• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07a
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• pp.562-564
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• 2005

비대칭 율이 높은 비대칭 망에서 동작하는 TCP의 성능은 상향 링크의 혼잡 발생 여부에 좌우된다. 상향 링크에 실리는 응답 패킷 트래픽이 링크의 대역폭을 넘어서게 되면 응답 패킷이 손실되거나 전송 지연이 길어져서 성능을 저하시킨다. 상향 링크의 혼잡 문제를 해결하는 대표적인 방법으로 응답 패킷 필터링/재생성 기법을 들 수 있다. 본 논문에서는 해당 기법의 문제점을 해결한, 송신측 TCP의 상태에 따라 응답 패킷 재생성 작업을 수행하는 동적 패킷 재생성 기법을 제안한다. 이 기법은 정확한 응답 패킷을 재생성하고, 이를 순서 뒤바뀜 없이 송신측에 전송하도록 하여 혼잡 제어 구간에서의 성능을 향상시킨다. 또, TCP가 혼잡 제어 상태에 있는 동안에만 응답 패킷 재생성 작업을 수행하도록 하여 불필요한 응답 패킷 트래픽과 패킷 재생성에 드는 부하를 줄인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.49-52
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• 2015

시스템 통합 테스팅 중 결함 위치 추정을 위한 메모리 정보 획득을 위해 SUT(System Under Test) 내에 상주하여 메모리 덤프를 수행하는 테스트 에이전트가 존재한다. 그러나 테스트 에이전트가 프로세서에 미치는 영향이 충분히 고려되지 않아 특정 상황에서 비정상적인 동작이 수행됨을 관찰되었다. 따라서 본 논문에서는 테스트 에이전트가 프로세서 성능에 미치는 영향을 파악하고 개선하기 위해 전송작업과 프로세서 부하의 모델을 구성, 가변적인 전송 에이전트, 그리고 손실 예상 패킷을 보상하는 알고리즘으로 전송 작업을 개선한다. 제안된 방법의 검증을 위해 차량 전장 제어기를 재현하여 메모리 덤프 전송 실험을 하였다. 결과로 데이터의 정상 전송을 확인하였으며, 기존 방법에 비해 30%의 테스트 시간 단축을 보였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1819-1821
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• 2015

재난구조 로봇은 각종 재난상황에 투입되는 로봇으로써 현재의 로봇에 탑재된 카메라 영상 정보만으로 로봇 주변의 환경을 인식하여 작업을 수행하는 데에는 한계가 있다. 본 논문에서는 카메라 영상에 의한 시각정보 이외에 현장의 로봇과 주변환경의 접촉에 의해 발생하는 반발력을 조작자에게 전달하여 실감형 환경인지가 가능하도록 하는 시스템을 제안하고자 한다. 이를 위해 본 연구에서는 조작자에게 다양한 형태의 반발력을 전달할 수 있도록 인체 착용형 로봇인 외골격 로봇을 master 로봇으로 사용하였고, 14 자유도를 가지는 slave 로봇을 원격제어 하여 작업물 조작시의 힘 반향이 조작자에게 전달되도록 제어되고 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1621-1623
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• 2013

원자력발전소를 비롯한 여러 산업플랜트들은 복잡한 파이프 시스템들이 필수적으로 필요한데, 이러한 파이프들 중 일부 파이프들은 안전성과 중요성을 고려하여 Over-haul 기간이나 가동 중에도 반드시 안전성 검사를 수행해야한다. 이 검사에는 검사자의 작업 공간 확보 어려움과 고위험 지역에 따른 작업환경으로 인하여 로봇을 이용한 검사 방안이 요구되고 있다. 본 논문에서는 파이프 등반 로봇을 개발함에 있어 영상을 이용한 파이프 자동 파지 기술과 로봇 원격제어 기술개발에 대하여 기술한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.478-481
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• 2013

a본 논문에서는 스마트폰에 내장된 카메라를 이용하여 원격지의 장면을 고해상도로 촬영한 영상을 실시간으로 감시할 수 있는 시스템을 제안한다. 이 시스템은 영상 촬영의 이동성을 주기 위해 다양한 가격과 종류로 출시되어 있는 무선조종자동차에 스마트폰을 탑재시킨다. 무선조종자동차의 원격 제어는 키넥트의 음성 및 제스처 인식 기능을 활용하여 비접촉성 제어입력이 가능하도록 사용자 인터페이스를 제공한다. 이 시스템은 손이나 몸짓이 불편한 환자 또는 작업 중인 작업자가 원격지의 영상을 보아야하는 경우 다양한 형태로 활용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2008.05a
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• pp.512-515
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• 2008

