• 한국측량학회지
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• 제37권3호
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• pp.101-108
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• 2019

최근 컴퓨터 처리 속도의 향상과 영상 처리 기술의 발달로 인해 카메라에서 획득하는 정보를 기존의 GNSS(Global Navigation Satellite System), 추측 항법 기반의 측위 기술과 결합하여 안정적인 위치를 결정하기 위한 연구가 활발히 진행 중이다. 기존 연구에서는 단안 카메라를 이용한 연구가 주로 수행되었으나 이 경우 관심 객체의 절대좌표가 구축이 되어 있어야 한다는 한계점이 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해 본 연구에서는 스테레오 영상으로부터 삼각측량법을 적용하여 카메라와 관심 객체간 거리를 추정하는 비전 기반 측위 보조 알고리즘을 개발하고 성능 분석을 수행하였다. 또한, 추정된 거리와 카메라 영상 획득 간격을 이용해 상대적인 속도를 계산하고 이를 기존에 개발된 GNSS/이동체 내부 센서 기반 측위 알고리즘과 결합하여 통합 측위 알고리즘을 구현하였다. 실제 주행 자료를 기반으로 통합측위 알고리즘에 대한 성능을 분석한 결과 기존에 개발된 GNSS/이동체 내부 센서 기반 측위 알고리즘에 비해 속도 정보를 항법해 보정에 활용하였을 때 약 4%의 미미한 위치 정확도 향상 효과를 확인하였다. 이는 영상으로부터 추정된 속도 정보의 정밀도가 낮고, 터널 등을 지날 때는 영상으로부터 적절한 정보를 추출할 수 없다는 한계가 있어 이를 보완한 추가 연구가 필요하다고 판단된다.

• Radiation Oncology Journal
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• 제21권3호
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• pp.238-244
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• 2003

목적: 개별화되어 가는 고선량률 근접치료계획의 추세에 따라, 고성량률 근접치료계획의 절대적 선량과 상대적인 선량분포를 독립적으로 계산하여 환자의 해부영상 위에 겹쳐 표시할 수 있는 품질보증용 컴퓨터 프로그램을 개발한다. 대상 및 방법: 컴퓨터 프로그램은 먼저, 환자의 치료계획에서 계산된 선원의 위치, 각 위치에서의 조사시간, reference point에서의 선량, 치료계획이 실시된 날짜 등의 자료 입력을 필요로 한다. ICWG 권고 수식과 선원의 비등방성 표를 이용하여 $10\times12\times10\;(Cm^3)$의 공간에서 선량분포가 계산된 후 reference point에서의 선량이 자동적으로 치료계획의 결과와 비교된다. 모의치료의 영상이나 자기공명(Magnetic Resonance) 영상을 입력하고 사용자가 선택한 점을 수직으로 교차하는 3개의 평면에서 등선량곡선을 겹쳐서 보여준다. Gamma Med사의 Gam-madot (MDS Nordion, Germany)에서 표준 치료계획을 실행하여 정확성을 확인하였으며, Plato (Nucletron Cor-poration, The Netherlands)에서 실행된 9명의 환자치료계획과 비교하였다. 결과: 3개의 표준 치료계획에서 절대선량은 $2.8\%$ 내에서 일치하였으며 등 선량분포도 좋은 일치를 보였다. 9명의 환자에 대하여 시행된 치료계획과의 비교에서는 평균 $3.4\%$의 오차를 보였다. 결론: 개발된 컴퓨터 프로그램은 정확하고 신속하게 고선량률 치료환자의 치료계획의 정확성을 확인할 수 있게 해주며, 등선량 곡선을 환자의 해부적 영상에 결합할 수 있는 기능은 치료계획의 질을 높이는데 기여할 수 있을 것으로 기대된다.$39\%$), 복회음부 절제수술시 32건($97\%$), 측연의 경우 32건($97\%$), 후연의 경우 32건($97\%$), 그리고 전연의 경우 16건($45\%$)에서 부합되는 것으로 나타났다. 결론: 직장암의 수술 후 방사선치료 시 적절한 방사선치료 조사영역의 결정을 위하여 표준적인 조사영역을 제시 하였으나 개별 환자의 병변 위치와 진행상태, 수술 소견 등에 따라 적절한 변형은 필수적이라 하겠다. 이 권고안의 임상적 타당성은 향후 시행될 Patterns of Care 연구를 통하여 증명하는 것이 필요하겠다.정가능하고, 폐에 조사되는 방사선 양도 줄일 수 있었다.저부까지 거리 차이는 종양 크기가 4 cm 미만인 경우는 5.3 mm였으나 4 cm 이상일 때는 19.4 mm로 현저한 변화를 보였다. 자궁경관 굴곡각은 60세 미만인 경우 60세 이상보다 8$^{\circ}$ 정도 더 변화가 있었고, 종양 크기가 4 cm 이상일 때 미만일 때보다 2배 이상 굴곡 변화가 있었다. 결론: 자궁경부암 환자에서 근치적 방사선치료 시 치료에 따른 자궁 크기 및 위치 변화가 다양하고 개별적으로 예측하기 쉽지 않으므로, 특히, 60세 미만이거나 종양 크기가 4 cm 이상인 경우, 삼차원입체조형치료나 강도변조 방사선치료를 이용한 근치적 방사선치료 시 치료 중 개별환자의 계획용표적체적의 변화를 반드시 고려해야 한다고 생각한다.량체적히스토그램, Lymankutcher 모델에 의한 정상조직합병증발생률 및 기타 선량통계값 등 모든 면에 있어서 우월성을 확인할 수 있었다. 향후 이러한 결과가 임상에서 실질적인 합병증 발생률 감소와 잘 연계되는지 계속적인 추적관찰 및

