• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.05a
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• pp.928-931
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• 2013

본 논문에서는 산업공장 내의 생산효율을 높이기 위하여 작업에 대한 지시를 효율적으로 이행하는 시스템을 개발하려고 한다. 모든 공장에서는 자동화와 더불어 안전하고 생산성 높은 시스템을 추구한다. 하지만 대부분의 공장에서는 작업공정이 비체계적이며, 자동화가 이루어지지 않는 실정이다. 제조 공장의 급격한 성장으로 인하여 다양하고 많은 제품이 동시 다발적으로 생산되는 상황에서 적기 생산과 완성도 높은 제품을 위한 작업 제어 관리가 필요한 시점으로 작업에 관련된 데이터를 재정리하는 과정이 필요하다. 이러한 문제를 해결하기 위해서는 작업공정 전체를 시스템으로 포착하여 각 설비(요소)의 안전 및 생산성 향상을 도모하여야 하며, 작업공정 처리 결과를 입력하여 제어할 수 있는 ATmega보드를 모듈화 해야한다. 본 논문은 입력장치 모듈과 ATmega128, WIFI 모듈을 접목하여 작업공정 데이터를 실시간으로 입력하는 작업공정 입력 시스템을 개발하였다. 이로 인하여 현 제조 공장 생산업무의 작업효율을 크게 향상시키고, 경영 개선에 이바지 하고자 한다.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.2 no.6
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• pp.823-830
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• 1995

A reactive piloting policy for Flexible Assembly Lines (FAL) is proposed, where the sequencing of the operations as well as the assignment of tasks to manipulators are not predetermined but driven by the actual state of the FAL For all work-in-process coming from a manipulator, the next destination is determined by minimizing a temporal criterion taking into account the time needed to reach the destination, the load of the manipulator to reach, the durati on of the operation to be completed in the destination manipulator, and the availability of product components in this manipulator. The purpose of proposed piloting policy is to manufacture a given quantity of products as rapidly as possible by balancing the amount of work allocated to manipulators and to reduce the efforts required for scheduling the production of short series of diversified products. After introducing the characteristics of assembly processes and FAL modelization, the proposed algorithm is evaluated by simulations. The simulations of the proposed algorithm showed satisfactory results.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10c
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• pp.237-239
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• 1998

CSCW 지원 도구에서 접근제어 정보의 효과적 관리는 매우 중요하다. 이는 접근제어가 관리 비용이 많이 들고, 에러가 발생하기 쉬운 경향이 있기 때문이다. 접근 제어 모델 중 ACL 은 다양한 시스템에서 사용되고 있으나 많은 문제점을 내포하고 있기에 이를 개선한 RBAC 모델이 대두되고 있다. 하지만 다양한 공동 작업 환경의 경우, 역할에 속한 사용자들의 집합이 아니라 특별한 개별 사용자 집합에 의한 작업이 요구될 수도 있다. 따라서 CSCW 환경에서는 사용자 그룹기반의 접근제어 모델과 역할기반의 접근제어 모델을 혼합한 형태의 새로운 접근제어 모델이 필요하다. 본 연구에서는 이러한 요구사항을 만족시키기 위해서 역할기반 접근제어 모델과 사용자 기반 접근제어 모델을 혼합한 형태의 접근제어 모델을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11b
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• pp.787-789
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• 2005

로봇의 각 기능적 단위인 제어 컴포넌트는 그 자체로는 하나의 독립적인 기능을 수행하기 때문에 복잡한 문제를 해결하기 위해선 여러 제어 컴포넌트를 상황에 따라 제어할 수 있는 태스크 매니저가 필요하다. 상황을 판단하고 그에 따른 적절한 제어를 하기 위해서는 제어 컴포넌트의 실행 상태를 정의하고 이에 따른 정확한 규정이 필요하다. 또한 제어 컴포넌트가 동일한 메모리 공간에만 존재하는 것이 아니기에 네트워크로 분리하고 이들 사이의 통신을 정의하고 구현할 필요가 있다. 본 논문은 제어 컴포넌트의 제어 상태를 정의하고 태스크 매니저와 제어 컴포넌트를 연결할 작업 관리 구조와 이를 이용한 실험 결과를 제시한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.05a
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• pp.509-512
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• 2013

