• 한국산업융합학회 논문집
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• 제19권2호
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• pp.88-94
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• 2016

In this paper, we describe a new approch to control method of a four joints-robot gripper for the purpose of parts assemblying. The robot gripper is specifically modeled by using a 3D CAD program (ANSYS), considering artificial grippers, and then the proposed control method is illustrated through the dynamic simulation tool (Adams). Each gripper finger is individually controlled to be located at the optimal positions where the maximal joint torque can be calculated. To verified the effectiveness of the proposed control method, we proposed two cases for the reference position of gripper. By comparing the control performance of two method, the performance of the proposed control method was verified.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2008년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.569-572
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• 2008

본 논문에서는 Qt 임베디드를 이용한 무선 주문 시스템을 구성함으로서 실용성 있는 제품 제작에 활용될 수 있는 기법을 제안하고, 실제 구현하여 다양한 응용에 활용할 수 있음을 알 수 있다. 본 논문에서는 무선 네트워크상에서 Qt에서 제공되는 QSocket 클래스의 TCP/IP 프로토콜을 이용하여 데이터 입력, 전달, 수집, 재전송 등을 구현하였다. 서버 환경은 PC 상에서 Linux 9.0, gcc-2.95.3을 사용하였으며, PXA255 프로세서를 사용하는 3 대의 타겟 보드를 모두 액세스 포인터를 기반으로 하는 무선 네트워크로 구현하였다. 타겟 보드의 소프트웨어 툴은 gcc, tmake, qt-X11, qt-embedded를 사용하여 구성하였으며, 그래픽 인터페이스를 이용한 터치스크린 방식으로 설계함으로서 사용의 편리성을 추구하였다.

• 한국음향학회지
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• 제27권1호
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• pp.12-17
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• 2008

태평소는 고려 말경 원나라로부터 소개된 이후로 대취타, 풍물놀이, 범패, 종묘제례악, 시나위 등에 널리 쓰여 왔고 최근들어 대중가요에 사용되며 비교적 쉽게 연주할 수 있어 일반인들에게 주목받고 있다. 본 연구는 물리적 모델링을 이용하여 태평소를 전자화 하기위한 일환으로 태평소를 분석한다. 이를 위해 율명에 따른 분석을 통해 태평소의 공명 특성을 추출하였고, 팔랑, 관대, 조롱목에 대하여 FFT 및 LPC곡선을 이용하여 분석하였다. 그 결과 팔랑은 관대와 팔랑 사이의 반사필터와 2극점 필터로 표현할 수 있었다.

• 암석학회지
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• 제6권3호
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• pp.166-184
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• 1997

