• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2708-2710
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• 2000

본 논문은 영상 정보를 통하여 원거리에 있는 자율주행 로봇을 실시간으로 원격 제어하기 위한 시스템 설계를 제안하고 실제로 구현한다. 본 논문에서의 제안한 시스템은 인터넷상에서 이동 로봇을 제어하기 위한 웹서버 시스템, 웹을 통하여 제어하거나, 웹 브라우저 없이 서버와 연결된 네트워크 선로를 통하여 제어하는 클라이언트 시스템, 클라이언트 시스템과 자율이동 로봇간의 양방향 통신을 가능하게 하고 모든 시스템 총괄하는 제어서버 시스템, 무선 네트웍카드를 통하여 서버의 명령을 실행하고 영상 정보를 감지하여 서버 시스템에 전송하는 로봇 시스템으로 구성된다. 클라이언트, 제어서버 시스템은 플랫폼의 이식성을 고려하여 Java 어플리케이션으로써 구현되어 질 것이며, 웹 사용자 인터페이스는 HTML 과 Java 애플릿을 사용하여 구현한다. 본 논문에서는 앞에서 제시한 이러한 원격제어 시스템을 실제로 구현하여 실험함으로써 원거리에 있는 자율이동 로봇의 실시간 제어를 검증하고 적용하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.260-263
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• 2010

본 논문은 전자제어 시스템들의 소프트웨어의 설계 및 구현 과정에서 나타날 수 있는 의사 전달의 애매모호함을 줄여 요구사항 명세와 구현 시스템 사이의 불일치를 없애기 위한 실시간 제어 소프트웨어의 정형 명세 기법을 제안한다. 실시간 제어 시스템 이론은 미적분학에 바탕을 두고 있는 반면, 실제 동작은 대다수 임베디드 프로세서에 의해 동작함에 따라 제어기의 설계 시 고안된 연속적인 미분 방정식의 이산화 과정을 거쳐 소프트웨어로서 구현이 된다. 이 때, 시스템 설계 엔지니어와 소프트웨어 구현 엔지니어 사이의 이해도의 불일치와 구현 엔지니어의 시스템 이론의 이해 부재로 시스템에 심각한 오류를 야기할 수 있다. 이에 본 논문에서는 이러한 실시간 제어 시스템의 기능 및 동작에 대한 그래픽 기반 정형적 명세 기법을 제안하여 요구사항 명세 과정에서 구현 방식을 구체화하는 방향을 제시한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.11a
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• pp.67-72
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• 1997

본 논문은 저비용이면서 정확한 제어를 수행하는 새로운 퍼지 제어기의 재구성 가능한 FPGA 시스템상의 구현을 다룬다. 제안한 퍼지 제어기 (Fuzzy Logic Controller : FLC)의 시스템 구조와 이의 VHDL 설계 및 시뮬레이션은 다른 논문에 나타나 있다. 제안한 퍼지 제어기의 구현 과정은 다음과 같다. 각 모듈은 VHDL 언어에 의해서 기술된 뒤, Synopsys사의 FPGA 컴파일러에 의해 합성된다. 합성된 각 모듈은 Xilinx사의 XactStep 6.0에 의해 최적화 및 배치, 배선이 이루어진다. 얻어진 Xilinx rawbit 파일은 VCC사의 r2h에 의해 C 언어의 header 파일 형태의 하드웨어 object로 변환된다. C언어 형태의 하드웨어 object를 포함하는 응용 제어 프로그램이 C 컴파일러에 의해 컴파일된 후, 이 실행 파일이 재구성 가능한 FPGA 시스템 상에 다운로드된다. 제안한 퍼지 제어기를 EVCI 보드 상에 동적으로 구현하여 트럭 후진 주차 제어에 사용할 때 걸리는 시간을 Synopsys사의 VHDL 시뮬레이터와 워크스테이션상에서 C언어에 의해 구현하여 트럭 후진 주차 제어에 사용할 때 걸리는 시간을 각각 비교하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2006.05a
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• pp.541-544
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• 2006

