• 한국정밀공학회지
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• 제26권9호
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• pp.14-22
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• 2009

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.388-397
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• 2009

로봇 매니퓰레이터를 이용한 대부분의 작업은 환경과의 상호작용을 요구하며, 위치제어, 충돌제어 그리고 힘제어로 구성된다. 위치제어는 환경에 도착하는 방법을 의미하고, 환경에 접촉하는 순간은 충돌제어 문제를 야기하며, 힘제어는 환경과의 충돌후에 원하는 힘궤적을 유지하는 것이다. 이러한 세 가지 제어문제는 순차적으로 발생하므로, 각각의 제어 알고리즘은 독립적으로 개발되어야 한다. 특히 여자유도 매니퓰레이터에서 이러한 세 가지 제어문제는 독립된 중요한 연구 주제이다. 예를 들어, 관절 토크 최소화와 충격힘 최소화는 여자유도 매니퓰레이터의 대표적인 연구주제이다. 본 논문에서는 단일 작업을 통하여 세 가지 제어문제를 구성하였다. 위치제어는 각 관절의 토크와 토크변화 그리고 충돌 시의 충돌힘 최소화를 위하여 개발되었다. 따라서 충돌제어의 초기조건은 이전의 위치제어 알고리즘으로부터 최적화 되고, 그러한 제어 전략은 충돌제어의 결과를 개선시킨다. 유사하게, 힘제어 문제의 초기조건은 이전의 위치제어와 충돌제어로부터 간접적으로 최적화된다. 힘제어 알고리즘은 각 관절 토크와 힘외란 최소화시키는 개념을 사용하였다. 모의실험 결과는 제안된 알고리즘의 타당성을 보여준다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제11B권1호
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• pp.45-52
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• 2004

본 연구에서는 ESS_WMCE를 제안한다. 이 논문은 ESS_WMCE상에서 실행되는 EDSS의 설계와 구축을 기술한다. EDSS는 웹 기반 멀티미디어 공동 작업 환경에서의 동기화 오류 제어 시스템이다. 훅킹 방법에 의하여 오류를 감지하고 오류 전단 기법은 응용 공유 시스템을 이용한 수정된 모델이다. 두레는 컴퓨터 지원 협동 작업을 위한 응용을 개발하기 위하여 지원되는 좋은 프레임워크 모델이다. 이 시스템은 기본적인 서비스 기능을 가지고 있고 기능들은 객체 지향 개념으로 구현되어 있다. 이것은 소프트웨어 기술을 사용하여 웹 기반 멀티미디어 공동 작업 환경에서 발생되는 소프트웨어 오류를 신속하게 감지하고 공유시키는 데 적합하다. 본 논문은 공유되는 객체를 접근하기 위하여 URL 동기화뿐만 아니라 오류를 공유할 수 있다. 오류 발생 시에 오류 감지는 MS-Windows API에 있는 훅 킹(hooking) 방법을 이용한다. 감지된 오류는 공유되는 객체를 접근하기 위하여 오류공유가 가능하다.

• Journal of Welding and Joining
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• 제12권2호
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• pp.11-19
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• 1994

