• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.07a
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• pp.615-616
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• 2023

본 논문은 자율주행 자동차의 보안 취약성과 이를 해결하기 위한 솔루션에 대한 조사를 다루고 있다. 자동차의 자율주행 및 초연결성이 대두됨에 따라 보안 위협이 점점 중요해지는 현실을 직면하고 있다. 본 논문은 다양한 취약성을 카테고리 별로 다루고, 해당 취약성에 대응하기 위한 보안 솔루션과 현재 연구 개발 중인 솔루션들을 소개하고 있다. 그러나 아직 해결되지 않은 과제들이 산적해 있으며, 연구와 개발이 계속되어야 안전하고 신뢰성 있는 초연결 자율주행 자동차를 구현할 수 있을 것으로 기대한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1151-1152
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• 2023

본 연구에서는 전동 차량의 자율주행 기능 구현을 위한 방법을 제시한다. 주요 구성 요소로는 카메라, PC, 아두이노, 모터드라이브, 가변저항 등이 사용되었다. 카메라를 통해 데이터를 수집한다. YOLOPv2 lane detection 딥러닝 모델을 사용하여 차선을 탐지하고, 후처리 과정을 통해 주행 경로를 정확히 인식한다. RANSAC 알고리즘을 활용하여 outlier 에 강건한 2 차 함수 회귀를 수행하고, 이를 바탕으로 주행 중 필요한 정보를 파악한다. 이러한 정보를 바탕으로 차량의 조향각을 조절하여 안전하고 효율적인 자율 주행을 구현하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1171-1172
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• 2023

자율주행 기술에서 스테레오 비전과 End-to-End Driving은 많이 사용되는 기술이며 본 연구에서는 이를 신호등 인식과 주행에 적용하였다. 신호등 인식은 좌우 카메라로부터 적색 원을 인식한 후 스테레오 비전을 통해 신호등과의 거리를 추정한다. 주행 시스템은 End-to-End Learning 기반으로 이루어지며, 출력값인 가변저항을 조향각으로 변환하여 제어할 수 있다. 또한 감마 보정을 통한 데이터 증강을 통해 빛에 대해 민감하지 않게 모델을 학습하였다. 추후 신호등 인식 시 HSV 필터가 빛에 민감한 점과 주행 시 가변저항 값이 일정하지 않은 점이 해결된다면 더욱 안정적인 시스템을 구축할 수 있을 것으로 기대된다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.30 no.3
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• pp.43-55
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• 2012

Bicycle is an environment-friendly transport mode contributing to a more sustainable transportation systems. To innovatively increase the use of bicycle as a significant transport mode, bicycle-friendly roadway environment should be provided. This study proposes a method to evaluate cycling environment based on the analysis of data collected from an specially equipped probe bicycle. The inertial measurement unit(IMU) consisting of a gyro sensor, accelerometer, and a global positioning systems(GPS) receiver was installed on the probe bicycle. Cycling stability index(CSI) and bicycle speed data were used as inputs of the proposed evaluation framework adopting the Fault Tree Analysis, which is a well-known technique for the risk analysis. The outcomes of this study will serve as an intelligent assesment tool for cycling environment.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.29 no.2D
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• pp.295-303
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• 2009

The purpose of present study is to examine the effect of guideway characteristics on runnability of low and medium speed maglev vehicle. Dynamic governing equation for 2-dof vehicle and optimal feedback control scheme are developed. And then the effect of vehicle speed, rail roughness, guideway deflection, continuity of spans, each span length on dynamic response of the UTM-01 maglev vehicle are investigated. From the numerical simulation, it is found that the gap between bogie and guideway does not increase greatly within design velocity of the vehicle. The response of vehicle are mostly affected by the guideway deflection rather than rail roughness. As a result of the present study, the runnability of maglev vehicle can be improved by reducing the maximum deflection of guideway and adopting the continuous girder systems.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.1
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• pp.221-239
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• 2022

Various elements such as geometry, traffic safety facilities, congestion level, weather, etc., need to be appropriately reflected in the assessment scenario evaluating the driving safety of automated vehicles. Therefore, this study first established a scenario structure and defined the layer of elements, to derive the elements to be reflected in the automated driving safety evaluation. After that, all elemental candidates that can be reflected in each layer were derived by reviewing the relevant literature. Finally, as a result of an expert survey, 77 items were selected to be reflected in the automated driving safety evaluation. The selected elements are expected to be actively utilized in developing scenarios for the driving safety evaluation of automated vehicles in simulation, proving ground, and real road assessments.

