• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.05a
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• pp.389-392
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• 2006

원거리에서 로봇 핸드를 제어하는 일은 어려운 일이다. 이를 WWW 데이터를 이용 데이터의 불분명확한 점을 사용하여 데이터가 덜 명확한 점이 있더라도 이를 제어 시스템의 데이터로서 사용할 수 있는 점을 이용하여 원거리에서 데이터를 WWW를 이용하여 수신하고 이를 좀더 발전시켜 로봇 제어를 할 수 있겠끔 데이터의 유동성을 보장하는 계층적 분석 방법에 접목시켜 로봇 제어를 할 수 있겠끔 하였다. 불분명확한 제어 데이터를 사용하는 대신 계층적 알고리즘을 사용하여 이를 보완 할 수 있는 보완 시스템을 구성하였다라고 말할수 있다. 단순한 WWW데이터 만으로 제어가 되지 않는다는 것을 확인하고 이를 계층적 분석 방법에 사용하므로써 보강할수 있는 점을 확인하고 WWW데이터를 사용하지 않는 방법과도 결과를 비교 검토한다.

• ICROS
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• v.2 no.4
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• pp.4-18
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• 1996

본 고에서는 유연 생산 시스템 혹은 통합 생산 시스템에서 원활한 데이터 교환을 보장해 줄 수 있는 개방형인 산업용 네트웍인 MAP, Profibus, FIP, SERCOS, CAN 등의 전송 매체, 물리계층, 데이터 링크 계층과 응용 계층을 중심으로 그 특징을 살펴본다. 이러한 특징들을 살펴봄으로써 각 네트웍이 어떤 용도에 특히 알맞는가를 알 수 있을 것이라 생각된다. 제2장에서는 공장의 계층적 구조를 살펴봄으로써 각 계층에 알맞는 네트웍을 알아보고, 제3장에서는 네트웍 설계시 고려할 내용을 성능을 중심으로 알아본다. 4장에서는 MAP의 각 계층의 기능에 대하여 살펴보며, 5장에서는 필드버스의 특성들을 기술한다. 마지막으로 6장에서는 결론을 기술한다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.37-38
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• 2017

최근 방제 및 예찰과 같은 농작업에 단일 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)시스템이 적용되고 있지만, 가반하중과 체공시간 등 기존시스템의 문제가 점차 대두되면서 작업 시간을 보다 단축시키고 작업 효율을 극대화 할 수 있는 농업용 멀티 UAV시스템의 필요성이 증대되고 있다. 본 논문에서는 작업자가 다수의 농업용 UAV를 효과적으로 제어할 수 있는 분산군집제어 알고리즘을 제안하며 알고리즘 검증 및 평가를 위한 시뮬레이터를 소개한다. 분산군집제어는 UAV 제어 계층, VP(Virtual Point) 제어 계층, 원격제어 계층으로 이루어진 3계층 제어구조를 가진다. UAV 제어 계층에서 각 UAV는 point mass로 모델링 되는 VP의 이상적인 경로를 추종하도록 제어한다. VP 제어 계층에서 각 VP는 입력 $p_i(t)=u^c_i+u^o_i+u^{co}_i+u^h_i$-(1)을 받아 제어되는데 여기서, $u^c_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 VP 사이의 충돌방지제어, $u^o_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 장애물과의 충돌방지제어, $u^{co}_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 UAV 상호간의 협조제어, $u^h_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 작업자로부터의 원격제어명령이다. (1)의 제어입력에서 충돌방지제어는 각 $u^i_c:=-{\sum\limits_{j{\in}{\eta}_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ij}^c({\parallel}p_i-p_j{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(2), $u^o_c:=-{\sum\limits_{r{\in}O_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ir}^o({\parallel}p_i-p^o_r{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(3)로 정의되면 ${\phi}^c_{ij}$와 ${\phi}^o_{ir}$는 포텐셜 함수를 나타낸다. 원격제어 계층에서 작업자는 햅틱 인터페이스를 통해 VP의 속도를 제어하게 된다. 이때 스케일변수 ${\lambda}$에 대하여 VP의 원격제어명령은 $u^t_i(t)={\lambda}q(t)$로 정의한다. UAV 시뮬레이터는 리눅스 환경에서 ROS(Robot Operating Systems)를 기반한 3차원 시뮬레이터인 Gazebo상에 구축하였으며, 마스터와 슬레이브 간의 제어 명령은 TCPROS를 통해 서로 주고받는다. UAV는 PX4 기반의 3DR Solo 모델을 사용하였으며 MAVROS를 통해 MAVLink 통신 프로토콜에 접속하여 UAV의 고도, 속도 및 가속도 등의 상태정보를 받을 수 있다. 현재 멀티 드론 시스템을 Gazebo 환경에 구축하였으며, 추후 시뮬레이터 상에 분산군집제어 알고리즘을 구현하여 검증 및 평가를 진행하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.5
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• pp.525-532
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• 2004

Telemanipulator is distingushed from industrial robot by iterating same specified work. Manipulator operator is included in control loop for controlling the telemanipulator because he decide directly during the work and order controllabily. We implement fuzzy controller for reducing the modelling error of telemanipulator which depend on the PID controller. But position-force control method of bidirectional control impose unsafety of vibiration and Analytic Hierchy method can stabilize for reducing nonlinear modelling error by expert operator because of transformation empirical control rule to linear model.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.11c
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• pp.123-126
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• 2001