원동칼데라는 칼데라 내외부에 외류응회암이 보존되어 있고 함몰후 관입체, 용암과 응회암, 소생관입체와 후기관입체를 노출시킨다. 원동 마그마계의 암석단위는 함몰후에도 상호 점이적인 조성관계를 나타낸다. 이 암체를 정치순서대로 나열하면 원동 마그마계로서 석영반암맥, 반상유문암 용암, 회류응회암, 세립질 화강섬록암 암주, 각섬석 흑운모 화강암 암주와 규장암맥 등이 있고 후기 관입체로서 조면반암 플러그와 염기성암맥이 있다. 석영반암맥은 원동응회암의 유문암성분으로부터 유문대사이트 성분으로의 연속적인 조성변화를 나타낸다. 반상유문암 용암, 회류응회암, 각섬석 흑운모 화강암과 세립질 화강섬록암은 중규산 유문암에서 저규산 유문암, 유문대사이트, 그리고 안산암 성분까지의 연속직인 조성변화를 나타낸다. 이 연속적인 조성변화는 함몰후와 소생시에 마그마챔버에서 지붕에서 하부로 유문암, 유문대사이트, 안산암 성분 순으로 누대 되었음을 지시하고, 상한 성분은 함몰후 마그마 챔버에서 지붕근처의 조성대를 지시하고 하한 성분은 가장 깊은 출조 심도를 지시한다. 이 조상누대와 동위원소 초기치는 원동 마그마계의 화성암류가 마그마챔버에서 칼크알카리 마그마로부터 주로 분별결정작용에 의한 분화를 겪고 챔버지붕이나 챔버벽 근처에서 벽암과 동화작용에 의한 지각혼염이 수반되는 진화과정을 겪었음을 지시한다. 그러나 조면반암 플러그와 염기성암맥은 화학적 성질, 변화트랜드와/혹은 동위원소 초기치의 차별성에 의하면 각각 원동 마그마계의 형성 이후에 다른 마그마 배취로부터 유래 되었을 것으로 생각된다.)의 비대칭 습곡(F2 습곡)을 형성시켰다. 그 결과, 서쪽으로 침강하는 원래의 L1방향은 F2 습곡의 하위 날개(역전된 날개)부에서 북서쪽으로 침강하는 L1으로 재배열되었다. 세 번째 변형(D3 변형)은 $45^{\circ}/265^{\circ}$ 방향의 습곡을 갖는 셰브론(chevron)형 습곡(F3 습곡)으로, 남북 방향의 압축작용에 의해 형성된다. 그 결과, 원래의 L2 방향($20~45^{\circ}/210~230^{\circ}$방향)은 주로 $35~45^{\circ}/260~280^{\circ}$방향과 부수적으로 $30~45^{\circ}/135~165^{\circ}$ 방향의 L2로 재배열된다. D3 변형 이후, 동서 방향의 압축작용으로 형성된 남북 주향에 고각 경사의 습곡축면과 준 수평적인 습곡축을 갖는 열린(open)습곡이 관찰된다.변화는 본역의 화산암이 안산암으로부터 일연의 분별결정작용 산물임을 암시하며, 또한 $Al_2O_3$와 CaO 함량의 관계도, Th/Yb 비에 대한 Ta/Yb 비의 관계도, $Ce_N/Yb_N$ 대 $Ce_N$의 관계도에 따른 판별에서도 분별결정작용의 경향을 따르고 있다. 본역의 화산암은 $K_2O$, $Na_2O$, CaO 삼각도에서 도호의 영역에, Ba/La비, La/Th비에 의한 판별도에서 조산대의 high-K suite에 속한다. Rb 대

• Journal of the Korean Wood Science and Technology
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• 제17권4호
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• pp.1-25
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• 1989

가죽나무 (Alianthus altissima Swingle) 수간(樹幹)의 지항고(地上高) 180cm 부위(部位)에 19mm 너비의 플라스틱 밴드를 결체(結締)하여 1년간(年間) 방치(放置)한 후 이 밴드를 결체(結締)하여 주므로써 수가(樹幹)을 둘러싸는 원반형태(圓盤形態)의 과대(過大)한 비대생장(肥大生長) 조직(組織)인 종양상조직(腫瘍狀組織)(tumorous tissue)이 형성(形成)되고 이러한 종양상(腫瘍狀) 조직(組織)의 원반(圓盤)과 상하(上下)에 위치(位置)한 정상형태(正常形態)의 원반(圓盤)을 채취(採取)하여 해부학적(解剖學的) 차이(差異)를 조직학적(組織學的) 특성(特性)면에서 조사(調査) 비교(比較)하였다. 종양상(腫瘍狀) 부위(部位)에서는 이상적(異常的)으로 넓은 연륜폭(年輪幅)을 지니는 중양재(腫瘍材)(tumor wood)가 밴드 해체(解締) 다음 해인 제(第)3연륜(年輪)에서 형성(形成)되었으며 밴드 결체기간(結締期間)중에 생장(生長)한 제(第)2연륜내(年輪內)에서는 내부(內部)로 발달(發達)된 변색재(變色材)(discolored wood)와 외부(外部)로 발달(發達)한 정상재색(正常材色)을 구분하는 방어대(防禦帶)(barrier zone)가 형성(形成)되어 있었으며 이 종양상(腫瘍狀) 부위(部位)의 상하(上下)에 위치(位置)한 정상형태(正常形態)의 부위(部位)에서는 정상재색(正常材色)을 나타내는 제(第)2연륜내(年輪內)에 방어대(防禦帶)에 해당하는 위연륜상대(僞年輪狀帶)(false ring-like zones)가 형성(形成)되어 있었는데 이러한 방어대(防禦帶)와 위연륜상대(僞年輪狀帶)는 비정상적(非正常的)으로 과다한 이상형태(異常形態)의 유세포(柔細胞)와 상해(傷害)검구(溝) 및 검강(腔)으로 구성되어 있는 특징(特徵)을 나타내고 있다. 종양상(腫瘍狀) 부위(部位)에 있어서 종양재((腫瘍材)인 제(第)3연륜(年輪)과 방어대(防禦帶)후에 발달(發達)한 제(第)2연륜부분(年輪部分)은 불규칙(不規則)한 연륜계(年輪界), 매우 불규칙적(不規則的)인 구조(構造)를 지니는 이상조직(異常組織), 비정상적(非正常的)인 형태(形態)를 나타내는 목섬유(木纖維) 및 도관요소(導管要素), 비정상적(非正常的)인 형태(形態)를 지니는 방사조직(放射組織)을 가지며 추재부(秋材部)에 고립관공(孤立管孔) 및 복합관공(複台管孔)이 발달(發達)하며 스트랜드유세포(柔細胞)와 방사유세포(放射柔細胞)에 결정(結晶)이 존재(存在)한다는 면에서 서로 유사(類似)하였다. 그리고 제(第)3연륜(年輪)인 종양재(腫瘍材)의 춘재부(春材部) 관공(管孔)의 수(數)는 정상재(正常材)보다 작은 것으로 나타났다.