본 논문에서는 모바일 기기들을 사용하여 언제 어디서나 PC에 접속하여 컴퓨터 시스템을 제어 할 수 있는 시스템을 구현하였다. 이 시스템은.NET과 데이터베이스 기반의 모바일 시스템 설계로 IP address와 데이터베이스를 활용한 모바일 접속을 통하여 PC를 제어하기 위한 모바일 원격 제어 시스템이다. 우선적으로 PC의 전반적인 시스템 제어가 아닌 멀티미디어(음악, 이미지, 동영상 파일)와 Shutdown 실행을 제어하는 기능을 구현하였다.

• ICROS
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• v.1 no.2
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• pp.14-20
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• 1995

이 글에서는 제어시스템의 구현 동향을 간단히 정리하였다. 특히 국내에서 최근 많은 관심을 끌고 있는 분야들 중에서 발전산업에 관련된 보일러-터빈-발전기의 핵심기기 제어장치와 흡인식 자기부상 열차의 부상제어기에 관하여 서술하였다. 제어이론의 측면보다는 산업현장에서 요구되거나 시스템 통합차원에서 요구되는 사항들을 중심으로 기술하였으며 각각의 분야에 대한 보다 전문적인 접근을 다음으로 미룬다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.245-246
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• 2007

본 논문에서는 통합 샤시 제어 시스템에 대한 EILS을 구성하고 통한제어기의 특성을 네트워크 환경에서 검토한다. 조향 시스템의 성능 개선을 위한 통합 제어시스템을 구현하기 위하여, 개별 샤시 제어 시스템으로서 AFS 제어 알고리즘과 ITD 제어 알고리즘을 구현한 후, AFS와 ITD의 동작 시점 및 동작 모드를 결정하는 상위 제어 알고리즘을 설계한다. 구현된 제어기는 4개의 마이크로 컨트롤러와 CAN 네트워크를 이용하여 구성된다. 각각의 마이크로 컨트롤러는 7자유도 차량 모델, AFS 제어 알고리즘, ITD 제어 알고리즘 및 통합제어기로 구성된다 구현된 통합제어 기를 이용하여 개별시스템의 성능과 통합제어 시스템의 성능을 비교 분석한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.10c
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• pp.467-471
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• 2006

기업의 많은 활동들이 인터넷을 기반으로 하는 시스템으로 점차로 넓어지면서, 기업 내 산재되어 있는 많은 Application 시스템 상호간 연계되거나 통합하기도 한다. 시스템의 연계나 통합에 있어 중요한 요소 중 기업 내 시스템 자원에 대한 접근 제어에 대한 문제가 중요한 이슈 중 하나이다. 이를 위해 각 기업이나 그룹에서는 여러 접근 제어 기술을 구현한 솔루션을 도입하고 있지만 기업 내 표준에 적합하게 구현되어 있지 않거나 기업의 표준에 적합하게 구현이 되어 있다면 고비용을 지불해야 되는 문제점으로 인해, 기업에서 직접 기업 내 자원에 대한 접근 제어를 구현하여 사용하는 실정이다. 이에 본 논문에서는 현재의 접근 제어 기술 중 XML에 기반하며 표준화가 정립된 XACML 접근 제어 기술을 활용하여 웹 기반 기업 Application 시스템의 자원에 대해 접근 제어를 할 수 있는 방안을 연구하였다. 아울러 향후 기업의 웹 기반 애플리케이션 시스템의 상호 연계나 통합을 위한 접근 제어를 추진할 때 도움이 될 수 있고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.11a
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• pp.151-156
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• 1997