레이저 가공기술은 재료가공 분야에서 넓은 응용분야를 가지고 있으며, 특히 절단, 용접, 열처리 등의 가공분야에서 고정밀도와 자동화의 용이성으로 인해 생산성이 높은, 고부가가치의 첨단응용 기술로 부각되고 있다. 특히 레이저절단은 타 절단법에 비교되는 절단정도, 열영향, 생산성, 작업 환경등의 각종 우위성으로 박판 및 후판절단분야에서 급속한 보급을 보이기 시작하였다. 현재 대 부분의 레이저 가공기는 CNC화 되어가고 있는 추세이며, 레이저 절단의 경우 생산성증대 및 고 정밀화를 위하여 CAD/CAM인터페이스에 의한 자동화가 필연적인 상황이다. 뿐만아니라 고출력 레이저 발전기를 가공 기본체에 탑재한 탑재형 레이저가공기의 출현으로 대형부재의 절단이 가능 하게 되었으며, 더불어 절단공정의 무인화를 지향하는 각종 시스템이 개발되고 있다. 이와 같은 무인화, 생산성증대, 작업시간단축과 러닝 코스트 및 재료의 절감을 위한 노력의 일환으로 컴 퓨터에 의한 자동 및 반자동 네스팅 시스템의 개발을 들 수 있다. 레이저에 의한 2차원 절단응 용분야에서의 네스팅작업은 설계가 끝난 각 부품의 절단작업의 전단계로서 수행되며, 일반적으로 네스팅공정이 완료되면 절단경로를 결정하고 가공조건과 함께 수치제어공작기계의 제어에 필요한 NC코드를 생성하게 된다. 최근에는 이와 같은 네스팅 시스템이 일부 생산현장에 적용되고 있 으나 이러한 시스템들의 대부분이 외국에서 개발된 것을 수입하여 사용하는 실정이다. 2차원 패턴의 최적자동배치문제는 비단 레이저 절단과 같은 열가공 분야에서 뿐만 아니라 블랭킹 금형, 의류, 유리, 목재등 여러분야에서 응용이 가능하며 패키지의 국산화가 시급한 실정이다. 네스 팅작업은 적용되는 분야에 따라 요구사항과 구속조건이 달라지며 이로 인해 알고리즘과 자료구 조도 달라지게 되나 공통적인 목표는 주어진 영역안에서 겹침없이 배치하면서 버림율을 최소화 하는 것이다. 지난 10여년간 여러 산업의 응용분야에서는 네스팅시스템의 도입이 활발하게 이 루어지고 있는데 수동에 반자동 및 자동에 이르기까지 다양하나 자동네스팅시스템의 경우 배치 효율의 신뢰성이 비교적 부족하기 때문에 아직까지는 생산현장에서 기피하는 실정이다. 배치알 고리즘의 관점에서 볼 때 이러한 문제들은 NP-complete문제로 분류하며 제한된 시간안에 최적의 해를 구하기가 가능한 조합 최적화 문제로 알려져 있다. 따라서 이 글에서는 레이저 절단분야 에서의 네스팅시스템에 관한 개요와 최근의 연구동향 그리고 몇 가지 전형적인 네스팅 알고리 즘들을 소개하고 비교분석을 통해 개선점을 간략하게 논의하고자 한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.79-89
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• 2009

웹데브는 비동기적인 협업 저작을 지원하는 IETF의 표준 프로토콜로서 다양한 콘텐츠의 저작과 관리를 지원하기 위한 웹 기반의 하부구조를 제공한다. CoSlide는 웹데브 프로토콜을 통하여 다양한 작업공간과 협업서비스를 제공하는 서버로서 Jakarta Slide를 확장하여 개발되었다. CoSlide 서버는 다양한 사용자의 정보 저장 및 공유를 위한 작업공간을 지원하며 자원의 효과적인 공동저작을 위한 환경을 제공한다. 실제적인 협업 활동은 CoSlide 서버에서 제공하는 협업서비스들을 활용하여 협업 수행기능을 제공하는 협업 클라이언트를 통하여 이루어진다. 본 논문은 CoSlide서버와 함께 동작하여 효과적인 협업 환경을 제공하는 CoSpace협업시스템 클라이언트의 개발에 대하여 기술한다. CoSpace는 CoSlide서버에서 제공하는 다양한 작업공간에 접근하기 위한 인터페이스를 제공하며 작업공간의 자원을 제어할 수 있는 기능을 제공한다. 특별히 자원의 공동저작을 위한 저작도구 자동연결 자동 잠금 처리 드래그앤드랍을 이용한 자원 이동 등의 향상된 자원 제어기능을 제공한다.

• 융합보안논문지
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• 제3권2호
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• pp.1-10
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• 2003

현재의 컴퓨팅 환경에서 기업이나 조직내의 사용자들은 다른 사용자와 자원을 공유하며 상호작용을 통하여 보다 효율적으로 작업을 수행하게 된다. 이 경우 공유하는 자원이나 정보의 불법적인 사용을 막고 데이터의 무결성을 유지하기 위하여 사용자의 인증과정이 필요하며, 또한 사용자의 작업에 대한 접근 제어(Access Control)의 필요성이 더욱 중요시되고 있다. 임의적 접근 제어(DAC)는 객체의 소유자에게 모든 위임의 권한이 주어지고 강제적 접근 제어(MAC)의 경우에는 주체와 객체단위의 정책 적용이 어려운 단점이 있다. 최근에는 역할-기반접근 제어를 이용하여 조직의 보안 정책을 보다 효율적이고 일관성 있게 관리하고자 하는 시도가 있다. 하지만 역할-기반 접근 제어의 경우 각 역할의 계층에 의하여 권한의 상속이 결정되는 문제가 발생한다. 하지만, 하위 개념의 역할이 상위 개념이 가지는 역할의 권한을 수행 하여야 하는 경우가 발생하는데 기존의 역할-기반 접근 제어 모델은 상기의 문제를 해결하기 위한 방법이 존재하지 않고 역할에 새로운 권한을 추가해야만 하는 문제가 존재한다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여 역할이 가지는 권한의 일시적인 위임을 통하여 이를 해결 하고자 한다. 이를 위하여 권한의 위임을 수행하기 위한 새로운 모델과 새로운 역할-권한 관계의 정의, 권한 위임을 수행하는 위임 서버, 그리고 이를 수행하는 프로토콜을 제시한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권2호
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• pp.195-201
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• 2015