• 한국어류학회지
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• 제21권4호
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• pp.291-298
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• 2009

한국, 중국, 일본, 대만 등 동아시아에 분포하는 피라미속 (Zacco) 어류에 대한 mitochondrial cytochrome b gene의 염기서열 분석을 통해 분자계통학적 유연관계를 조사하였다. MP tree 분석 결과, 한국산 참갈겨니와 갈겨니 집단은 모두 단계통군을 형성하고 있었으나 생물분포구계의 남한아 지역에 분포하는 참갈겨니와 갈겨니 집단은 일본산 갈겨니와 유전적으로 유사하게 분석되었다. 또한 한국산 피라미 집단은 일본산 피라미와 유전적 친화성을 보였으나, 중국산 피라미는 끄리와 분자계통학적 유연관계를 형성하였다. 참갈겨니의 한강집단은 동해 중북부에 서식하는 집단과 유전적으로 유사하였고, 갈겨니의 동진강과 영산강 집단은 유전적 동일 집단, 동진강과 섬진강 집단은 유전적 유사집단으로 여겨졌다. NJ tree 분석을 통해 피라미 집단은 참갈겨니와 갈겨니 및 Z. sieboldii 집단과는 오래전에 공동조상으로부터 분화되었고, Z. sieboldii의 조상으로부터 참갈겨니와 갈겨니가 분기진화한 것으로 추정되었다. 또한 중국에 서식하는 피라미는 한국산 피라미 집단과 상당한 유전적 차이를 보였을 뿐만 아니라 끄리속 어류와 분자계통수를 형성하고 있어 추후 동물지리학적 분포 및 피라미속 어류에 대한 계통분류학적 논의가 요구된다.

• 동양고전연구
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• 제50호
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• pp.7-28
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• 2013

본고는 이설의 문집인 "복암집"에 실려 있는 한문산문을 중심으로 고찰하였다. 본고에서는 이설의 한문산문 내용 분석에 앞서서 이설의 가문과 이설이 살아온 과정을 살폈다. 이설은 조선조의 명문가인 연안 이씨의 후손으로 그 선조들은 대대로 문장가였으며, 직계 조상인 이귀와 그 아들들은 반정을 통해 사회의 모순을 바로 잡기도 하였다. 이설의 한문산문을 분석한 결과 "화이론(華夷論)의 구현과 항일 의지, 사회 안정을 위한 시무 방안 제시"로 대별하여 제시하였다. 전자에 대해서는 일본에 의해 망해가는 조선의 암울한 현실을 제시하고 무엇이 문제인가를 서술하였다. 그러면서 청을 배반하지 말고 일본은 축출해야 할 원수 나라임을 밝히고 있어 이설의 확고한 항일 의지를 알 수 있다. 후자에서는 조선 후기에 있었던 난민과 동학의 무리들을 원래의 상태로 되돌리기 위한 방안을 제시해 놓고 있다. 그 방안을 보면 "애통하는 조서를 내려 뉘우치는 뜻을 보이고 백성을 위로하기, 진휼(賑恤)하는 정치를 급히 시행하여 흩어져 있는 백성들을 편안하게 하기, 궁궐을 엄히 지키어 간세배(奸細輩)의 출입을 끊기, 구하는 길을 널리 열어 놓고 여러 사람의 계책을 듣기, 원병의 도움을 믿고 무비(武備)를 늦추지 말기" 등이다. 이상의 서술로 볼 때 이설은 의리를 목숨보다도 중요하게 여겼고, 자신이 옳다고 여긴 것은 행동으로 옮겨 실천하려고 노력한 인물이라 평할 수 있다.

