• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S
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• v.35S no.11
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• pp.75-87
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• 1998

KARES (KAIST Rehabilitation Engineering System) is the rehabilitation robot system in the type of the 6 degrees of freedom robot arm mounted on the wheelchair, in order to assist the independent livelihood of the disabled and the elderly. The interface device for programming and controlling of the robot arm is essential in the rehabilitation robotic system. Specially, in the case of the manual operation of the robot arm, the user has the burden of cognition and the difficulty for the operation of the robot arm. As a remedy, color vision system for the autonomous performance of jobs is proposed, and four basic desired jobs are specified. By mounting the camera in eye-in-hand type, color vision system for KARES is set up. The desired jobs for picking up the target and moving it to the user's face for drinking are successfully performed in real-time at the indoor environment.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.128-128
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• 2017

현재 식물공장에서 사용되고 있는 이식장치는 핀을 이용하여 육묘트레이 위에서 플러그묘를 뽑아 육묘트레이 또는 포트로 옮겨 심는 방식을 채택하고 있다. 이러한 이식 방식은 셀과 셀 사이에 있는 다른 묘의 잎을 파지함으로써 묘를 2개 이상 취출하는 현상이라든지 핀에 의한 잎 손상 등이 우려되고 있어 이에 대한 개선책이 필요하다. 본 연구는 플러그묘의 이식작업 시 잎 손상을 줄이면서 기계 적응성을 향상시킬 수 있는 이식시스템을 개발하기 위해 진공흡인을 이용한 이식 메커니즘에 대해 검토하였다. 플러그묘 이식시스템은 육묘트레이 셀을 X-Y로 옮기는 묘 이송부, 육묘트레이의 셀 하단으로부터 진공을 발생시켜 묘를 떨어뜨리는 진공 흡인부, 낙하되는 묘를 감지하는 센서와 블로워 및 공압 실린더로 구성된 진공 발생부, 혈공된 포트를 진공 발생부의 유도관으로 옮기는 포트 이송부 등으로 설계 제작하였다. 이식 메커니즘은 육묘트레이 하단부로부터 플러그묘를 1개씩 진공흡인하는 방식을 채택하였고, 이를 위해 상하 모두 개방된 72공 육묘트레이($L538{\times}W280{\times}H45mm$)를 윗부분(Ø35mm) 보다 아랫부분(Ø37mm)의 셀이 넓은 형상으로 PP재질의 육묘트레이를 사출금형 제작하였다. 묘 이송부에 장착된 플러그묘는 X축 방향(12개 셀)으로 이식작업이 이루어지고, Y축(6개 셀)으로 이동된 후 다시 동일한 방향으로 연속 작업이 가능하도록 제어프로그램을 구성하였다. 이식 원리는 진공 흡인부에 플러그묘가 이송되면 진공 발생부의 흡착패드가 위로 전진하여 진공을 발생시켜 묘를 흡인하고, 유도관 내에 부착된 광화이버센서에 의해 묘를 감지하여 블로워와 공압실린더를 제어함으로써 이식 공정이 끝나게 된다. 로메인상추의 플러그묘를 대상으로 진공흡인 시험을 실시한 결과 묘 손상없이 이식작업이 가능한 것으로 확인되었다.

• 월간 기계설비
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• no.11 s.184
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• pp.57-71
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• 2005