전기굴삭기는 배터리에 저장된 에너지로 전동기-유압펌프를 구동해서 유압 에너지를 생성하고 이를 작업에 활용한다. 기존 유압굴삭기의 유압펌프는 디젤 엔진의 운전 효율에 최적화된 레귤레이터에 의해 제어되고, 유압펌프 자체의 효율은 고려되지 않았다. 전기굴삭기는 배터리를 에너지원으로 사용하기 때문에 전동기의 효율뿐 아니라 유압펌프의 효율을 함께 고려한 제어가 요구된다. 통합 제어를 위해서 유압펌프와 전동기의 출력과 효율 특성을 분석하여 효율맵을 작성하였고, 이를 바탕으로 최적동작맵을 구성하고 통합 제어 알고리즘을 개발했다. 알고리즘의 효과를 확인하기 위해 전기굴삭기 MILS 를 구성해서 통합 제어 알고리즘을 적용했다. 굴삭기 작업 시뮬레이션 결과는 통합 제어 알고리즘이 시스템 효율을 향상 시켰음을 보여준다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2011년도 전력전자학술대회
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• pp.541-542
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• 2011

최근 산업현장에서 작업의 정밀도에 대한 요구가 높아지면서 산업용 로봇의 정밀위치제어에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 정밀 위치제어가 요구되는 산업용 로봇에서 외란은 로봇의 성능에 영향을 미치는 중요한 요소 중의 하나이다. 본 논문에서는 다관절 로봇에 사용되는 AC서보 모터의 고강성 정밀 위치제어를 위해 외란 변화에 대한 강인한 제어를 할 수 있는 외란 관측기와 파라메터 변동에 따른 보상 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통해 외란 변화에 대해 정밀한 위치제어가 가능함을 보였다. 또한, 다관절 로봇의 각 축에 적용되고 있는 AC서보 모터의 PID 제어기와 제안된 알고리즘과의 비교를 통해 부하 변동에 따른 두 제어기의 차이점을 보였다.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2001년도 추계학술발표논문집
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• pp.231-235
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• 2001

원격 제어 시스템이란 멀리 떨어진 컴퓨터 시스템을 자기 컴퓨터 앞에 있는 듯한 느낌과 수행속도로 작업을 한 수 있도록 도와주는 시스템이다. 네트워크의 발달로 인하여 빠른 인터넷 환경을 접할 수 있게 되었고 전 세계가 하나의 네트워크 망으로 연결되어 어디서든지 접속이 가능하게 되었다. 이러한 인터넷 환경속에서 인격 제어 시스템의 필요성을 느끼게 되었고 개발, 발전되었다. 또한 원격 제어 시스템을 운영 체제에 독립적인 언어인 자바로 로딩하여 어떤 운영 체제에서도 인격 제어가 가능하게 되었다. 앞으로 인격 제어 시스템은 인터넷 속도가 발전함에 따라 더욱 발전하여 컴퓨터와 컴퓨터의 인격 제어가 아닌 PDA등과 같은 휴대용 단말기에서도 원격 제어가 가긍하게 될 것이다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(D)
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• pp.462-464
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• 2012

최근 건물 내 에너지 소비량의 30%를 점유하고 있는 조명 에너지 절감을 위해 자연광을 이용하여 인공조명의 의존도를 낮추고 에너지 사용을 최소화하기 위한 다양한 연구가 진행되고 있다. 이에 본 논문에서는 조명 에너지 소비 절감 및 재실자의 작업 능률 향상을 위해 조명시뮬레이션 소프트웨어인 Relux를 이용하여 소규모 사무 공간을 3D로 모델링하고, 이를 기준으로 시간대별 자연광의 유입량에 따라 조명장치를 점멸제어, 조광제어, 스텝제어의 다양한 제어방법을 적용하여 반복적인 시뮬레이션 과정을 통해 각 제어방법에 따른 에너지 절감률을 비교 및 분석하였다. 분석 결과 조광제어가 60.5%로 가장 높은 에너지 절감률을 보였다.