• 동양고전연구
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• 제67호
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• pp.105-128
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• 2017

본고는 "산청읍, 차황면, 오부면, 금서면"을 중심으로 조선후기 경남 산청군의 누정기가 갖는 의미 고찰을 목적으로 한다. 이 목적을 달성하기 위하여 II장에서는 심성 근원의 수양과 계몽을 살펴보고, III장에서는 절의 계승과 추원(追遠)의 전통에 대해서 기술하였다. II장에서는 산청 누정기의 특성 중 '심성 근원의 수양 계몽'을 밝히기 위해서 산청읍(山淸邑) 산청리(山淸里)에 있는 '환아정'의 <환아정기(換我亭記)>와 금서면(今西面) 매촌리(梅村里)에 있는 '경전재'의 <경전재기(敬傳齋記)>를 예로 들어 기술하였다. <환아정기(換我亭記)>에서 '환아(換我)'는 '나를 바꾼다'는 뜻으로, 후손인 산음 현감이 문순공의 덕을 이어서 기본에 충실한 선정을 국민들에게 베풀었기에 이곳에 오면 '나를 바꿀 수 있다는 것'을 우암은 암암리에 강조하고 있다. <경전재기(敬傳齋記)>에서 하겸진은 하겸진은 "논어"를 토대로 하여 '경전재' 주인의 공경과 효를 이에 대응시켜 마땅히 법 받아야 한다는 것을 주장하고 있다. 하겸진은 경주 이씨 후손과 이 기(記)를 읽는 독자들에게 공경과 효를 경계시키는 것에 목적이 있다. III장에서는 산청 누정기의 특성 중 '절의 계승과 추원(追遠)의 전통'을 밝히기 위해서 차황면(車黃面) 장위리(長位里)에 있는 '술고정사'의 <술고정사기(述古精舍記)>와 오부면양촌리(梧釜面陽村里)에 있는 '매란정'의 <매란정기(梅瀾亭記)>를 예로 들었다. <술고정사기(述古精舍記)>는 술고재 김보의 후손들이 행한 율곡 이이의 저서 간행과 술고재의 조성에 대한 일을 통해 이종문은 술고재의 절의를 후손들이 세상에 알리고, 또 후손들이 그 조상을 어떻게 모셔야 하는지를 보여주고 있다. <매란정기(梅瀾亭記)>는 동계 정온을 예로 들며 여흥 민씨들이 춘추대의를 지키고 있다는 것을 강조하고 있으며, 매화를 소재로 하여 그 춘추대의의 의지를 발현하고 있음을 또한 보여주고 있다.

• 한국철학논집
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• 제29호
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• pp.179-202
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• 2010

일상에서 효 윤리의 강조와 그 연장선상에서 조상숭배의식이 강했던 유가에서 부모에 대한 효의 의미는 더욱 각별했다. 이 논문에서는 유가에서 강조해오던 효의 의미를 단절 없는 이어짐의 연속적 사유의 작동기제라는 측면에서, 특히 그 기반으로 농경문화와 긴밀히 연관되면서 더욱 진작되었다는 점에 주목하고자 한다. 쉽게 옮길 수 없는 정착적 생활은 상대적으로 친밀감을 형성했고 부모에 대한 효는 그러한 정감의 현실적 표출이었다. 그러나 유가에서의 효는 부모에 대한 물질적 정신적 봉양을 넘어 제사를 통해 앞선 조상으로, 다시 자손을 통해 무한히 후대로 이어진다는 관점에서 독특한 문화를 형성하였다. 삶과 죽음을 관통하는 기점에 효를 설정한 유가의 인식에서 볼 때, 현존하는 나의 존재는 더 이상 단절된 내가 아니었던 것이다. 그러나 혈연적 유대감에 기초한 효가 가족주의에 차원에 그치지 않고 타자에 대한 배려의 정신으로 확장가능하다는 점에서 유가의 또 다른 특징을 찾을 수 있다. 농경을 통한 오랜 경험과 지혜는 순환하면서 연계된다는 자연에 대한 통찰력을 낳았다. 이는 호수에 던져진 돌멩이가 동심원 모양의 파장으로 외연을 넓혀가듯이 부모에 대한 친밀한 정감을 보편적 인간애로 확충하는 관계망을 형성하였다. 효를 통해 삶과 죽음을 관통하는 통시적 사유와 주변의 모든 관계를 연계시키려는 맞물림의 정점에서 자신의 도덕적 수양을 강조했던 것이다. 이처럼 유가에서 효란 삶과 죽음을 관통하고 나와 타자를 연계시키는 도덕 주체의 정립에서 중요한 매개고리였다. 그 속에는 시공간을 관통하여 바람직한 인간다움의 전형을 모색하는 유가의 연속적 사유가 내재되어 있다. 아울러 그러한 연속의 의미에는 나와 타자의 바람직한 관계를 통해 자연과 인간의 소통[天人合一]을 지향하는 유가철학의 주요 개념을 함축한다.

