• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.780-785
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• 1992

We present a multi-sensor fusion method in positioning control of a robot by using fuzzy logic. In general, the vision sensor is used in the gross motion control and the force/torque sensor is used in the fine motion control. We construct a fuzzy logic controller to combine the vision sensor data and the force/torque sensor data. Also, we apply the fuzzy logic controller to the peg-in-hole process. Simulation results uphold the theoretical results.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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• pp.530-533
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• 1986

A manipulator with 3 degrees of freedom is developed to automate operation of 60 ton pressing process. The pneumatically actuated manipulator is controlled by a programmable controller. Four seconds of cycle time which is faster than manual operation is achieved. Though the flexible feed mechanism, the system can accammodate any size of workpieces between 80*80 and 200*200 under 1 kg of weight.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.423-428
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• 1990

A mixed IP formulation is presented which concurrently routes and sequences the tasks on the MRS, reflecting the flexible characteristics. As a preliminary work for the performance evaluation of the MRS, a two robot system working on independent tasks is studied. Models for three types of the system capable of simple error recovery function are established using queueing model, and performances are evaluated and analysed.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.704-709
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• 1990

This study presents the structure and the gate control algorithm of KAMOBOT (KAIST Mobile Robot). The mobile robot has a six-legged, cylindrical configuration, each leg of which is equiped with a wheel at the bottom. The robot can go up and down stairs, go over obstacles, move along curvilinear paths and rotate around it's geometric center. Such maneuverability can be achieved by using only three electric motors.

• 전자공학회지
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• 제7권3호
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• pp.34-44
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• 1980

몸체부분에 3-자유도와 작업용핸드에 2-자유도를 갖는 원통좌표형 산업용로봇트의 구동용 서어보장치 설계에 관한 연구보고임. 몸체구동을 위한 서어보모터의 제어장치는 속도, 위치 및 전자자전류를 궤환시켜 구성한 피이드백시스템으로 싸이리스터 듀얼 콘버터(Thyristor dual converter)를 이용하여 평균직류전압에 DC 서어보모터의 속도를 제어하도록 구성하였으며 로봇트의 전체적인 동작은 릴레이를 사용하여 구동축을 선택하도록 하였는 바 속도응답특성을 보완하기 위하여 보상회로를 첨가하였음.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 춘계학술대회
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• pp.859-861
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• 2013

환경측정을 위한 센서는 여러 분야에 걸쳐 사용되고 있다. 특히 산업현장의 경우 작업시 발생 할 수 있는 산업재해를 예방하기 위한 필수 장비로서 활용되고 있다. 기존 장비들의 형태는 기본적으로 센서가 일체형으로 부착된 것이 대부분을 차지하고 있어, 산업 현장의 특성에 따라 여러 종류의 측정 장비를 중복해서 구비하는 경우가 대부분이다. 이를 개선하기 위한 연구로서 기본적인 컨트롤 제어 부와 센서부분을 분리하여 필요한 센서를 모듈형식의 소켓용 방식으로 제작하여 하나의 제어 유닛에 센서만을 교체하는 방식을 사용함으로서 다양한 장비의 중복 관리와 운용을 피하고자한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.529-529
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• 2000

The collaboration of art and technology has been gaining much popularity recently. However, during the collaborating process, proper interactions between these interdisciplinary areas often do not occur. Recent collaborations by ASTA(Arts, Sciences & Technology in Asia), an interdisciplinary project team of artists and engineers, are introduced to explore some desirable virtues for the successful practices of interdisciplinary.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.160-160
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• 2000

An optimization approach is used to solve the division problem of working area, and a cost function is defined to represent the constraints on the solution, which is then mapped onto the Hopfield neural network for minimization. Each neuron in the network represents a possible combination among many components. Division is achieved by initializing each neuron that represents a possible combination and then allowing the network settle down into a stable state. The network uses the initialized inputs and the compatibility measures among components in order to divide working area.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.463-470
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• 1995

설계, 가공, 조립, 검사기술로 대표되는 생산시스템의 근간 기술은 공작기계에 의한 부품가공 소위, 기계 가공 기술이다. 가공에 필요한 NC 프로그램의 효율적인 관리를 위해 이용되던 종래의 DNC(Direct Numerical Control) 는 가공 Cell 의 효율을 높이기 위해, CNC 가공기 및 주변기기에 대한 실시간 감시/제어기능을 가진 분산제어시스템( DNC(Distributed Numerical Control)으로 발전하고있다. 본 연구에서는 이기종 CNC로 이루어진 가공 Cell에 적합 하고, 경제성, 범용성 및 확장성을 고려하여 RS485 Network 및 RS232C를 이용하여각 CNC 공작기계 및 주변기기와 연결 해서 실시간(Real Time) 동시작업(Multi Tasking) 가능한 DNC 시스템을 개발하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1991년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.134-142
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• 1991

로봇 매니퓰레이터는 널리 사용되고 있으며,대개는 비교적 간단한 제너시스템을 갖추고 있다. 이러한 제이시스템은 경우에 따라 적절한 것으로 판명되었으나, 매니퓰레이터의 성능에 대한 요구 가 증대됨에 따라 보다 개선된 형태의 제어기법에 대한 필요성이 대두되었다. 매니퓰레이터의 동적모델은 복잡한 비선형 미분방정식으로 표현되기 때문에 모델파라메타에 불확실성이 흔히 존재 하고, 특히 Payload가 빈번히 변화하는 작업을 메니퓰레이터가 담당하는 경우, (불확실한) 동적모 델을 기반으로 하는 제어방식(Computed Torque Method)으로는 정밀한 성능을 보장받기가 매우 어렵다. 근자에 로봇 모델이 미지의 상수 파라메타에 관하여 선형적으로표현되는 점에 착안하여 파라메타 추정기구를 Computed Torque Method 에 도입하려는 연구가 진행되고 있다.