SHOP DWG의 현주소 어디까지 왔는가? 설계에서 제조에 이르는 전 과정을 컴퓨터로 제어하고 관리하는 기술. 캐드(CAD)와 캠(CAM)은 각각 computer-aided design,computer-aided manufacturing의 약칭으로 컴퓨터보조설계와 컴퓨터보조생산을 뜻한다. CAD는 설계도면을 한 장씩 수작업으로 제도하지 않고 설계 데이터베이스의 정보를 CRT(cathode ray tube)에서 화상을 보고 합성하면서 설계하므로 작업을 최적화 할 수 있다. CAD로 설계된 설계도의 내용은 CAM을 통해 NC(수치제어)공작기계에 정확한 작업동작을 지시하게 되며, 작업관리∙가공∙조립∙검사 등의 제조과정을 컴퓨터로 관리하여 작업속도와 제품의 정밀성을 높이게 된다. 최근에는 건축현장의 2D system이 보편화되어 있지만 건축현장의 핵심이라고 할 수 있는 기계설비의 기계실, 또는 조립화 공법 등에는 3차원 CAD∙CAM시스템이 개발되어 입체형상을 화면에 3차원으로 재현할 수 있고, 대상물의 표면적∙부피∙무게∙강도 등의 물리적 성질도 자동 계산하여 최적상태에서 현장의 시공에 적용할 수 있게 되었다. 1960년대 초 미국에서 자동차 모델∙엔진, 항공기 부품 등 의 설계에 수작업의 한계를 느껴 개발되었으며, 한국에서는 70년대 중반에 도입되어 운용되고 있다. 이에 따라 프로그램 회사들은 다양한 방법 등을 SHOP DWG에 적용하여 판매경쟁이 치열하다. (주)우진아이엔에스는 급속한 산업경제의 변화와 무한경쟁시대에 보다 나은 기술개발 투자에도 노력을 기울여, 2000년 11월 용인공장, 생산라인을 천안으로 이전, 확장 하여 배관 및 닥트의 CAD-CAM SYSTEM, P.F.P공법, 기계실3D, 블럭화배관, 닥트자동화 시스템, 설계, 용접공정을 공장화시켰으며, 신 개발품인 S.C.D(SEMI-CON DUCT)를 신설하여 모든 건축물에 맞는 필수적인 제품을 생산함으로써 선택의 폭을 넓히고, 현장 시공능력 효율을 높이고 있다. 이번 호에서는 (주)우진아이엔에스가 95년 설계팀을 발족하여 제로시스템의 3D공법을 공장 및 현장의 SHOP DWG에 적용해왔고 최근에는“서초 프로젝트A”현장에 SHOP DWG의 최대 결집체인 3D활용의 조립화 공법을 적용하여 초고층 오피스텔현장을 시공한 사례를 게재한다. 우진아이엔에스는 30여년의 기술 축척을 바탕으로 최고의 기술력과 풍부한 경험을 통해 아셈무역센타, 타워팰리스1차, 3차 및 목동트라팰리스, 분당트리폴리스, 수원삼성전자 R4, 등 국내굴지의 초고층빌딩 시공을 근거로 초고층의 기본설계를 이해하고 SHOP DWG을 통해서 기계설비공사의 향후 나아갈 지표를 제시하고 있다.

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2010.05a
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• pp.69-69
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• 2010

최근 컨테이너 선박의 초대형화로 극후물 고장력 강재인 항복응력 460MPa급 고장력강인 EH47이 개발되었다. 두께 80mm의 극후물 용접에서 용접생산성 향상을 위하여 EGW/FCAW로 양면 용접이 검토되고, 입열량은 최대 300kJ/cm의 대입열 용접이 요구된다. 이를 위해서는 강재 및 용접재료 모두 300kJ/cm 용접부 성능이 선급 규격을 만족하여야 함은 물론 마지막 조립단계에서 적용되기 때문에 용접재료의 용접작업성도 매우 크게 요구되고 있다. 먼저 대입열 용접금속에서 요구되는 저온 충격인성($vE_{-20^{\circ}C}{\geq}57J$)을 만족하기 위하여는 용접금속의 미세조직 제어가 필요하며, 특히 조대한 입계페라이트 생성을 억제하고 미세한 입내 페라이트를 균일 분포하는 것이 중요하지만, 이를 위해 용접금속의 소입성이 지나치게 높이면 경화조직인 베이나이트 분율이 증가하여 오히려 용접금속 저온 충격인성을 저하시키므로, 적절한 용접금속의 성분 제어가 중요하다. 한편 용접부는 선급에서 요구하는 최소 강도인 570MPa를 만족하기 위하여 용접금속의 소성구속 현상을 활용하여 용접부 인장강도를 확보 할 수 있음을 확인했다. 이를 위해서는 용접금속의 적정한 경화도 확보가 필요하였다. 전술한 바와 같이 대입열 용접금속 저온 충격인성 확보와 용접부 강도 측면을 고려하여 용접금속 최적의 탄소당량 범위를 제시코자 하였다. 한편 용접재료의 용접작업성은 EGW용접의 용적이행 현상은 자유비행이행으로 이루어지고 있으며 특성상 용접중 용적과 용융지 사이에 많은 순간단락 현상을 동반하고 있으며, 슬래그 유동이 불안정하면 아크 꺼짐 현상도 관찰되고 있다. 따라서, 현장용접시 원할한 용접작업성을 확보할 수 있는 평가 기준으로써 아크 전류 및 전압의 변동 정도를 설정하고, 용접재료의 용접작업성 확보 기준을 제시코자 하였다.

