• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.37-40
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• 1988

It is well-known that the redundancy can be exploited to avoid the singular regions of the redundant manipulator by increasing the manipulability. The method, however, requires exprecessive energy and gives rather large tracking errors since the manipulability is increased repidly so that the manipulator avoid the singular region quickly. In this paper, a new method is proposed in which the increasing speed of the manipulability is confined to a certain bound. Therefore, in the proposed method, the movement energy and the tracking errors are reduced. The computer simulation studies are performed to show the validity of the method.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권1호
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• pp.105-112
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• 1998

Regarding the measure of dexterity of robot manipulators, two geometric tools, manipulability ellipsoids and manipulability polytopes, are examined and compared with each other. Even though the manipulability ellipsoid approach is the most widely used technique, it is shown that the manipulability ellipsoid transforms the inexact joint velocity constraints into task space and so it may fail to give an exact measure of dexterity and optimal direction of motion in task space. After showing that the polytope approach can handle such problems, we propose a practical polytope method which can be applied to 3-dimensional task space in general. The relation between manipulability ellipsoids and manipulability polytopes are also explored for a redundant case and a non-redundant one.

• 동력기계공학회지
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• 제9권4호
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• pp.58-64
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• 2005

주파수 영역 민감도 해석법은 동적 시스템의 전달함수에 대한 설계 파라미터의 변화에 의한 효과를 파악하기 위해 사용되어 왔으며, 이때의 민감도 함수는 시스템 설계 파라미터에 대한 시스템 전달 함수의 편미분 값이다. 일반적으로 종래의 주파수 영역 민감도 해석은 직접 미분법이나 라플라스 변환이 사용되어 왔다. 라플라스 변환을 사용하는 경우에 시스템의 차수가 증가할수록 역행렬 조작은 매우 많은 시간을 필요로 하며 또한 어려운 작업이다. 본논문에서는 이러한 다점을 보완하기 위하여 푸리에변환을 이용한 민감도 기법을 제시하였다. 파라미터의 변화에 대한 진폭-주파수 특성의 민감도 해석을 간단한 2자유도 모델과 로터 다이나믹 시스템에 적용하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
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• pp.288-291
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• 2018

블록체인은 암호화폐의 기반이 되는 기술로 데이터를 P2P 분산 방식으로 체인 형태로 기록하여 보안성과 안전성을 갖?다. 중앙 집권화에서 벗어나 사용자들의 네트워크에서 자유롭고 안전한 거래를 가능하게 하는 블록체인은 현재 스마트 계약, 암호화폐, 개인 정보 인증 등 다양한 방법으로 활용되고 있다. 블록체인 사용자들은 거래의 안전성을 위해 채굴이라는 과정으로 블록을 인증하는데 절반 이상의 해시파워를 가진 공격자가 거래내역을 조작하는 것이 51% attack이다. 채굴자들은 채굴을 위해 전문 장비를 개발하고 이익을 도모하기 위해 모이면서 큰 집단으로 모이면서 51% attack에 대한 공격가능성이 높아졌고 실제로 엄청난 피해를 입힌 공격 사례가 있다. 따라서 본 논문은 51% attack의 사례와 기존 대응방안인 PoS 방식과 dPoW 방식 및 각 방식에 대한 한계를 분석하였고 이를 보완한 새로운 블록체인 모델을 제안한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2019년도 추계학술발표대회
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• pp.1176-1179
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• 2019

최근 스마트폰의 꾸준한 발전으로 성능이 높아졌고, 디스플레이의 대형화가 되고 있다. 디스플레이가 대형화로 스마트폰을 보기 편해지긴 하였으나, 한 손 사용이 불편해졌다. 각 제조사는 사용의 편의성를 위해 한 손 조작모드를 제공하고 있으나, 기존의 방법은 화면의 크기를 축소시키거나, 여러 단계의 메뉴를 설정해야 하고, 물리적 지원방법으로 범용성이 떨어지는 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 화면의 크기를 그대로 유지하고, 기존의 마우스 커서방식을 차용한 소프트웨어 지원방식의 가상 마우스패드를 설계 및 구현하였다.

• 한국융합학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.399-408
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• 2022

본 연구에서는 65세 이상 고령자를 대상으로 대사증후군 진단을 위한 지질비율 지표의 유용성을 비교하고자 하였다. 2018년 1월부터 2020년 12월까지 서울지역 종합병원에서 건강검진을 받은 65세 이상 1,464명을 대상으로 하였다. 혈액검사를 통해 혈장 동맥경화 지수를 포함한 지질비율 지표를 측정하였다. 지질비율 지표의 사분위수에 따른 대사증후군 유병률은 로지스틱 회귀분석으로 확인하였다. 또한 수신자 조작 특성(receiver operating characteristic, ROC) 곡선으로 지질비율 지표의 대사증후군 예측능력과 절단값을 추정하였다. 동맥경화 지수와 허리둘레의 상관성이 남녀 모두에서 가장 높았으며(r=0.278, p<0.001 vs r=0.252, p<0.001), 지질비율 지표는 1사분위수와 비교하여 4사분위수에서 대사증후군 발병률이 높았다. 혈장 동맥경화 지수는 다른 지질비율 지표보다 ROC 곡선 아래의 면적(area under the ROC curve; AUC)값이 남녀 각각 0.826(95% CI=0.799-0.850), 0.852(95% CI=0.820-0.881)로 가장 높게 나타났으며, 최적 절단값은 남녀 모두 0.44였다(p<0.001). 따라서 지질비율 지표 중 혈장 동맥경화 지수는 65세 이상 고령자의 대사증후군 진단에 가장 유용한 지표로 나타났다.

