• 한국암반공학회:학술대회논문집
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• 한국암반공학회 1999년도 정기총회 및 학술발표회
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• pp.41-50
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• 1999

발파는 토목, 건설현장이나 광산 등에서 암반에 대한 굴착 방법으로서 가장 널리 쓰이고 있는 방법중의 하나이다. 그러나 최근 들어 발파에 의한 진동이나 소음 등의 위해가 사회적 문제로까지 대두하고 있으며, 또한 발파작업에서 작업계획에 대한 결과의 정밀도를 높이기 위하여 조절발파 등 여러 가지 방법들이 연구 발전되어 가고 있는 추세에 있다. 이러한 연구들은 주로 현장 발파작업 및 발파패턴의 설계에 치중되어 있으며 발파모델을 이용한 해석 연구는 다소 미진한 정도이다. (중략)

• 한국섬유공학회:학술대회논문집
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• 한국섬유공학회 2003년도 가을 학술발표회 논문집
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• pp.145-149
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• 2003

벨벳 직물은 일반적인 직물과 달리 원단에 응모가 있어 보관 및 운반에 있어 각별한 주의가 요구되며 응모가 눌려지면 제품의 상품성이 상실되기 때문에 직물 표면의 형태를 유지하는 것이 매우 중요하다. 따라서 권취공정은 많은 주의가 요구되는 공정이다. 그러나 국내 벨벳 권취 업체들은 대부분 영세한 소규모 업체이고 전적으로 수 작업에 의해 작업을 진행하고있기 때문에 작업능률 저하 및 높은 불량률은 피할 수 없는 결과이다. (중략)

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.290-291
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• 2015

병행하는 가공송전선로에서 휴전된 선로에 유도되는 전압은 수백에서 수만 볼트에 이른다. 이 때문에 휴전된 선로의 작업을 위해 선로의 양단 발 변전소에서 접지개폐기를 통하여 선로 접지를 하는 것은 물론 잔류 유도전압 제거를 위해 선로작업구간 근처 양단 철탑에도 접지를 시공하고 선로작업을 시행한다. 선로작업 완료 후 가압 시 발 변전소의 접지개폐기 개폐상태는 근무자가 감시제어시스템을 이용하여 확인 가능하다. 개폐기간 인터록시스템으로 접지상태에서 선로가압은 불가하지만, 선로에 작업자가 설치해 놓은 접지선이나 접지설비 등은 발 변전소 운전자가 접지제거 상태를 작업자에게 인위적으로 확인한 후 가압하는 방법으로 인하여 인적 실수에 의한 접지 중 가압되는 선로고장이 종종 발생되고 있다. 이러한 고장을 방지하기 위한 선로 상 접지 모니터링 시스템의 필요성이 있다.

• 로봇학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.146-153
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• 2008

본 논문에서는 인간 운동 제어 이론과 기계학습을 기반으로 하여 로봇의 접촉 작업 수행을 위한 새로운 운동 학습 전략을 제시하였다. 성공적인 접촉 작업 수행을 위한 본 연구의 전략은 강화학습 기법을 통하여 최적의 작업 수행을 위한 임피던스 매개 변수를 찾는 것이다. 본 연구에서는 최적의 임피던스 매개 변수를 결정하기 위하여 Recursive Least-Square (RLS) 필터 기반 episodic Natural Actor-Critic 알고리즘이 적용되었다. 본 논문에서는 제안한 전략의 효용성을 증명하기 위해 동역학 시뮬레이션을 수행하였고, 그 결과를 통하여 접촉작업에서의 작업 최적화 및 환경이 가지는 불확실성에 대한 적응성을 보여 주었다.

• 원자력산업
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• 제16권6호통권160호
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• pp.72-81
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• 1996

한국원자력연구소의 로봇개발팀에서는 중장기 연구 개발 과제가 이루어지기 이전인 87년부터 원자력 기초/기반 기술 연구 분야로서 원격 조작 기술, 고지능 로봇 기술 등을 기본 과제 형태로 자체 추진하여 핵심 요소 기술을 구축하였으며, 92년부터는 원자력 중장기 연구 개발 과제와 연계하여 인간의 접근이 제한된 고방사선 지역에서의 감시 및 점검 작업 로봇 분야를 집중 연구 개발하기 시작하였다. 개발 대상인 원격 제어 로봇 시스템은 원자력발전소에서의 점검 및 감시 작업을 원격/무인/자동화하여, 사람이 접근하기 어려운 고방사선 환경하에서의 감시$\cdot$점검$\cdot$유지 및 보수 작업을 함으로써 작업의 안전성 및 신뢰성을 향상시키고 또한 작업의 효율을 극대화시킬 수 있다. 특히 사람을 대신한 로봇 활용은 극한 작업을 원격 무인화할 수 있기 때문에 ALARA 개념에 의한 관련 종사자의 방사선 피폭을 보다 낮출 수 있을 것으로 전망된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2010년도 춘계학술대회
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• pp.280-281
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• 2010