• Proceedings of the ESK Conference
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• 1993.10a
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• pp.3-14
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• 1993

손목관증후군(CTS)이란 장기간에 걸쳐 여러가지 의학적, 생리학적, 직업적 요인들에 기인 하여 발생하는 누적외상병(Cumulative Trauma Disorders: CTD)의 대표적인 한 형태이다. 이 증 후근은 1960년에 국제노동기구(ILO)에 의해 직업병으로 인정되었으며 미국을 비롯한 구미각국에 서는 산업체에서 발생하는 작업손실시간및 산업재해보상으로 인한 경비손실에 중요한 요인의 하 나로 규정되어 이에 대한 예방책의 연구가 정부기관, 대학, 연구소, 그리고 산업체를 중심으로 활 발히 이루어지고 있으나, 우리나라에서는 아직 이에 대한 인식및 예방책에 관한 연구가 미흡한 실정이다. 본 논문에서는 직업적 요인을 중심으로 손목관증후군(CTS)의 발병가능성이 높은 직업 및 그 작업조건들을 고찰하고 이의 예방을 위한 연구방안을 다음과 같이 모색하였다. 첫째, 손목 관증후군에 관련된 문헌조사를 통하여 어떠한 직업들이 보다 높은 발병위험에 직면하고 있으며 어 떤 작업조건및 환경적 요인들이 손목관증후군(CTS)을 발병시킬수 있는가에 대하여 고찰하였다. 둘째, 미국등의 대학및 연구소에서 여러가지 작업조건들을 통제한 실험을 통하여 얻어진 이 증후군 의 발병율을 감소시키기 위한 여러가지 안전한 작업기준들을 검토하고 정부기관(NIOSH, OSHA)의 정책방향을 검토하였다. 세째, 미국의 연구소및 경영자문회사등에서 산업체를 대상으로 시행하고 종합적인 누적외상병(CTD)의 예방프로그램을 검토하였다. 마지막으로, 현재 우리나라의 손목관증 후군(CTS)을 중심으로한 누적외상병의 현실을 검토하고 앞으로의 예방을 위한 연구방향및 방법과 정책적 대응방안등에 대하여 연구검토하였다. 결론을 제시하고자 한다.기서 사용된 아이콘에 대해서만 타당한 것으로 이것을 모든 아이콘에 대해 일반화시키기는 어려우나 이후에 행해질 Icon-based User Interface 분야의 많은 연구들의 기초가 될 것이다. 더불어 아이콘과 관련된 많은 요인들(문화적 영향, 아이콘 색깔, 크기, 아이콘의 위치등이 인식에 미치는 영향)에 대해서도 연구가 행해져야 할 것이다. 확인하고 각각의 기능을 분명히 했다.가 수월하게 하였고 메모리를 동적으로 관리할 수 있게 하였다. 또한 기존의 smpl에 디버깅용 함수 및 설비(facility) 제어용 함수를 추가하여 시뮬레이션 프로그램 작성을 용이하게 하였다. 예를 들면 who_server(), who_queue(), pop_Q(), push_Q(), pop_server(), push_server(), we(), wf(), printfct() 같은 함수들이다. 또한 동시에 발생되는 사건들의 순서를 조종하기 위해, 동시에 발생할 수 있는 각각의 사건에 우선순위를 두어 이 우선 순위에 의하여 사건 리스트(event list)에서 자동적으로 사건들의 순서가 결정되도록 확장하였으며, 설비 제어방식에 있어서도 FIFO, LIFO, 우선 순위 방식등을 선택할 수 있도록 확장하였다. SIMPLE는 자료구조 및 프로그램이 공개되어 있으므로 프로그래머가 원하는 기능을 쉽게 추가할 수 있는 장점도 있다. 아울러 SMPLE에서 새로이 추가된 자료구조와 함수 및 설비제어 방식등을 활용하여 실제 중형급 시스템에 대한 시뮬레이션 구현과 시스템 분석의 예를 보인다._3$", chain segment, with the activation ener

