• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
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• pp.774-777
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• 2018

어질러진 환경에서의 물체 조작은 개방형 과제이다. 어질러진 환경에서는 장애물들에 의한 물체 조작의 실패가 자주 발생한다. 본 논문에서는 어질러진 환경에서 장애물에 의한 막힌 물체 잡기를 위한 작업-모션 계획의 연계 방법을 제안한다. 작업-모션 계획의 연계는 로봇이 실행해야 할 연속된 행위들을 생성하고 이 행위들의 실행 가능성을 확인하는 방법이다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법은 1) 실행 가능성 확인을 위해 비-기호적 상태를 포함한 작업 계획 생성, 2) 장애물 처음 위치를 고려한 목표 포즈 생성, 3) 실행 가능성 확인 과정에서 발생한 실패 처리를 위한 재계획 등의 세부 기술들을 포함한다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법의 높은 효율성을 확인하기 위해 휴머노이드 로봇을 이용한 실험을 진행하고 그 내용을 소개한다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2012년도 학술발표회
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• pp.946-946
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• 2012

현재 국내 하천의 설계홍수량은 하천정비 기본계획이나 유역종합 치수계획 등을 통하여 고시 되고 있다. 이러한 설계홍수량은 홍수량 산정 지침에 따라 산정되며, 최종적으로 결정된 설계홍수량을 기준으로 하도계획이나 교량, 암거 등의 설계를 실시하였다. 현재 많은 수의 홍수조절용 다목적 댐과 강변저류지 등 각종 수리조작 구조물들이 축조되면서부터 홍수량을 시간별로 조절할 수 있게 되었지만, 미계측 유역에서는 유역의 유출량을 예측하기가 쉽지 않기 때문에 수리조작 구조물들의 효과를 예상하고 조작 및 운영방법을 결정하기 어려운 실정이다. 이러한 이유로, 본 연구에서는 미계측 유역 내 축조하는 수공 구조물의 최적 설계 및 운영방법 결정을 위하여 설계홍수량과 함께 합성단위도법을 적용한 수문곡선을 적용할 수 있도록 Nash 모형을 이용하였다. 유역의 유출특성이 반영된 대표단위도를 산정하기 위해 여러 유역의 다양한 형상계수를 이용하여, 도달시간과 첨두유량에 관한 회귀식을 산정하였다. 이렇게 산정된 회귀식을 여러 형태의 유역과 강우-유출 사상에 적용하여, 미계측 유역의 특정지점에서 발생의 개연성이 충분하고 수공구조물의 설계와 효과에 가장 중요하게 영향을 미칠 수 있는 설계홍수수문곡선을 도출하는 것을 목적으로 하였다. 본 연구의 결과로 나타나는 대표홍수수문곡선을 미계측 유역에 적용한다면 미지의 설계홍수량을 추정함과 동시에 설계홍수량에 상응하는 수문곡선을 도출하여 수공구조물 설계에 이용할 수 있을 것이라 기대한다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2012년도 학술발표회
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• pp.947-947
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• 2012

현재 국내 하천의 설계홍수량은 하천정비 기본계획이나 유역종합 치수계획 등을 통하여 특정 빈도의 단일 홍수량의 형태로 고시되고 있다. 이러한 설계홍수량은 홍수량 산정 지침에 따라 산정되며, 최종적으로 결정된 설계홍수량을 기준으로 하도계획이나 교량, 암거 등의 설계를 실시하였다. 하지만 많은 수의 홍수조절용 다목점 댐과 강변저류지 등 각종 수리조작 구조물들이 축조되면서부터 홍수량을 시간별로 조절할 수 있게 되었다. 따라서 종전과 같이 단일 설계홍수량 값만으로는 신설되는 수리조작 구조물의 최적 규모 및 운영방법을 결정하는데 어려움이 있다. 이러한 이유로, 본 연구에서는 Nash 모형을 사용하여 특정유역의 유출특성이 반영된 대표단위도를 산정하고 여러 가지 형태의 강우사상에 적용하여, 유역의 특정지점에서 특정홍수량에 대하여 발생의 개연성이 충분하고 수공구조물의 설계와 효과에 가장 중요하게 영향을 미칠 수 있는 설계 홍수수문곡선을 산정하는 것을 목적으로 하며, 일련의 과정을 프로그램화 시켜 실무적으로 활용될 수 있도록 하였다. 본 연구의 결과로 나타나는 설계홍수수문곡선은 곡선의 첨두부와 형상에 따라, 동일한 규모의 수공구조물 일지라도 그 효과가 달라지기 때문에 수공구조물의 효과를 최대로 하기위한 구조물 형태와 조작 및 운영방법을 결정하는데 도움이 될 것이다.

• 한국수정란이식학회지
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• 제12권3호
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• pp.325-333
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• 1997

수정란이식의 주변기술인 초기배의 미세조작및 성 판정은 가축의 경우, 경제 형질의 유전적 개량에 크게 기여하였다. 본 연구는 미세조작 biopsy와 PCR에 의한 체외생산 소 초기배의 급속. 정확한 성 판정 기법을 확립하기 위해 실시하였다. 체외성숙 및 체외수정에 의해 생산된 소수정란은 소 난관상피세포와 공배양을 통해 8-세포부터 배반포시시까지 체외발생시킨 후 미세조작 biopsy에 이용되었다. 미세조작 biopsy 과정중에 약간의 형태적인 손상이 관찰되었지만 대부분의 demi-embryo는 정상적인 배반포와 나화배반포로 발생하였다. 8~16 세포, 상실배, 초기배반, 포 시기에서 미세조작 biopsy 후 확장 또는 나환배반포기시기까지의 발달율은 각각 62.8(27/43), 83.3(30/36) 및 80.9%(55/68)로 정상적인 초기배와 큰 차이가 없는 것으로 나타났다. 총 136개의 소 초기배로 부터 2~10개의 할구세포를 미세조작 biopsy에 의해 분리하여 소 특이와 Y-특이염기서열을 가진 두 쌍의 염기서열을 이용하여 PCR을 수해하였다. 이들중 112(82.4%)개를 성공적으로 성 판정하였으며, 암/수 비율은 각각 34.8(39/112)/65.2%(73/112)로 나타났다. 본 실험에서 얻은 결과는 확립된 소 초기배의 미세조작기술과 성 판정 방법을 통해 계획적인 암.수 송아지의 선별 생산뿐만 아니라 소 수정란 이식을 통한 유전적 개량을 촉진시키는데 효과적으로 이용될 수 있는 기술이 확립된 것을 보여주었다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 2000년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.154-160
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• 2000

