• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10c
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• pp.80-82
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• 2008

고전압 가스차단기용 조작기로 개발된 전자석 조작기(EMFA)는 크기에 비해 큰 힘을 낼 수 있고 긴 스트로크를 갖는 장점으로 다양한 차단기에 적용이 시도되고 있다. 특히 기증차단기(ACB)와 배선용 차단기(MCCB) 등 저압 차단기를 구동하기 위한 연구가 진행중이다. 그러나 적용할 차단기의 전압 등급이 낮아짐에 따라 조작기의 크기 또한 작아져야 하며, 설계 및 해석시 고려해야 할 요소 또한 달라진다. 특히 조작기의 두께가 얇아지면서 코일의 엔드와인딩(end-winding)에 의한 영향이 상대적으로 커지게 되는데, 본 논문에서는 전자석 조작기의 동작 특성 해석시 엔드와인딩 인덕턴스를 고려한 2차원 해석을 시도하였다. 엔드와인딩 형상은 원형으로 가정하였고, 동작 특성 해석에는 유한요소법과 시간차분법을 적용하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02b
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• pp.381-386
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• 2007

휴대용 게임기의 조작 인터페이스는 처음 등장한 이래로 지금까지 별다른 변화가 없었다. 이렇게 고정된 조작 인터페이스는 는 휴대용 게임기를 통한 사용자의 조작 경험을 제한시켰다. 우리는 이러한 전형적인 조작 방식에서 벗어나 보다 다채로운 상호작용을 할 수 있는 휴대용 게임기의 조작 인터페이스를 디자인했다. 사례 조사와 사용자 조사를 통해 동작 인식 인터페이스를 휴대용 게임기에 도입할 경우 발생할 수 있는 문제점으로는 크게 1. 화면의 가시성 2. 게임 요소의 동작 지각 3. 낯선 인터페이스에 대한 거부감 4. 주위의 시선이 신경 쓰임 5. 무게 등이 제시되었다. 이에 우리는 본체로부터 조작부와 화면부를 분리함으로써 이러한 문제를 해결할 수 있는 디자인을 제안했다. 사용자는 조작 장치를 본체로부터 분리하여 한 손에 들고 쥔 채 상하좌우로 움직이면, 조작 장치에 내장된 가속도 센서가 움직이는 방향과 속도를 인식, 본체의 처리 장치로 전달한다. 사용자는 나머지 한 손에 본체를 들고 화면을 보면서 게임을 사용할 수 있다. 프로토타입을 통해 사용자 시험을 실시한 결과 예상했던 문제점을 해결할 수 있는 가능성을 볼 수 있었다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.37 no.5
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• pp.22-33
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• 2000

Since the heavy-duty power manipulator generally has high ratio gear reducers at its joints, its dynamic characteristics is much slower than that of the master manipulator and it is likely to encounter the saturation in the input magnitude when it is used as the slave manipulator in telemanipulation systems. This paper proposes a force reflecting and compliant control scheme for the heavy-duty power telemanipulator. The main advantage of the proposed scheme is that it provides a precise position and compliant control performance for a telemanipulator with control input saturation. The stability of the proposed scheme is analyzed and a series of experiments shows its performance.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.911-912
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• 2007

영구자석형 조작기(PMA)의 단점을 보완한 고전압 차단기용 전자석 조작기인 EMFA는 긴 스트로크를 가지는 차단기에도 사용이 가능하며, 특히 진공 차단기(VCB)용 조작기를 비롯하여, 가스 차단기(GCB)에 적용한 모델도 이미 개발되었다. 다양한 모델에 대한 설계 및 연구가 추가적으로 진행되고 있으나, 아직 설계 방법이 정형화되어 있지 않아 모델에 따라 그 형상이 달라지는 경우가 많다. 이러한 점을 개선하기 위해, 본 논문에서 EMFA의 설계 변수를 변화시켜 가며 나타나는 특성을 홀딩력과 자속밀도를 통해 분석하였다. 나아가 이를 바탕으로 설계 방법의 정형화에 대한 실마리를 제공하고자 한다. 해석에는 2차원 유한요소법을 이용하였고, 설계 변수는 조작기의 초기상태를 기준으로 설정하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.5
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• pp.525-532
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• 2004

