• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.25 no.2
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• pp.168-173
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• 2015

The flight control of aircraft, which has nonlinear time-varying dynamic characteristics depending on the various and unexpected external conditions, can be performed on two motions: longitudinal motion and lateral motion. In the longitudinal motion control of aircraft, pitch and trust are major control parameters and roll and yaw are control ones in the lateral motion control. Until now, a number of efficient and reliable control schemes that can guarantee the stability and maneuverability of the aircraft have been developed. Recently, the intelligent flight control scheme, which differs from the conventional control strategy requiring the various and complicate procedures such as the wind tunnel and environmental experiments, has attracted attention. In this paper, an intelligent longitudinal control scheme has been proposed utilizing Interval Type-2 fuzzy logic which can be recognized as a representative intelligent control methodology. The results will be verified through computer simulation with a F-4 jet fighter.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1995.04a
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• pp.285-289
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• 1995

다품종 소량생산체계가 도입되면서 CNC 공작기계도 단일 운전보다는 cell단위로 운용하는 것이 일반화되고 있고, 또 현장에서 운용중인 이기종 공작기계들을 cell 단위로 관리해야하는 필요성이 대두되고 있다. 본 연구에서는 이기종 공작기계로 구성된 가공 cell을 종합적인 관리가 가능하도록 DOS 환경에서 실시간(real time), multi-tasking이 가능한 cell 제어기를 개발하였다. 개발된 cell 제어기의 현장 적용실험을 위해 2대의 이기종 공작기계로 구성된 가공 cell을 대상으로 시험 운전을 하였으며 이에 대한 연구결과를 소개하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.4
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• pp.476-482
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• 2010

In this paper, we propose a robust path tracking control method for autonomous underwater vehicle with variable speed. The proposed path tracking controller consists of a kinematic controller and a dynamic controller. First, the kinematic controller computes the surge speed and yaw rate to follow the reference path with variable speed. Then the dynamic controller controls the thrust force and yaw torque to move the AUV actually. In the dynamic control, we assume that the sway speed is a disturbance. In addition the dynamic controller is designed based on sliding mode conrol. We also demonstrate the stability of the proposed control method by Lyapunov stability theory. Finally, simulation results illustrate the performance of the proposed control method.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05b
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• pp.763-766
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• 2003

산업 분야에서 자동화 시스템은 제품의 자동설계, 생산 공정의 자동제어, 장애의 발견과 복구, 품질 검사 등 각종 생산과 관련되어 생산성을 향상시킨다. 자동화 시스템을 구성하는 제어 시스템에 사용되는 흐름 제어 언어에는 IL, ST, FBD, SFC, LD의 5종이 있다. 일반적인 소프트웨어에서 동시에 사용할 수 있는 흐름 제어 언어의 종류는 2종 이하로 제한되어 있다. 이에 본 논문에서는 그래픽 기반의 흐름 제어 언어인 FBD, LD, SFC의 3종을 통합하여 처리가 가능한 소프트웨어를 제시한다. 그래픽 기반의 흐름 제어 언어인 FBD, LD, SFC의 형식을 모두 포함하는 데이터 구조를 설계하고, 데이터 구조로부터 읽어 들인 데이터를 출력하는 그래픽 처리 방안을 제시한다. 소프트웨어에서 편집한 FBD LD, SFC는 파일 단위로 관리할 수 있고, 각 파일들은 프로젝트 파일로 통합하여 관리가 가능하다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.219-221
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• 2022

현재 사물인터넷 플랫폼이 활발히 개발됨에 따라, 이를 기반으로 사용자에게 많은 서비스가 제공되고 있다. 그러나 플랫폼들이 독자적으로 개발되고 있어 상호운용이 보장되지 못하고 있는 상황이다. 특히, 플랫폼마다 리소스를 표현하는 방식이 서로 불일치하여 리소스가 공유되더라도 이기종 플랫폼의 사용자는 리소스를 사용할 수 없는 문제가 있다. 더욱이 각각의 플랫폼들이 다양한 접근제어 모델을 사용함에 따라, 이기종 플랫폼의 사용자가 리소스 접근을 요청하더라도 인증/인가를 수행할 수 없는 상황이다. 결과적으로, 이러한 상호운용성 문제는 사물인터넷의 주요 목적인 초연결성을 달성하는 데 한계를 가져오고 있다. 이에, 본 논문에서는 이기종 사물인터넷 플랫폼 간의 상호운용이 가능한 속성기반 접근제어 프레임워크를 제안하고자 한다. 본 프레임워크는 MDR(Metadata Registry)를 기반으로 속성기반 접근제어를 위한 속성 불일치 문제를 해결하고 허가형 블록체인을 이용하여 속성기반 접근제어를 사용하지 않는 플랫폼이라도 접근제어에 대한 상호운용을 달성할 수 있도록 한다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.3
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• pp.73-82
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• 2022

