• Journal of IKEEE
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• v.14 no.4
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• pp.324-331
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• 2010

본 논문에서는 무인자동차의 자율주행을 위한 알고리즘을 제시하고 3차원 그래픽 시뮬레이션을 통하여 안정성 기반 자율주행 알고리즘의 성능을 검증하고자 한다. 제안된 자율주행 알고리즘은 주변 인접 차량의 위치, 속도, 가속도, 주행 차로 정보를 바탕으로 자율주행 차량과의 충돌가능성 및 충돌예측시간을 계산하여 최적의 안정 주로를 선택하고 이러한 주행 차로에 대한 주행 궤적을 생성하여 추종토록 함으로써 자율주행이 이루어지도록 한다. 본 논문에서는 제안된 자율주행 알고리즘을 검증하기 위하여 3차원 그래픽 시뮬레이션 환경을 구축하였으며 다차로, 다차량 주행 환경에서 몇 가지 가상 도로 환경을 구축하여 시뮬레이션 하였고 자율주행 차량의주행 궤적을 인접 주행차량의 주행 궤적과 비교 확인함으로써 알고리즘의 타당성을 검증하였다. 시뮬레이션 결과 제시된 안정성 기반 자율주행 알고리즘은 다차로, 다차량 주행 환경에서 주변 차량과 충돌 없이 안정적인주행 성능을 보여주는 것을 확인할 수 있었다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.8
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• pp.905-912
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• 2011

In order to protect equipment such as controllers, it is important to improve the driving stability of $6{\times}6$ skidsteering vehicles driven on rough roads. The estimation and improvement of the driving stability should be based on the vertical acceleration, roll acceleration, and pitch acceleration. These variables will be used to achieve multivariable control and increase the vehicle driving stability. In this study, to improve vehicle stability by reducing the vertical acceleration, roll angular acceleration, and pitch angular acceleration, the skyhook control method is employed to control MR(Magnetorheological) dampers equipped with the vehicle. The proposed control system is tested in multibody dynamic simulation.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1992.04b
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• pp.615-624
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• 1992

비디오의 주행계의 안정성은 비디오 품질의 중요한 요소로서 이에 영향을 주는 인자들은 다양하며 여러 인자들이 복합적으로 작용하여 비디오 테이프의 주행상에 영향을 준다. 본 연구에서는 D전자회사의 비디오 주행경로의 변동을 최소화하기 위하여 어떠한 인자를 제어하는 것이 필요한지 주요 인자의 선정문제를 회귀분석을 이용하여 결정하는법, 선정된 인자의 최적수준 조합을 결정하는 문제를 해결하는 절차와 부품의 조립허용공차의 선정절차를 제시한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1143-1144
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• 2023

본 연구에서는 실시간 자율주행 프로그램의 안정성 향상 방안을 제안한다. 안정성을 해치는 요소에는 조도의 변화, 노면의 불규칙성, 제어 신호의 딜레이가 있다. 이를 해소하기 위해 여러 이미지 처리 필터, ROI 의 축소, Lookuptable 을 제안한다. 이를 통해 보다 안정적인 자율주행을 구현한다.

• The Korean Journal of Rheology
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• v.11 no.2
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• pp.112-121
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• 1999

An MR(Magneto-Rheological) fluids damper is designed and applied to vibration suppression of a 1/4 car model. The damping constant of MR damper changes according to input current which is controlled in a semi-active way. Several control algorithms are compared in simulations and experiments. The advantage of the proposed Frequency shaped LQ control is that passenger comfort is emphasized in the range of 4~8Hz and driving safety is emphasized around the resonance frequency of unsprung mass.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1993.04a
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• pp.402-411
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• 1993

비디오 주행계의 안정성에 영향을 주는 인자들은 많이 있다. 그중 수직포스트의 경사각은 수직포스트를 지나는 테이프의 주행높이 변동에 영향을 주기 때문에 비디오 데크의 조립상에서 수직포스트의 경사각을 관리하는 것이 비디오 주행계의 안정성을 확보하는데 있어서 필요하다. 특히 비디오 데크의 조립시 수직 포스트의 경사각을 어느정도까지 허용해도 비디오 주행계의 안정성에 영향을 주지 않는지 알때 비디오 데크의 주립시 보다 효과적인 조립공정의 관리가 이루어 질 것으로 사료된다. 본 연구에서는 수직포스트의 경사각에 대한 허용오차를 결정하는 방법과 이에 따르는 다음 포스트들이 세워져야 할 위치를 결정하는 방법을 제시하였는데 이를 위하여 기구학과 통계적인 방법을 사용하였다.