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.41 no.11
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• pp.921-930
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• 2013

Satrec Initiative successfully developed and verified a high-resolution electro-optical camera system, EOS-D Ver.1.0. We designed this system to give improved spatial and radiometric resolution compared with EOS-C series systems. The thermal control subsystem (TCS) of the EOS-D Ver.1.0 uses heaters to meet the opto-mechanical requirements during in-orbit operation and uses different thermal coatings and multi-layer insulation (MLI) blankets to minimize the heater power consumption. Also, we designed and verified a refocusing mechanism to compensate the misalignment caused by moisture desorption from the metering structure. We verified the design margin and workmanship by conducting the qualification level thermal vacuum test. We also performed the verification of thermal math model (TMM) by comparing with thermal balance test results. As a result, we concluded that it faithfully represents the thermal characteristics of the EOS-D Ver.1.0.

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.35 no.1
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• pp.68-72
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• 2015

Ultrasonic inspection robot systems have been widely researched and developed for the real-time monitoring of structures such as power plants. However, an inspection robot that is operated in a simple pattern has limitations in its application to various structures in a plant facility because of the diverse and complicated shapes of the inspection objects. Therefore, accurate control of the robot is required to inspect complicated objects with high-precision results. This paper presents the idea that the shape and movement information of an ultrasonic inspector's hand could be profitably utilized for the accurate control of robot. In this study, a polymer flex sensor was applied to monitor the shape of a human hand. This application was designed to intuitively control an ultrasonic inspection robot. The movement and shape of the hand were estimated by applying multiple sensors. Moreover, it was successfully shown that a test robot could be intuitively controlled based on the shape of a human hand estimated using polymer flex sensors.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.18 no.3
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• pp.101-113
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• 2018

Systems such as military inspection equipment which it is important to acquire and evaluate data in real-time should be able to real-time processing at the operating system level. As technology advances, there is a demand for replacing existing equipment with mobile device, but mobile devices with Android are not suitable for systems requiring real-time performance. On Android, garbage collection ensures free memory, while other tasks are interrupted while this task is performed, which cannot guarantee periodicity of particular tasks. In this paper, we designed and implemented a structure to control execution garbage collection of Android to solve this problem. Real-time performance is ensured by controlling garbage collection during the time required for real-time operation, and RTiK(Real-Time implanted Kernel) is applied to ensure real-time performance on Android. In order to evaluate the performance, we measured the call period of the 5ms period task, and, only 34.31% of the task was guaranteed before the control, but the task period of 98.18% was satisfied through control, providing real-time performance to Android.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.19 no.1
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• pp.113-122
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• 2018

In level 3 automated vehicles, drivers are expected to encounter transition of control when the system reaches its limit. Drivers need to refocus their attention on the road ahead and gain situational awareness. Appropriate information should be conveyed during this period in order to prevent human errors. In this paper, we defined the takeover process as 'in-the-middle-of-the-loop' and conducted Task Analysis and Work Domain Analysis to find out information requirements. As a result, we specified required information types and interface considerations. Moreover, we conducted an experimental study to find how the information types affect drivers on situation awareness, cognitive load and reaction time. Consequently, we found different information on system transparency should be conveyed depending on the urgency of takeover situation and driver guidance could help drivers with better situation awareness after the takeover.

• Journal of Digital Convergence
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• v.15 no.3
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• pp.195-200
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• 2017

The purpose of this study is to provide a virtual CG - based image production system for a simulator camera. The video production system proposed in this study is designed to synchronize the virtual camera of the graphic tool with the simulator camera at the shooting site and the CG application image editing, And can be easily and easily performed through a graphic tool by being controlled virtually through a control interface. Blaze Knights, an animation created by Dongseo University, was used to illustrate the superiority of the research results by comparing the progress and the amount of work before and after the application of the system. According to the results of the research, the CG artist's work efficiency is increased, while the physical constraint is minimized when the scene of the CG application image is minimized. It is possible to produce various scenes and minimize the re- We expect the contribution to the industry to be high.