• 자원환경지질
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• 제50권6호
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• pp.445-466
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• 2017

영동지역은 지체구조상 옥천습곡대의 중앙 남동부와 영남육괴의 경계부에 위치하며, 이들 경계부에는 백악기 영동분지가 분포한다. 따라서, 영동지역은 선캠브리아시대 변성암부터 옥천누층군, 고생대/중생대 퇴적암, 중생대 화성암을 거쳐 신생대 제4기 충적층에 이르기까지 지질시대와 암상이 다양한 복합 지질 환경을 가진다. 이들 다양한 지질과 지하수 수질과의 연관성을 검토하였으며, 지하수 내 주요 이온 성분들의 기원 및 물-암석 반응 기작을 논의하였다. 이 연구에는 충적/풍화대 관정 20개, 암반 관정 80개를 대상으로 한 현장 수질 측정 자료와 이온 함량 분석 자료가 활용되었다. 통계 분석 결과, 풍수기와 갈수기간의 수질 변화는 크지 않은 것으로 나타났다. 지질별로 수질 유형이 다양하게 관찰되었으나, 충적/풍화대 뿐 아니라 암반 지하수에서도 $Ca-HCO_3$ 유형이 전체의 80~84 % 정도를 차지하였다. 충적/풍화대 지하수의 경우, 선캠브리아시대 변성암, 쥬라기 화강암 지역 일부에서 $NO_3$, Cl 함량이 꽤 높은 것이 관찰되었고, 백악기 영동층군 퇴적암에서는 $Mg-HCO_3$ 유형이 관찰되었다. 암반 지하수에서는 선캠브리아시대 변성암, 쥬라기 화강암 지역에서 $Ca-HCO_3$ 유형에서부터 $Ca-Cl/SO_4/NO_3$ 유형을 거쳐 $Na-HCO_3$, Na-Cl 유형까지 매우 다양한 수질 유형을 보였다. 이중 $Na-HCO_3$, Na-Cl 유형을 보이는 지하수는 F 함량이 높은 것들로서, 지하수 수질이 백악기 반암 및 화강암의 광화대 및 변질대에서의 물-암석 반응에 기인하는 것으로 추정된다. 연구지역은 심부 대수층까지 $NO_3$에 의한 오염이 심화된 것으로 나타나며, 이는 특히 쥬라기 화강암 지역에서 현저하다. 지하수의 $HCO_3$/Ca, $HCO_3$/Na, Na/Si 몰비 등으로 볼 때, 충적/풍화대 지하수의 Ca, $HCO_3$ 성분은 대부분 방해석의 용해작용과 관련되어 있는 것으로 해석된다. 암반 지하수에서는 물 속의 Ca, $HCO_3$ 성분은 방해석 이외에 사장석의 용해작용과 관련되어 있어 보이나, 사장석이 고령토로만 변하는 단순 풍화작용의 기작만으로는 설명이 어려운 수질 특성을 보였다. 백악기 영동층군 퇴적암 지역의 지하수에서는 $HCO_3$ 기원이 방해석 이외에도 $MgCO_3$, $SrCO_3$ 등의 용해작용과도 관련이 있어 보였다.