본 논문은 저비용이면서 정확한 제어를 수행하는 새로운 퍼지 제어기의 VHDL 설계 및 FPGA 구현을 자동적으로 수행하는 통합 개발 환경(IDE : Integrated Development Environment)을 다룬다. 이를 위해 FLC의 자동 설계 및 구현의 전 과정을 하나의 환경 내에서 개발 가능하게 하는 퍼지 제어기 자동 설계 및 구현 시스템 (FLC Automatic Design and Implementation Station :FADIS)을 개발하였는데 이 시스템은 다음 기능을 포함한다. (1) 원하는 퍼지 제어기의 설계 파라메터를 입력받아 이로부터 FLC를 구성하는 각 모듈의 VHDL 코드를 자동적으로 생성한다. (2) 생성된 각 모듈의 VHDL 코드가 원하는 동작을 수행하는지를 Synopsys사의 VHDL Simulator상에서 시뮬레이션을 수행한다. (3) Synopsys사의 FPGA Compiler에 의해 VHDL 코드를 합성하여 FLC의 각 구성 모듈을 얻는다. (4) 합성된 모듈은 Xilinx사의 XactSTep 6.0에 의해 최적화 및 배치, 배선이 이루어진다. (5) 얻어진 Xilinx rawbit 파일은 VCC사의 r2h에 의해 C 언어의 header 파일 형태의 하드웨어 object로 변환된다. (6) 하드웨어 object를 포함하는 응용 제어 프로그램의 실행 파일을 재구성 \ulcorner 능한 FPGA 시스템 상에 다운로드한다. (7) 구현된 FLC의 동작 과정은 구현된 FLC와 제어 target 사이의 상호 통신에 의해 모니터링한다. 트럭 후진 주차 제어에 사용하는 퍼지 제어기 설계 및 구현의 전 과정을 FADIS상에서 수행하여 FADIS가 완전하게 동작하는지를 확인하였다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2008.05a
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• pp.198-201
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• 2008

인터넷의 비약적인 발달은 제어시스템의 설계 및 운영에도 많은 영향을 미치게 되어 지금까지와는 전혀 다른 시스템 구현이 가능한 환경으로 만들어 가고 있다. 이와 같은 배경에서 본 연구에서는 LabVIEW를 이용한 복합 공정의 제어 및 모니터링을 Web을 기반으로 한 새로운 방법의 원격제어 시스템을 사용하여 가상실험실을 구현하였다. LS산전의 GLOFA-GM3와 미쓰비시의 MELSEC-Q PLC를 각각 TCP/IP와 RS-232C통신을 사용하여 복합공정 제어 시스템을 구현하였다. NI사의 LabVIEW 프로그램에서 지원하는 Web 출판 기능을 사용하여 웹상에서 50대의 Clint PC의 접속을 가능하게 하여 원격으로 접속, 학습이 가능하도록 가상실험실을 구현하였으며 학습자들은 원격으로 복합 제어공정을 실시간으로 학습할 수 있게 되었다. 나아가 Web 상에서 원격제어의 가능성을 활용하여 산업체에서의 활용범위를 넓히고, 가상 교육환경의 가능성을 열었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2738-2740
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• 2000

지금까지의 시스템은 제한된 공간에서 구성되고 제어되어 왔으나, 공간적 제한을 극복하려는 원격 제어에 대한 연구가 한창 진행되어지고 있다. 원격제어는 접속이 용이하여야 하며, 편리한 사용자 환경을 제공하여야 하며, 안정성이 보장되어야 한다. 최근 부각되고 있는 인터넷은 이러한 원격 제어의 요구를 잘 수용하고 있어 원격제어와의 접목이 시도되어지고 있다. 본 논문에서는 인터넷을 사용하여 공간적인 제한을 극복하는 열린 공간상에서 이동로봇을 제어함으로써 원격제어 시스템 설계와 구현에 관해 논한다. 구현된 원격 제어시스템은 일반적인 웹서버를 사용하였고, 원격지와 이동로봇간의 정보를 양방향 통신으로 구현하였으며, 위와 같은 전체적인 시스템을 실제로 제작, 구현하여 실험함으로써 제안된 원격 제어 시스템의 실효성을 검증하였다.