Telemanipulator is distingushed from industrial robot by iterating same specified work. Manipulator operator is included in control loop for controlling the telemanipulator because he decide directly during the work and order controllabily. We implement fuzzy controller for reducing the modelling error of telemanipulator which depend on the PID controller. But position-force control method of bidirectional control impose unsafety of vibiration and Analytic Hierchy method can stabilize for reducing nonlinear modelling error by expert operator because of transformation empirical control rule to linear model.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.639-640
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• 2008

본 논문에서는 조작기에 의해 동작하는 초고압 SF6 가스 차단기의 냉가스 유동 해석에 대해 다룬다. 조작기 내에서 작용하는 힘들을 해석하여 나온 변위를 이용하여 차단기의 동작을 모의하였다. 차단기의 냉가스 유동 해석 시 FVFLIC 법을 이용하여 압력을 결정하였고 이것은 조작기의 힘 해석에 사용되었다. 해석 결과인 스트로크, 힘, 피스톤 전면 압력 상승은 실험 결과들과 비교하여 검증되었다.

• The Journal of Korean Association of Computer Education
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• v.13 no.1
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• pp.27-36
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• 2010

Introducing algorithm and programming education to the middle school 'Information' curriculum is appropriate to develop higher thinking skills like problem solving ability and creativity that is the most important ability to the people living in the knowledge and information society. But to providing reduced algorithm and programming contents of higher education increase the cognitive burden on the students in the concrete operational period who is not yet reached to the formal operational period, and moreover transfering principles and strategies learned in the algorithm to the programming for the problem solving is difficult. For this study, student's developmental characteristics in the concrete operational period among cognitive developmental periods was considered, and FAAP(First-Algorithm After-Programming) learning model which can transfer algorithm to programming was developed, and finally the effectiveness of learning motivation and achievement to the concrete operational period's students was verified. Results of the tests showed that learning motivation and achievement of the concrete operational period's students that learned FAAP model were different significantly.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.782_783
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• 2009

영구자석형 조작기 PMA(Permanent Magnetic Actuator)는 간단한 구조와 높은 내구성으로 기존의 기계식 조작기가 지니고 있는 문제점을 해결했지만 긴 스트로크를 요구하는 고압용 차단기에는 적용이 어려운 단점이 있다. 이러한 단점을 보완한 전자석 조작기인 EMFA(Electromagnetic Force driving Actuator)는 PMA에 비해 상대적으로 긴 스트로크를 구현할 수 있으나 아직까지는 설계에 대한 연구가 정립이 되어 있지 않고 있다. 본 논문에서는 EMFA의 각 설계 변수를 변화시켜 동특성을 해석 및 비교하였고, 이러한 해석 결과를 바탕으로 EMFA의 동특성에 큰 영향을 주는 설계 변수를 선정하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.6
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• pp.2015-2025
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• 1991

A long and light-weight forearm of the vertical 2 DOF robot manipulator with a heavy payload driven by parallel drive mechanism is modelled as a Euler-Bernoulli beam with a tip mass subjected to a high speed rotation. Governing equation is obtained by Hamilton's principle and represented as state variable form using the perturbed variables which describe the perturbed errors at the manipulator's final configuration. Digitial optimal control and observer theory are used to suppress the forearm vibration and control the positions of the joint angles with measured/estimated state feedback. Computer simulations and experimental results are obtained and compared each other.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.36 no.11
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• pp.1405-1411
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• 2012

Remote handling manipulators are widely used for performing hazardous tasks, and it is essential to ensure the reliable performance of such systems. Toward this end, tendon-driven mechanisms are adopted in such systems to reduce the weight of the distal parts of the manipulator while maintaining the handling performance. In this study, several approaches for the design of a gripper system for a tendon-driven remote handling system are introduced. Basically, this gripper has an underactuated spring mechanism that is combined with a slave manipulator triggered by a master operator. Based on the requirements under the specified tendon-driven mechanism, the connecting position of the spring system on the gripper mechanism and kinematic influence coefficient (KIC) analysis are performed. As a result, a suitable combination of components for the proper design of the target system is presented and verified.