• International Journal of Highway Engineering
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• v.10 no.2
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• pp.135-143
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• 2008

According to the present highway design criteria, there are minimum standards which re ade from special design speeds. If some highways are satisfied the standards, it regards he highway as safety. In reality, however, most drivers drive a car at different speed compared with design speed. It is very dangerous for drivers especially at transition sections between curve and horizontal curve sections. Hence, this study calculated the rate of changing and horizontal acceleration at each section. Moreover, this study evaluated thesafety of design at curve transition sections and then calculated lateral acceleration and curve radii. This study found the minimum standards which are using as basic safety standards are not appropriate for measuring driver's safety.

• Asia-pacific Journal of Multimedia Services Convergent with Art, Humanities, and Sociology
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• v.6 no.12
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• pp.587-594
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• 2016

Autonomous A.I. vehicles are seemingly soon ready for our life. One of the critical problems with autonomous vehicles is how one could assign responsibility for accidents to them. We can envisage that autonomous vehicles may confront an ethical dilemma. Then a question arises of how we are able to assign legal responsibility to autonomous vehicles. In this paper, I first introduce what the ethical dilemma of autonomous vehicles is about. Second, I show how we could be able to assign legal responsibility for autonomous vehicles. Legal probability is the received criteria for causal responsibility most of the legal theorists consider. But it remains vague. I articulate the concept of legal probability in terms of the probabilitstic theory of individual level causality while considering how one can assign causal responsibility for autonomous vehicles. My theory of causal responsibility may help one to assign legal responsibility not just for autonomous vehicles but also for people.

• The Optical Journal
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• s.159
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• pp.17-19
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• 2015

스스로 주행하는 지능형 자동차가 천천히 하지만 뚜렷하게 우리에게 다가오고 있다. 실험주행 수준이지만 자동주행 자동차가 실제 도로 위를 누비고 있다. 구글, 테슬라 그리고 애플, 다른 한편에 비엠더블유, 다임러 벤츠 그리고 폭스바겐. 미국 기업과 독일 기업 사이에는 전운마저 감돌기 시작했다. 누가 미래 기술을 선도할 것일까 그리고 이를 통해 다양한 비즈니스의 폭발성을 선점할 것인가를 놓고 실리콘 벨리의 기술 기업과 유럽 대륙의 전통 자동차 기업의 한판 대결을 준비하고 있다. 자동주행 자동차는 기술의 문제로 제한되지 않는다. 자동주행 자동차는 어떻게 교통안전을 담보할 수 있을까, 자동주행 자동차는 새로운 시간과 생활의 가치를 어떻게 제공할 수 있을까, 만약 사고가 발행할 경우 그 책임소재는 어떻게 다툴 것인가, 자동차 보험은 어떻게 재편할 수 있을까 등 무수한 사회문제를 동반하고 있다.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.103-112
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• 2005

자동화 컨테이너 터미널의 생산성을 향상시키기 위해서는 장치장과 안벽 사이를 오가며 컨테이너를 운반하는 무인유도 차량(Automated Guided Vehicle: AGV)들이 효율적으로 주행하여 제 시간에 필요한 위치에 도착함으로써 연계 작업들의 지연을 최소화하여야 한다, 만일 AGV들이 목적지까지 주행하여야 하는 거리가 길거나 주행 중에 다른 AGV들과의 충돌이나 교축을 피하기 위하여 대기하여야 하는 상황이 빈번히 발생하면 주행 효율이 떨어지게 된다, 주행 경로의 길이를 줄이기 위하여 경로들을 보다 유연하게 설정할 수 있게 허용하면 경로들간의 교차 가능성이 높아져 교통 통제가 어려워지고 결과적으로 충돌과 교착이 발생할 가능성은 높아진다. 특히 교착을 사전에 방지하기 위하서는 문제가 발생할 소지가 있는 영역을 미리 파악하여 일부 영역을 다른 AGV들이 점유하지 못하도록 제한하여야 하는데, 이는 자칫 AGV 주행 공간의 활용도를 떨어뜨릴 수 있다. 또한 교착의 파악과 이를 방지하기 위한 제어는 실시간에 이루어져야 하므로 연산 부담이 상당하다. 본 논문에서는 유연한 주행 경로 설정이 가능하며 주행 공간을 효율적으로 활용할 수 있는 주행 경로 표현법과 충돌 방지 방안을 제안한다. 또한 교착 발생 가능성을 사전에 파악하고 회피(avoidance)하는데 소요되는 연산비용을 줄여 실시간 적용 가능성을 높이기 위하여 교착해결(deadlock resolution)에 기반을 둔 AGV 주행 관리 방안을 제시한다. 본 논문에서 제안하는 방안의 효율성을 시뮬레이션을 통하여 검증해 보았다.