• Broadcasting and Media Magazine
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• v.24 no.1
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• pp.56-62
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• 2019

MBC 기술연구소 산하 기술정보사업팀에서는 수 센티미터 이하의 오차정밀도를 요구하는 측지측량, 3D 건설기계 제어 등의 응용분야부터, 극도의 서비스 안정성을 요구하는 자율주행차, 드론 등의 응용분야에 걸쳐 정밀위치 보정정보를 제공하는 'MBC RTK' 상용서비스를 실시하고 있다. 본 고에서는 MBC의 정밀위치측위 서비스인 'MBC RTK' 서비스를 소개하고, 자율주행차의 적용적합성을 설명하고자 한다.

• International Journal of Highway Engineering
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• v.13 no.1
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• pp.149-156
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• 2011

Considerable evaluation is needed to design a new longitudinal tunnel in advance because it damaged drivers' driving safety and heightened the possibility of traffic accidents with its physical characteristics. Specifically, considering traffic psychological and ergonomic factors was very important to prevent the difficulty of maintaining safe speed, the increase of the drowsy driving, the fatality of traffic accidents, and subjective feelings such as anxiety while driving a car through the tunnel, from design to construction. This study dealt with driving safety evaluation of an original road alignment design for the longitudinal tunnel (length: above 10km) with a driving simulator, and helped us to improve an original road alignment design and make an alternative road alignment design with presenting risky districts. The results of experiment showed that inflection points were revealed more risky districts, because they impaired driving safety and elevated driver workload while driving a car through around the inflection points of two-way route. Finally, the limitations and implications of this study were discussed.

• Journal of the Korea institute for structural maintenance and inspection
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• v.26 no.2
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• pp.9-17
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• 2022

To take into account of the increasing speed of next generation high-speed trains, a new design code for the traffic safety of railway bridges is required. To solve dynamic responses of the bridge, this research offers a numerical analyses of PSC (Pre-stressed Concrete) box girder bridge, which is most representative of all the bridges on Gyungbu high-speed train line. This model takes into account of the inertial mass forces by the 38-degree-of-freedom and interaction forces as well as track irregularities. Our numerical analyses analyze the maximum vertical deflection and DAF (Dynamic Amplification Factor) between simple span and two-span continuous bridges to show the dynamic stability of the bridge. The third-order polynomial regression equations we use predict the maximum vertical deflections depending on varying running speeds of the train. We also compare the vertical deflections at several cross-sectional positions to check the influence of running speeds and the maximum irregularity at a longitudinal level. Moreover, our model analyzes the influence lines of vertical deflection accelerations of the bridge to evaluate traffic safety.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.07a
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• pp.237-238
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• 2019

현시대에 자율주행 기술이 자동차를 단순 이동수단에서 이동성을 확보한 생활공간으로 자동차의 근본적인 개념을 변화시켜 새로운 산업 패러다임적 가치뿐 아니라, 사회 경제적 변혁을 예고하고 있다. 이미 전 세계적인 기업들은 자율주행 시스템을 구축하고 개발하여 실제 생활에서 활용도 하고 있다. 그럼에도 불구하고 상용화를 하기 위해선 아직 법/제도의 부재, 안정성, 가격 등 여러부분에서 문제점들을 극복해야한다. 본 과제인 라인트레이서와 GPS를 활용한 자율주행시스템이 목적지를 지정하면 자율적으로 길이나 도로를 따라 이동하면서 장애물을 피해가게 만들어 안정성을 확보하고 이동하는 시간에 개인 여가 시간이나 생산적인 활동을 할수 있게 만들어 삶의 질 개선에 기여할 것이다. 이러한 기술들을 적극 활용하여 목적지를 설정하면 자율주행 하는 자동차로 설정하였고, 장애물 감지와 현재 방향 감지를 추가하였다. 장애물 감지와 방향 그리고 위치를 수신받기 위해 5개의 센서를 활용하였고 한번에 구동을 시키기 위해 센서 쉴드를 활용하여 기능을 확장 시켰다.