업으로 추진·개발된 소형선용 WiFi 및 업링크 향상용 무선설비의 실해역 성능 시험 방안을 고찰하여, 선내 WiFi 무선 품질을 평가하기 위한 성능 지표를 비롯해 업링크 통신속도 개선 등을 확인하기 위한 상호운용성 성능 시험 방안을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2023.11a
• /
• pp.100-102
• /
• 2023

항로추종성능은 자율운항선박(MASS)의 중요한 자율제어기능 중 하나이다. 이는 선박의 안전성을 보장하기 위해 중요하며, 자율운항선박의 설계 단계에서 사전 평가가 필수적이다. 본 연구는 자율운항선박의 항로추종성능 평가를 위한 전산유체역학(CFD) 모델과 LOS 알고리즘 연계 방안을 제안한다. 먼저, 자율운항선박의 정수 중 거리 이탈 편차를 이용한 항로 추종 성능 평가 모델 개발에 관하여 기술했다. 먼저, 항로 추종을 수행하는 선박 주변의 난류 흐름은 비압축성 뉴턴 유체의 가정하에 비정상 RANS(Reynolds Averaged Navier-Stokes) 법을 이용하여 수치적으로 계산되었다. 중첩격자계법을 CFD 모델에 적용함으로써 거리 이탈 편차를 이용하는 LOS(Line-of-Sight) 가이던스 알고리즘에 의한 타의 회전 및 이에 따른 선체의 6 자유도 움직임을 CFD 환경에서 구현하였다. 개발된 자유 항주 선박 CFD 모델을 이용하여 항로 추종 시뮬레이션 평가 결과, 설정된 항로에서 선박의 정수 중 항로 추종 제어는 파도, 조류, 및 바람과 같은 외부 교란의 부재로 LOS 알고리즘에 의한 우현/좌현 측 변침뿐만 아니라 직진 경로의 추종도 성공적으로 수행됨을 확인하였다. 선체, 프로펠러, 타의 복잡한 상호작용을 정도 높게 해석할 수 있는 자유 항주 선박 CFD 모델과 LOS 알고리즘의 결합은 자율운항선박의 항로 추종 성능 평가를 정량적으로 평가하는 데 기여할 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2012.06a
• /
• pp.490-492
• /
• 2012

우리나라에는 현재 항만 및 연안의 15개 VTS시스템이 설치되어 있으며 연안 VTS는 우리나라 연안에 추가하여 지속적으로 설치를 예정하고 있다. 이러한 VTS 시스템에 대한 H/W적 설치는 선진항만에 뒤지지 않지만, 표준화된 관제정보 제공의 부재, 운항자 및 관제사와의 위험도 견해 차이가 발생할 뿐만 아니라 관제사별로 이러한 위험도에 대한 견해 차이가 존재하고 있어 Human Error를 유발할 수 있다. 또한 이로 인하여 09년 12월 인천항 부근의 XING GANG호 충돌사고와 같은 해양사고가 발생할 수 있어 관제의사 결정을 위하여 통항 위험선박 표시 방법 시스템에 대한 구축 기반 마련 및 이에 대한 개발을 수행하여 해양사고 예방에 기여하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2012.06a
• /
• pp.33-34
• /
• 2012

We need to develop intelligent smart card made unskilled general public's to the shelter on Passenger Ship. prior to development, we have to study passenger of characteristic. so we researched about domestic unskilled general public's of walking speed in refuge situation.