기형부위의 구조적 복합성으로 인하여 부상이나 질병을 진단하거나 치료계획을 수립하는데 있어 많은 어려움이 있다. 본 논문에서는 기형부위의 정량적 분석을 위한 시뮬레이션 시스템을 설계하고 구현하였다. 본 시뮬레이션 시스템은 기형부위간 관계를 정의하고 정량적으로 분석하기 위하여 2차원 진단영상들을 공간적으로 구성하여 가시화하고 단일 객체 및 다중 객체의 이동, 회전, 확대/축소, 컬러링 등과 같은 조작기능을 제공하며, 기형부위의 길이, 체적, 각도 등의 측정치를 제공한다. 본 시뮬레이션 시스템은 사용자가 작업부하량을 줄이기 위하여 클라이언트-서버 구조로 이루어졌으며, 시스템간 사용되는 메시지 처리를 위한 메시지 제어기, 기형부위별 가시화와 조작을 위한 기형가시화 및 조작기, 기형 부위의 수치적 분석을 위한 정량적 분석기, 그리고 각종 환자 정보를 위한 영상 데이터베이스 관리기로 구성된다. 본 시뮬레이션 시스템은 기형부위의 효과적인 가시화와 조작 뿐 아니라 정량적 분석치를 제공함으로써 보다 정확한 기형분석에 많은 도움을 줄 수 있으며, 범용의 데스크탑 컴퓨터상에서 편리한 사용자 인터페이스를 통하여 서버에 접속하여 시뮬레이션 시스템을 사용함으로써 보다 많은 사용자들이 동시에 사용할 수 있는 이점이 있다.

• 지능정보연구
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• 제8권2호
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• pp.71-89
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• 2002

본 논문에서는 컨테이너 터미널의 운영 계획들을 통합된 환경에서 수립할 수 있도록 지원하는 시스템 개발 사례를 소개한다. 과거 터미널 운영 계획이 선석, 장치장, 선적계획 등 단위 계획별로 계획 시스템이 따로 개발되었던 점을 보완하여 각 계획간의 연계 작업 및 재조작이 가능할 수 있도록 하나의 통합된 시스템으로 설계하고 구현하였다. 개발된 시스템은 통합 운영 계획 작성, 사용자 편의성을 고려한 Interface, 규칙에 의한 자동 계획 및 오류에 대한 경고, 계획 수정의 용이성 등을 특징으로 하고 있다.

• 전자통신동향분석
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• 제30권5호
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• pp.129-137
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• 2015

자율주행차는 운전자가 직접 조작하지 않아도 자동차가 주변 환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 운전자 주행조작을 최소화하며, 스스로 안전운행이 가능한 인간 친화형 자동차이다. 각국은 프로젝트 등을 통해 기술개발을 지원하고 법제화로 후원하고 있는데, 사람이 운전하지 않는 자율주행차가 도로 위를 달릴 수 있는지 논란이 되고 있어 '운전자가 제어하는 차'를 기준으로 관련법을 제정하고 있다. 업체들은 공공도로에서 주행할 수 있는 임시허가를 받아 자율주행차를 시험주행하는 등 개발에 박차를 가하고 있다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 1992년도 수공학연구발표회논문집
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• pp.448-456
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• 1992

• 전기의세계
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• 제40권6호
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• pp.13-18
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• 1991

GIS를 구내에 설치 운용해야 하는 전력회사의 입장에서 또한 향후 도심지내에 건설계획인 345KV 실내변전소에서의 문제점이 예상됨에 따라 GIS 조작에 따른 2차기기 및 전력cable에 미치는 영향을 국내에서 발생된 V.F.T현상을 측정하여 원인을 검토하고 대책을 수립하여 사고를 예방하고자 합니다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제8권1호
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• pp.87-95
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• 2007

건설공사의 시공공정을 관리자의 경험적 판단에 의하여 작업팀을 구성하여 운영하면, 시공공정의 진행이 비효율적으로 될 가능성이 많다. 그러나 시공계획단계에서 모의조작을 통하여 자원할당, 공사비, 공사기간의 최적 안을 산출하면 시공공정을 정량화하여 효율적인 운영을 할 수 있다. 본 연구에서는 시공공정을 계획할 때 작업팀 운영의 변화에 따른 자원할당 변동치, 자원 손실비, 총공사비, 공사기간의 최적 안을 모의조작 할 수 있는 수식모형의 시안 식을 제안하였다. 제안된 수식모형을 검증하기 위하여 시공공정의 수평작업역과 수직작업 역이 각각 상이하게 구성된 공동주택 골조공사에 적용하여 시현하였다. 본 연구에서 제시된 수식모형을 적용하여 모의 조작을 실시한 결과가 실제 사례공사에서 적용된 작업팀의 운영실적보다 효율화를 달성하였다.