In this paper, force feedback control for industrial robots has been proposed as a system which is suitable to work utilizing pressure sensitive alternative to human. Conventionally, polished surface of the workpiece are recognized, chamfer ridge, machining processes such as deburring, and it is most difficult to automate because of its complexity, has been largely dependent on the human.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.38 no.3
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• pp.247-255
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• 1989

This paper proposes an error model with integral action and a pole-place-ment self-tuning controller for robot manipulators in task coordinates. The controller can reject the offset due to any load disturbance without a detailed description of the robot dynamics. The error model parameters are estimated by the recursive least square identification algorithms, and controller parameters are determined by the pole-placement method. A computer simulation study has been conducted to demonstrate the performance of the proposed control system in task coordinates for a 3-joint and 2-link spatial robot manipulator with payload.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.05a
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• pp.529-532
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• 2021

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 역할을 수행하는 ROS 및 딥러닝 기반 모듈형 6자유도 매니퓰레이터의 설계 방법 및 성능 개선 결과를 제시한다. 기구적 설계, 모터 선정, 역 기구학 해석 방법 및 지능적 제어 방법에 대한 개선점과 향후 연구과제에 대해 다루었다. 특히 고정된 작업 반경 안에 있는 물체를 검출하고 이동시키는 방법을 딥러닝학습에 의해 정확도를 증가시키며, 임의의 위치에 존재하는 다양한 작업환경에서도 성공적인 작업수행이 가능하도록 수직 다관절 모듈형 매니퓰레이터를 설계하고 주요 성능을 검증하였으며 사용자의 사용 목적에 맞게 다양한 환경에서의 임무 수행이 가능하도록 설계하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.11a
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• pp.1240-1241
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• 2008

저궤도 관측위성은 주어진 임무를 수행하기 위해 정해진 궤도에서 다양한 작업들을 수행하게 된다. 위성에 장착되어 있는 각종 센서들을 이용하여 자세를 제어하거나 전지를 충전시키고 지상 명령 및 저장되어 있는 명령에 따라 다양한 동작을 취하게 된다. 또한 각종 module들을 제어하기 위해 해당 module에 대해 주기적으로 pulse를 보내어 이를 제어하는 작업도 수행한다. 이때 수행되는 작업의 내용이나 위성의 상태를 정확히 파악하기 위해서는 지상과 위성에서 사용되는 시간이 동기가 되어야 한다. 본 논문에서는 GPS의 신호를 이용하여 위성의 제어 및 상태를 파악하기 위해 사용되는 기준 시간 동기화 방안에 대해 설명하도록 한다.

• ICROS
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• v.17 no.2
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• pp.19-26
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• 2011

무인화 로봇 연구는 정해진 환경에서 빠른 속도로 반복적인 작업을 수행하기 위한 산업용 로봇을 이용하는 무인화 공장 등으로 발전되었다. 최근에는 정해진 환경에서 작업을 수행하는 것이 아닌 사람이 생활하는 공간에서 사람 대신 작업을 수행하는 무인화 로봇 시스템 연구가 증가하고 있다. 청소 로봇은 이미 많은 가정에 보급되었으며, 홈 로봇이나 안내 로봇에 대한 연구도 진행되고 있다. 또한 전쟁 지역이나 심해, 방사는 누출 지역 등 재난 지역에 사람 대신 투입되어 인명 구조나 탐사, 시설 복구 등의 역할을 수행하기도 한다.

• Electric Engineers Magazine
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• s.354
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• pp.42-43
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• 2012

2012년 1월 3일(화) 12:30 경, 경기도 이천시 마장면 ${\bigcirc}{\bigcirc}$군 이전공사 현장내의 골재 생산 작업장에서 전기실 제어반 내부의 리액터 교체작업 중 충전부(440 V)에 양손이 접촉되어 감전 사망한 사고임.