Driver acceptance of autonomous driving is very important. The autonomous driving longitudinal controller, which is one of the factors affecting acceptability, consists of a high-level controller and a low-level controller. The host controller decides the cruise control and the space control according to the situation and creates the required target speed. The sub-controller performs control by creating an acceleration signal to follow the target speed. In this paper, we propose an algorithm to improve the inter-vehicle distance fluctuations that occur in the cruise control and space control switching problems in the host controller. The proposed method is to add an approach algorithm to the cruise control at the time of switching from cruise control to space control so that it is switched to space control at the correct switching distance. Through this, the error was improved from 12m error to 4m, and actual vehicle verification was performed.

• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.9 no.10
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• pp.249-255
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• 2018

This paper presents a human-centered control algorithm for personalized autonomous driving based on the integration of inverse time-to-collision and time headway. In order to minimize the sense of difference between driver and autonomous driving, the human-centered control technology is required. Driving characteristics in case that vehicle drives with the preceding vehicle have been analyzed and reflected to the longitudinal control algorithm. The driving characteristics such as acceleration, inverse time-to-collision, time headway have been analyzed for longitudinal control. The control algorithm proposed in this study has been constructed on Matlab/Simulink environment and the performance evaluation has been conducted by using actual driving data.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.27 no.2
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• pp.211-218
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• 2021

This paper addressed the problems of controlling the coupled pitch-roll motions in a marine vessel exposed to the regular waves in the longitudinal and transversal directions. Stabilization of the pitch and roll motions can be regarded as the essential task to ensure the safety of a ship's navigation. One of the important features in the pitch-roll motions is the resonance phenomena, which result in unexpected large responses in terms of pitch and roll modes in some specific conditions. Besides, owing to its inherent characteristics of coupled combination and nonlinearity of restoring terms, the vessel shows various dynamical behaviors according to the system parameters, especially in the pitch responses. Above all, it can be seen that suppression of pitch rate remains the most significant challenge to overcome for ship maneuvering safety studies. To secure the stable upright condition, a quasi-sliding mode control scheme is employed to reduce the undesirable pitch and roll responses as well as chattering elimination. The Lyapunov theory is adopted to guarantee the closed stability of the pitch-roll system. Numerical simulations demonstrate the effectiveness of the control scheme. Finally, the control goals of state convergences and chattering reduction are effectively realized through the proposed control synthesis.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.05a
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• pp.279-282
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• 2020

IoT 서비스는 이기종의 다양한 IoT 장치들로부터 수집된 데이터를 목적에 맞게 가공, 저장, 처리하여 사용자에게 서비스를 제공한다. 본 연구에서는 이기종의 IoT 서비스에서 공유 가능한 접근 제어를 위해 스마트 컨트렉트를 사용하고자 한다. 이를 위해 IoT 데이터 공유를 위하여 탱글 네트워크 환경에서 실행되는 스마트 컨트렉트(Smart Contract)를 사용한 IoT 서비스 접근 제어를 설계하였다. 본 연구를 통해 이기종의 다양한 사물인터넷 서비스들이 탱글 네트워크를 통해 스마트 컨트렉트를 공유함으로써, 중앙 제어 없이 IoT 데이터 접근이 안전하게 이루어 질 수 있다.

• Journal of the KSME
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• v.20 no.2
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• pp.123-130
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• 1980

산업용로보트는 보통의 자동 기계와는 달리 상대하는 대상물과의 위치적 관계가 중요하여, 시 시각각으로 변화하는 대상물의 위치정보를 로보트 자체의 구동에 반영하여야 한다. 따라서 종 래의 써보 메카니즘(Servomechanism)의 제어 기술에서 보다 고려되어야할 사항이 많으며 제어 방법자체도 기능 제어(Intelligent Control) 분야라는 새로운 범주에 속하여 활발한 연구가 되고 있다. 본문에서는 이러한 산업용로보트의 제어기술에 관하여 기술하기로 한다.