• Journal of IKEEE
• /
• v.22 no.2
• /
• pp.440-445
• /
• 2018

The work presented in this paper deals with a navigation problem for a multiple mobile robots in unknown dynamic environments. The environments are completely unknown to the robots; thus, proximity sensors installed on the robots' bodies must be used to detect information about the surroundings. In order to guide the robots along collision-free paths to reach their goal positions, a navigation method based on a combination of primary strategies has been developed. Most of these strategies are achieved by means of fuzzy logic controllers, and are uniformly applied in every robot. In order to improve the performance of the proposed fuzzy logic, the genetic algorithms were used to evolve the membership functions and rules set of the fuzzy controller. The simulation experiments verified that the proposed method effectively addresses the navigation problem.

• ICROS
• /
• v.21 no.1
• /
• pp.20-30
• /
• 2015

본 논문에서는 운전자의 안전 및 승차감을 향상시키기 위한 운전자 지원 시스템 기술의 개발 현황과 최근 연구 동향에 대해서 언급하고 있다. 더 나아가 운전자 지원 시스템의 궁극적인 목표인 자율 주행 제어 시스템을 구현하기 위해서 전세계적으로 활발히 진행되고 있는 연구 개발 현황 및 주요 이슈들에 대해서 간략히 언급하고 있다. 마지막으로 지능형 자동차 및 자율 주행 자동차의 개발에 따른 사회적 기대 효과를 다루고 실제 지능형 자동차 및 자율 주행 자동차 기술의 구현을 위해 남아있는 과제에 대해 간략히 언급하고 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2004.05a
• /
• pp.25-25
• /
• 2004

이 논문에서 다루는 주제는 수동 기구부에 의해 자동으로 지면 적응이 가능한 이중 트랙 구조를 가진 ROBHAZ-DT3에 대한 설계 및 구성이다. 이 로봇은 기본적으로 군사용과 민간용으로 동시에 사용 가능하게 설계되어 있다. 이 로봇에 사용된 이중 트랙 구조는 앞쪽과 뒤쪽 트랙 사이에 수동적인 회전 조인트를 설치한 것으로 이 구조에 의해서 로봇의 트랙은 주행을 하면서 지면에 중력방향으로 순응하면서 형상이 변형되어 계단과 같은 험한 비평탄 지형에서도 높은 지형적응력을 보여주어 주행성능을 높여준다.(중략)

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2002.12a
• /
• pp.219-222
• /
• 2002

본 논문에서는 미지의 환경에서 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비전 시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정과 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 운용이 가능하도록 하였다. 소벨 연산자를 이용한 장애물의 윤곽선 추출과 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획과 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 컴퓨터 시뮬레이션으로 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.17 no.2
• /
• pp.214-219
• /
• 2007

In this paper, a new magnetic position sensing mettled for autonomous vehicle and robot guidance is presented. In autonomous vehicle and robot control, position sensing is an important task for the identification of their locations, such as the current position within a trajectory. The magnet based autonomous vehicle and robot was identified position via magnetic materials. In the magnetic sensing system, the Earth field is one of the largest disturbance. To removal of the Earth field, this paper proposes 1-dimensional magnetic field sensors array and develops precise petition sensing system using linear operating region of the magnetic field sensor. This proposal is verified a feasible magnetic position sensing system for autonomous vehicle and robot guidance by the experimental results.

• Journal of Digital Convergence
• /
• v.19 no.12
• /
• pp.145-150
• /
• 2021

In order to continuously perform quarantine in public places, it is not easy to secure manpower, but using self-driving-based robots can solve problems caused by manpower. Self-driving-based quarantine robots can continuously prevent the spread of harmful viruses and diseases in public institutions and hospitals without additional manpower. The location of the autonomous driving function was estimated by applying the Pinnacle filter algorithm, and the UV sterilization system and chlorine dioxide injection system were applied for quarantine. The driving time is more than 3 hours and the position error is 0.5m.Soon, the stop-avoidance function was operated at 95% and the obstacle detection distance was 1.5 m, and the automatic charge recovery was charged by moving to the charging cradle at the remaining 10% of the battery capacity. As a result of quarantine with an unmanned quarantine system, UV sterilization is 99% and chlorine dioxide is sterilized more than 95%, which can contribute to reducing enormous social costs.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
• /
• v.17 no.4
• /
• pp.687-694
• /
• 2022

In this paper, we proposed an autonomous vehicle platform that delivers goods to a designated destination based on the SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) map generated indoors by applying the Visual SLAM technology. To generate a SLAM map indoors, a depth camera for SLAM map generation was installed on the top of a small autonomous vehicle platform, and a tracking camera was installed for accurate location estimation in the SLAM map. In addition, a convolutional neural network (CNN) was used to recognize the label of the destination, and the driving algorithm was applied to accurately arrive at the destination. A prototype of an indoor delivery autonomous vehicle was manufactured, and the accuracy of the SLAM map was verified and a destination label recognition experiment was performed through CNN. As a result, the suitability of the autonomous driving vehicle implemented by increasing the label recognition success rate for indoor delivery purposes was verified.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.13 no.12
• /
• pp.6034-6039
• /
• 2012

In this paper, this may appear to exacerbate it met slopes of the mobile robot moves to overcome this by driving can occur if the mobile robot system has its own sleep problems driving progress in until you hit the target and solvedriving straight driving safer model for adaptive fuzzy control method of mobile robot based control algorithm is proposed. First, we propose a model based adaptive fuzzy controller, if possible, the dynamics model of the mobile robot, including model-based controller is designed to determine if you can check the condition of the mobile robot climbing and driving the mobile robot to overcome the slope and the to overcome driving control. Enough considering the ground friction forces and ensure the stability of the mobile robot system and the disturbance compensation, etc. In this case, the controller design will be possible. In addition, the nonlinear model, the dynamic characteristics of the mobile robot control method of adaptive fuzzy control techniques in the design that you want to fully reflect Non-holonomic system of mobile robots and solve sleep problems, and will be useful enough, it was verified through computer simulations.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.25 no.3
• /
• pp.236-241
• /
• 2015

This paper presents a study on transformable multiple quadruped robots by docking between robots and waist joints. This robot is able to go on a variety of angles because of mecanum wheels. It is also a hybrid design which allows robot use legs to overcome obstacles on complex terrains and wheels to move on flat ground. The robot is applied kinematics of mecanum wheels and walking, and its walking is based on specific patterns. Docking module is located in front and backside of robot, docking algorithm is suggested and fulfilled for docking between 2 robots. A waist joint is at the center of robot body for transformation and after docking and transformation, robot can activate new functions that carry something.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2011.01a
• /
• pp.279-280
• /
• 2011

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.