• 해양환경안전학회지
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• 제29권7호
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• pp.713-723
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• 2023

기후변화는 연안지역에 심각한 영향을 미치고 있으며 그 영향이 점점 증가할 것이라고 예상되는 바, 최근 기후변화 적응 및 리스크 평가에 있어 많은 연구들이 취약성과 함께 회복탄력성 개념을 이용하고 있다. 본 연구의 목적은 기후변화 적응을 위한 연안재해 회복탄력성 측정 모형을 개발하는 것이다. 측정 모형 개발에 앞서 연안재해 회복탄력성에 대한 광범위한 문헌검토를 통해 취약성과 회복탄력성에 대한 조작적 정의와 함께 여러 피드백 메커니즘이 포함된 개념적 프레임워크를 작성하였다. 연안재해 회복탄력성 측정 모형은 네 가지 측정값(MRV, LRV, RTSPV, ND)과 연안재해 회복탄력성 복합 지수(CRI)를 포함하고 있으며, 개발된 지수는 국내 연안침식 사례에 적용되었다. 또한 지수 등급에 따른 지역적 분석이 수행되었다. 연구 결과, 네 가지 회복탄력성 측정값을 통해 각 지점이 가지는 연안침식 회복탄력성의 다양한 특성을 파악할 수 있음을 확인하였다. 연안 회복탄력성 복합 지수의 매핑 결과 서해안 및 남해안 지역에 비해 동해안 지역들은 연안침식 회복탄력성이 상대적으로 떨어지는 것으로 나타났다. 본 연구의 회복탄력성 측정 모형은 적응 이후의 이행전략에 대한 논의를 제공하는 도구로 활용될 수 있으며, 서로 다른 취약 지역 그룹 간 정책지원에 대한 우선순위를 결정하는 데 이용 가능하다.

• Applied Biological Chemistry
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• 제33권4호
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• pp.293-300
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• 1990

토토리전분의 지방합량 변화에 따른 이화학적 성질 변화를 건조전분, 탈지전분 및 지방산재첨가전분을 제조하여 비교 검토하였다. 탈지와 지방산재첨가에 의한 전분 표면의 손상은 관찰되지 않았으며 건조전분, 탈지전분 및 지방산재첨가전분의 팽화력과 용해도는 측정온도 범위내에서 비슷한 경향을 보이며 증가하였으나 지방산재첨가전분의 경우 두 전분에 비해 그 값이 낮았다. 호화양상의 경우 전처리 조작에 따른 호화개시온도에는 변화가 없었으나 최고점도값과 breakdown값에는 영향이 있는 것으로 관찰되었다. 전분의 유동형태는 시료전분 모두 유동거동지수값이 1보다 작고(0$2.19{\sim}2.69Kcal/g\;{\cdot}\;mol$, 탈지전분이 $2.79{\sim}3.75Kcal/g\;{\cdot}\;mol$, 지방산재첨가전분이 $1.70{\sim}2.11Kcal/g\;{\cdot}\;mol$이었다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제26권6호
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• pp.7-14
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• 1989

본 논문에서는 R-P 시스템의 특이성 회피 기능을 갖는 경로제어 방법에 관하여 논하였다. 먼저 R-P 시스템을 하나의 기구학적 모델로 하여 여유자유도를 갖는 Manippulator 제어 문제로 유도하였다. 또한 R-P 시스템의 특이성을 해식적으로 분석 고찰한 후 (내부)특이성일때 이를 회피하면서 경로오차를 허용범위내에 있도록 하기 위하여 DLS(damped least square)의 Damping Factor를 가변시켜 주는 방법을 제시하였다. 제시된 방법의 타당성을 보이기 위하여 5자유도를 갖는 Rhino 로보트와 2자유도를 갖는 포지셔널을 대상으로 조작성능지수(manipulability)를 최대화하는 방법, 고정 Damping Factor를 갖는 DLS 방법과 제시된 가변 Damping을 갖는 DLS 방법을 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 경로오차와 성능지수 및 관절속도에 관점을 두어 비교 검토하였다.

• 한국수산과학회지
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• 제28권3호
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• pp.263-269
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• 1995

낙동강 하구를 대상해역으로하여 자생COD 농도를 구하기 위해 3가지 방법을 적용하고, 각 방법간의 적용성을 평가한 실험으로부터 다음과 같은 결론을 얻었다. 낙동강 하구 해역의 부영양화도 평가 지수는 5.0-111.0로 부영양화 기준 지수 1을 훨씬 초과하여 과영양단계에 있는 것으로 나타났다. 낙동강 하구 조사해역의 총COD중 자생COD 비는 $0.5-44.9\%$의 범위였으며, 계절별로는 하계에 가장 높은 비율을 보였다. 지점별로는 하계에 정점 6에서 평가방법 평균 $43.5\%$로 가장 높은 비율을 나타내었다. 염분농도를 이용한 평가법은 낙동강 하구에서 하구언의 수문조작에 따른 하천수의 부정기적인 유입으로 인해 자생COD를 평가 하기에 부적절한 방법이었다 $\Delta COD$법과 COD와 Chl.a와의 상관성을 이용해 자생COD농도를 평가하는 방법은 하계 전조사해역에서 상대오차 $20\%$이내의 값을 보여 낙동강 하구 해역의 자생COD평가를 위한 적절한 방법임을 알 수 있다.