종합적인 공정 제어 자동화 시스템 구현을 위해 계층적이고 개방형 방식에 의한 시스템 구축이 이루어지고 있다. 상위 계층 시스템은 하위 계층 제어 시스템의 제어기 설정치를 결정하는 방법으로 다양한 의사결정(Decision Making)방법을 도입하여 하위 계층 시스템과 연계하여 계층적인 종합 공정 제어 자동화 시스템 구축을 시도하고 있다. 본 연구에서는 상위 계층 시스템 구현을 위해 신경회로망 방식을 채택한 상위 지능형 제어 시스템을 제안하여 연속형 프로세스의 최적 의사 결정을 효과적으로 할 수 있도록 하였고 이를 실현화 하는데 있어 UML방식의 객체지향 설계방식을 도입함으로써 시스템의 재 사용성 및 확장성을 가지는 개방형 상위 의사 결정 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템을 수처리 연속 공정인 약품주입 공정에 적용하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06b
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• pp.465-470
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• 2010

현재 사이버 물리 시스템을 통해 IT와 교통, 항공, 의료, 화학등 많은 분야들이 융합되어 Cyber Element와 Physical Element가 상호 작용하는 대규모 시스템 구축에 많은 연구가 이루어 지고 있다. 하지만 정적인 제어 구조를 가진 기존 시스템들의 통합으로 인해 새롭게 구축되는 대규모 시스템은 복잡도가 크게 증가하여 제어 구조에 관한 명세가 새롭게 이루어져야 하는 문제가 발생하고 있으며 해결하기 위해 사이버 물리 시스템에서는 일시적인 동적 제어가 가능한 미들웨어에 대한 요구가 증가하고 있다. 이에 본 논문에서는 사이버 물리 시스템을 위한 장치 간 동적 제어를 제공할 수 있는 미들웨어를 개발하기 위하여 하위 계층에서는 Star형, 상위 계층에서는 Flat한 계층 구조를 가진 하이브리드 계층 구조를 제안한다. 또한 미들웨어 구성요소들에 대한 특성 및 기능을 정의하고, XML(eXtensible Markup Language)을 이용하여 다양한 상황과 각 구성요소들의 기능에 따라 확장성과 유연성 있는 제어 메시지를 설계한다.

• 전기의세계
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• v.25 no.1
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• pp.39-44
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• 1976

전력계통은 근년에 와서 한층 더 대규모 복잡화되고 전기의 질적향상에 대한 사회적 요청도 날이 갈수록 더욱 더 높아져 가고 있다. 이와같은 정세하에서 전력계통을 원활하게 효율적으로 운용해 나기기 위하여서는 보다 고도한 계통운용기술이 필요하게 되어 이미 실시하고 있는 주파수-유효전력제어, 전압-무효전력제어를 주체로 한 자동급전의 영역을 더 넓혀서 여기에 전력계통의 신뢰도확보를 목적으로 하는 신뢰도제어까지 포함시켜 나갈 필요성이 생기게 되었다. 또한 한편에서는 생력화를 주목적으로 하여 개별적인 제어의 자동화 및 집중제어가 촉진되어 제어용전자계산기의 도입과 더불어 제어소의 규모도 확대화될려고 하고 있다. 이와같은 배경에서 중앙급전지령소의 운용으로부터 말단의 발변전소의 조작에 이르기까지의 일괄된 전력계통운용을 펴나가기 위한 전력계통종합자동화가 추진되고 있으나 이들의 제어시스템의 대세로서는 점력계통이 가지는 계층제어시스템의 적용을 지향하고 있다. 본보고에서는 그동안 수년간에 걸쳐 일본 전기학회 급전상치산문위원회가 금후의 전력계통종합자동화의 지표와 그 실현을 위한 기술적 기초의 확립을 목적으로 하여 전력계통에 있어서의 계층제어시스템에 관하여 조사연구한 내용을 집약, 정리해서 소개하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.1205-1208
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• 2005

구조적 문서에 대한 접근제어를 위해서 필수적으로 보안 계층에 대한 문제가 고려되어야 한다. 본 논문에서는 사용자가 가지는 보안계층, 즉 사용자 역할 계층에서의 접근제어 문제를 해결하기 위한 효율적인 키 관리 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 방법은 OWHF(One-way Hash Function)를 이용하여 효과적으로 키를 할당하고 유도한다. 제안된 방법을 역할 계층 트리에서 역할의 추가와 삭제, 역할 계층의 갱신과 같은 동적 접근제어 문제에 적용하고 이를 분석한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.7 no.2
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• pp.126-130
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• 2006

Programmable Logic Controller(PLC) is the most widely utilized and plays an important role in industrial control system. Sequential Function Chart(SFC) is a graphic language which is suitable for describing a sequential control logic in discrete control system. We can design a distribute control construction and a hierarchical control construction in process control system described by SFC. In hierarchical control structure, we construct each subsystems to synchronize a synchronous signal between subsystems, and the command system gives and takes a synchronous signal with subsystems. Therefore, the system has a low memory efficiency and a low system performance. In this paper, we propose the method that improved the efficiency of memory in hierarchical control construction, and confirm its feasibility through an actual example.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.4 no.11
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• pp.2822-2831
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• 1997

A B-ISDN network based on ATM must support several kinds of transport services with different traffic characteristics and service requirements. There is neither link-by-link flow control nor error control in the ATM layer. For different services, different flow/error controls could be performed at the AAL layer or at a higher Iayer(e.g. transport layer). In traditional data networks, the window now control mechanism combined with error control was used prevalently. But, the window flow control mechanism might be useless in ATM networks because the propagation delay is too large compared with the transmission rate. In this paper, we propose a simple flow control mechanism, called RCT(Rate Control for end-to-end Transport), for end-to-end data transport. The RCT shows acceptable performance when the average overload period is bounded by a certain time.