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.508-516
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• 2010

본 논문에서는 자율적이며 자동화된 정리정돈 기능을 갖는 홈 메스클린업 로봇(McBot)을 개발한다. 그 동안 진공청소기가 보급되어 집안 청소에 편리성 향상이 이루어졌지만 진공청소기를 운영하는 노동은 인간의 몫이었다. 그것을 해결하기 위하여 최근에 로봇청소기들이 개발되었으나, 진공 청소하기 이전에 해결해야 하는 신문, 옷가지 등을 정돈하거나 진공흡입하기 어려운 크기의 쓰레기들을 정리하는 것은 여전히 사람이 처리해야 하는 심각한 노동으로 남아 있다. 이러한 이유로 본격적인 청소로봇 시장이 아직 형성되지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 가정에서의 정리정돈 문제를 해결할 수 있는 소위 홈 메스클린업 로봇을 개발하고 새로운 디자인 방법과 제어 기법 그리고 자기 위치 인식 알고리즘을 제안한다. 홈 메스클린업 로봇은 정리정돈을 위하여 쾌속 네비게이션과 정교한 매니퓰레이션 기능을 필요로 한다. 본 논문에서는 자율적인 네비게이션 기능으로 장애물을 회피하여 원하는 목적지까지 고속으로 이동할 수 있는 휠 기반의 이동로봇을 개발한다. 또한 정리정돈 작업을 위한 정교한 매니플레이션 기능으로 6 자유도를 갖는 로봇 팔과 리프트 등의 보조장치들을 개발하며, 그것들이 정밀 제어될 수 있는 새로운 알고리즘을 제시한다. 특히 홈 메스클린업 로봇의 탐색 시스템은 지금까지의 청소로봇들과는 달리 일정한 패턴이나 벽면을 따라 움직이는 방식이 아닌 실질적인 실내 구조의 파악과 잡은 물체를 원래의 위치로 이동시키거나 정돈 장소까지 이동하기 위한 절대 좌표 형태의 자기 위치 인식 기능이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 자신의 절대좌표 인식 및 물체인식을 위하여 RFID 태그들을 이용한 자기위치 인식 시스템을 개발한다. 마지막으로 본 논문에서 설계된 홈 메스클린업 로봇이 RFID 환경에서 정리정돈작업을 수행하는 실제 실험을 통하여 좋은 성능을 검증한다.

• 한국측량학회지
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• 제29권4호
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• pp.413-420
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• 2011

본 연구에서는 보행자가 갈림길을 만났을 때 랜드마크로 활용할 수 있는 건물을 기 구축된 공간정보로부터 자동으로 추출하는 방법을 제안한다. 이를 위해 먼저 각 갈림길에서 보행자의 시야를 바탕으로 랜드마크 후보군을 정의한 뒤, 후보군의 기하 정보와 속성 정보를 상대적 기준과 절대적 기준으로 구분하여 평가함으로써 랜드마크를 추출하였다. 제안된 방법을 도로명 주소 전자지도의 수원 일부지역에 적용하여 추출된 랜드 마크를 기존의 차량용 랜드마크와 비교한 결과 차량용 랜드마크가 추출되는 것으로 나타났으며, 각 선택점에서 주로 보행자의 눈에 띄기 쉬운 모퉁이에 위치한 건물들이 랜드마크로 선정되었다. 따라서 추출된 랜드마크를 활용하여 보행자 내비게이션 시스템에서 보다 정확한 길안내를 제공할 수 있을 것으로 판단된다.