최근 인터넷과 정보통신 기술의 개발로 사회의 가치관, 문화 및 생활 방식이 급속하게 변화되고 있다. 로봇 분야의 경우, 공장에서 사람의 접근이 통제된 지역에 설치되어 인간을 대신해서 반목작업이나 힘든 작업을 대신해 주던 것에서 오늘날은 일반인들이 일상생활 속에서 손쉽게 활용할 수 있도록 로봇을 하나의 가전기기 혹은 개인용 상품으로 개발하기 위한 노력이 전 세계적으로 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 실시간 객체인 TMO를 통해서 내장형 시스템 기반의 로봇을 화상통신을 이용하여 실시간으로 원격 제어하는 방안을 제시코자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2023.11a
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• pp.95-97
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• 2023

자율운항선박(MASS)의 원격제어기술은 원격지에서 MASS를 원격제어자에 의해서 제어하기 위한 기술이다. 2023년도 현재 원격제어시스템의 통합구성이 완료되었고, 하반기부터는 해상실험을 통한 시스템 검증작업을 진행할 예정이다. 이러한 시스템 검증 이후에는 원격제어 시 발생할 수 있는 다양한 문제에 적극 대응할 수 있는 위기관리 기술의 개발이 필요하다. 현재 식별된 위기는 통신 두절에 따른 제어 불능, 간헐적 통신 불능에 따른 데이터 손실, 대용량 데이터 전송에 따른 제어명령과 제어응답 사이의 지연에 의한 선박조종의 어려움, 원격제어자의 인적오류에 의한 예상하지 못한 해양사고발생 가능성 등이다. 본 연구의 목적은 4가지 주요 요소(선박, 통신, 제어시스템, 원격 제어자)로 구성된 원격제어 시스템에서 발생 가능한 다양한 위기를 적극 억제할 수 있는 기법개발을 고찰하여 향후 원격제어기술 연구에 적용하기 위한 것이다. 특히, 통신 두절로 인한 암흑시간(blind time) 동안 원격제어 불능을 해결할 수 있는 위기대응 방법, 과도한 데이터 전송지연에 따른 위험수준 평가와 가시화 방법 등을 논의한다. 본 연구는 자율운항선박의 원격제어를 안전하게 지속가능한 상태에서 운영할 수 있는 기법의 적용할 수 있을 것으로 기대된다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.37 no.4
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• pp.447-459
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• 2013

Many problems need to be solved before vision systems can actually be applied in industry, such as the precision of the kinematics model of the robot control algorithm based on visual information, active compensation of the camera's focal length and orientation during the movement of the robot, and understanding the mapping of the physical 3-D space into 2-D camera coordinates. An algorithm is proposed to enable robot to move actively even if the relative positions between the camera and the robot is unknown. To solve the correction problem, this study proposes vision system model with six camera parameters. To develop the robot vision control algorithm, the N-R and EKF methods are applied to the vision system model. Finally, the position accuracy and processing time of the two algorithms developed based based on the EKF and the N-R methods are compared experimentally by making the robot perform slender bar placement task.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.36 no.12
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• pp.1222-1228
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• 2008

A small satellite, DubaiSat-1 FM(Flight Model), which is based on SI-200 standard bus platform and scheduled to be launched in 2008, is being developed by Satrec Initiative and EIAST(Emirates Institution for Advanced Science and Technology). The TCS(Thermal Control Subsystem) of DubaiSat-1 FM has been designed to mainly utilize passive thermal control in order to minimize power consumption, but the active control method using heaters has been applied to some critical parts. Also, thermal analysis has been performed for DubaiSat-1's mission orbit using a thermal analysis model. The thermal design is modified and optimized to satisfy the design temperature requirements for all parts according to the analysis result. The thermal control performance of DubaiSat-1 FM is verified by thermal vacuum space simulation, consisting of thermal cycling and thermal balance test. Also, to validate the thermal modeling of DubaiSat-1 FM, comparison of test results with analysis has been performed and model calibration has been completed.

• The KIPS Transactions:PartC
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• v.13C no.2 s.105
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• pp.249-258
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• 2006

WebDAV is an IETF standard protocol, which is an extended version of HTTP 1.1, supporting asynchronous collaborative authoring of various contents on the web. Recently, to precisely control access to the resources on a WebDAY server, the WebDAV Access Control Protocol was published. This protocol helps developers to implement advanced server functionalities in a convenient way by providing various control methods to the resources on the WebDAV server. Based on the WebDAV access control protocol, we developed Open Workspaces, which systematically support exchanging and sharing data for general visitors. An Open Workspace can be supplied as a Download-Only Open Workspace, an Upload-Only Open Workspace, or an Upload-Download Open Workspace. Any registered user can create these workspaces without bothering the system administrator. To support the Open Workspaces, we extended the Slide WebDAV server and the DAVExplorer WebDAV client, which are being used popularly.