컨테이너의 효율적인 이송은 작업 시간이 곧 비용으로 연결되는 항만에서 가장 중요한 요소이다. 따라서 1990년대 중반부터 세계항만은 RMGC(Rail-Mounted Gantry Crane), RTGC(Rubber-Tired Gantry Crane)등의 크레인이 개발되어 야드에서 컨테이너를 적재하는데 널리 이용되어 오고 있으며, 특히 최근에는 CCD카메라, 각종 센서 둥을 이용하여 트랜스퍼 크레인의 무인화를 위해 수많은 연구가 진행되었고 실용화 된 많은 기술들이 현장에서 사용되고 있으나, 여전히 많은 부분이 연구를 필요로 한다. 특히 RTGC의 경우 RMGC에 비해 무인 자동화 연구개발은 미비한 수준이다. 따라서 본 논문에서 RTGC의 무인자동화 작업을 위한 가장 기초라고 볼 수 있는 수학적 모델링을 기반으로한 고정밀도 주행제어기를 설계하고자 한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1993년도 추계학술대회 논문집
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• pp.588-592
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• 1993

본 연구에서는 로봇의 교시, 궤적계획, 충돌, 로봇동작, 제어알고리즘 등의 평가에 유용하게 사용할 수 있는 다기능 오프라인 프로그래밍 시스템인 POLPS(Pusan_national_university's Off-Line Programming System) 를 개발하였다. POLPS은 4축 스카라형 FARA 로봇을 대상으로 개발되었고, 편리한 방법으로 교시작업을 수행할 수 있으며, 교시 내용에 따라 궤적계획을 수행한 후 로봇을 동작시켜 충돌을 회피하는 동적 시뮬레이션을 수행할 수 있다. 제안된 여러 제어알고리즘 중에서 주어진 작업에 적합한 제어알고리즘을 효율적으로 선정하기 위한 성능의 비교와 평가 기능을 갖추고 있는 것이 주요한 특징이다. 또한 시각위치변경, 온선. 온면제거 및 음영처리, 고속 애니메이션, 환경구성, 인터프리터 명령어 등의 다양한 기능으로 편리하게 사용할 수 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 춘계학술대회 논문집 전기설비전문위원
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• pp.207-210
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• 2008

변압기에서 발생하는 소음은 근무자의 작업환경을 열악케 하는 직접적인 요인이 될 뿐만 아니라 정신적인 스트레스를 받게 되어 작업능률 저하 및 변전소 인접 주민들의 일상생활 환경을 저해하는 요인이 되고 있다. 본 연구에서는 이러한 문제점을 개선하기 위하여 FXAMS 알고리즘을 적용한 변압기의 능동소음제어에 대한 연구를 수행하였으며, 다중음 다채널 제어가 가능한 시스템을 개발하여 현장에 적용한 결과, 120Hz에서는 9.06[dB]의 능동소음감쇄가 이루어졌으며, 전체적으로 4.55[dB]의 감쇄효과가 얻을 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.508-513
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• 1990

오늘날, 생산성 증대와 품질 향상을 목적으로 산업용 로봇의 사용이 증대되면서 다양한 생산현장에서의 유연성과 적응성이 크게 요구되고 있는 실정이다. 그러나, 현재의 산업용 로봇은 end-effector의 dexterity의 부족으로 그 사용에 제한을 받고 있다. 이를 해결하기 위해 다지(multi-fingered), 다관절(articulated) 로봇손(robotic hands)의 도입이 필요하게 되었는데 이는 전체 로봇시스템의 능력과 유연성을 증가시킬 수 있을 것이다. 현재의 Flexible Manufacturing Workcell은 보통 한 대의 로봇팔과 많은 특수 용도의 고가의 tool로 구성되어 있으나 일반적인 모든 작업에 제한없이 모두 적용하기는 매우 어렵다. 그러므로, 다지, 다관절 로봇손의 개발 및 그 지능 제어의 실현은 작업에 따르는 불필요한 tool의 교환을 방지하여 비용과 시간을 절약함으로써 생산성을 극대화시킬 수 있다. 따라서, 본 연구에서는 Flexible Automation을 위한 다지, 다관절 로봇손의 설계 및 제작에 관한 방법을 제시하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권9호
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• pp.786-795
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• 2000

In this paper, a new impedance force control method for deburring and polishing process is proposed. The proposed method is robust to deal with unknown environment stiffness as unknown well as environment location. An adaptive technique is used to minimize the force error occurred due to unknown environment surface profile. A robust position control algorithm based on time-delayed information is used to cancel out uncertainties in robot dynamics. A three link robot manipulator is used to demonstrate performances of the proposed control on deburring and polishing tasks. Stability analysis for the adaptive control is presented and its results are confirmed by simulations.