• 대한병원협회지
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• 제13권11호통권119호
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• pp.32-37
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• 1984

전국적으로 균형있는 의료공급체계를 확립하기 위하여 정부가 건립 추진하여온 민간지역병원은 계획목표 년도가 2년이나 경과한 1984년 4월 현재 설립인가된 51개 병원중 38개 병원(74%)이 개원하였다. 이중 4개 병원은 심각한 재정난과 부실운영으로 이미 문을 닫은 실정이고 나머지 대부분의 병원들도 운영난에 봉착하였는바 이러한 민간지역 병원의 특성과 운영성과에 관련된 요인을 분석하기 위하여 각 병원별 실태조사표와 설문조사서 및 방문면담으로 개원중인 병원전체를 대상으로 자료를 수집,조사하였다. 각 병원의 운영성과에 미치는 요인중 가장 큰 것은 지역적 여건과 병원의 입지조건이었다. 병원운영이 다소 호전되는 병원일수록 의료수가나 진료미수금과 같은 병원외부요인에 관심을 갖는데 반해 악화되는 병원일수록 병원의 위치나 타병원과의 경쟁등 병원내부요인에서 더욱 많은 문제점을 느끼고 있었다. 또한 자력에 의한 운영자금 및 양질의 타인자본 조달능력이 중요한 것으로 지적되었다. 이러한 요인은 정부의 민간지역병원 건립계획에 대한 불충분한 검토와 병원들의 판단력부족 및 자금동원능력 부족과 관리운영미숙에도 문제가 있었다. 막대하게 소요된 시설자금 및 운영자금으로 인한 높은 부채비율로 인해 이를 감당할 만한 이자부담 능력도 없으며, 기존병원에 비하여 환자절대수마저 부족으로 정상운영을 기대할 수 없었다. 이와 같은 결과는 앞으로 병원신설을 할 때 기획단계부터 면밀한 검토가 필수적이라는 것을 시사해 준다.

• 대한토목학회논문집
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• 제11권4호
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• pp.121-131
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• 1991

본 연구는 비측량용 사진기를 이용한 사고현장 적용해석에 관한 연구로서 사건 사고 현황을 간편하고 경제적이며, 신속 정확하게 처리할 수 있는 방법을 제시하기 위해 실내 모형관측을 통하여 정확도를 분석하였다. 비측량용 사진에 3차원 좌표대와 부가매개변수를 고려한 번들조정법을 적용하므로서 기존의 기준점측량 성과와 측량용 사진기에 의한 위치해석 결과값에 준하는 정확도를 얻을 수 있었다. 또한, 절대좌표 정확도에 있어서 비측량용 사진기의 필름크기가 크고 초점거리가 길수록 측량용 사진기의 정확도에 근접함을 알 수 있었다.

• 한국측량학회지
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• 제28권6호
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• pp.637-643
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• 2010

본 연구에서는 비디오카메라와 GPS/MEMS IMU, UMPC를 결합하여 영상과 위치/자세 데이터를 획득하는 휴대용 멀티센서 시스템을 구축하였다. 구축된 시스템을 통해 획득된 데이터를 이용하여 지상기준점을 이용하지 않고 광속조정법 기반의 영상 geo-referencing을 수행하고 정확도 검증을 통해 시스템의 효용성을 평가하였다. 정확도 검증 결과, 지상점의 상대좌표 정확도는 RMSE가수 cm내외로 상당히 정확함을 확인할 수 있었다. 구축된 시스템은 대상 객체의 3차원 모델과 상대좌표를 획득하는데 있어서 충분히 활용 가능하다고 판단된다. 향후에는 시스템 및 카메라의 엄밀한 보정을 통해 절대좌표의 정확도를 개선할 예정이다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제26권3호
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• pp.295-304
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• 2009

대마젤란은하 중심부에 위치한 식쌍성 EROS 1010에 대한 CCD 측광관측을 2006년과 2007년에 수행하여 BV 광도곡선을 완성하였다. BV 광도곡선은 EROS팀과 OGLE팀이 각각 관측한 BR과 I 광도곡선과 함께 Wilson & Devinney 차등보정법으로 분석하여 측광학적인 해를 제시하였다. 한편 대마젤란은하의 거리지수를 $m-M=18.^m3{\sim}18.^m5$ 사이로 가정하고, EROS 1010에 대한 절대량을 구하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제10권2호
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• pp.57-66
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• 2002

본 연구에서는 광주에 위치한 삼각점을 중심으로 전라남도 4점과 전라북도 5점을 연결하는 평균 기선길이 75km로 GPS관측망을 구성하고 각 측점에서 관측한 데이터를 방송궤도력과 정밀궤도력으로 각각 기선 해석을 실시하여 기선거리별 동계학적 해석 결과인 분산비, 기준분산, 평균제곱근 오차 등을 산정 한 후 진라 남,북도에 이르는 GPS관측망의 각 기선에 대해 신뢰도를 상호 비교 분석한 결과 정밀궤도력에 의한 기선해석이 방송궤도력에 의한 기선해석 보다 전반적으로 신뢰도가 양호하게 나타났고, 특히 정밀궤도력을 이용한 기선해석은 기준 공분산 값이 모두 1 미만으로 나타나, 측점간의 거리가 길어지고, 지역적 변환계수와 지구중심절대좌표를 선정함에 있어 정밀궤도력을 이용할 때가 기선해석의 신뢰도가 향상됨을 알 수 있었다.

• 대한교통학회지
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• 제18권3호
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• pp.17-27
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• 2000

서울시는 선진 대도시와는 달리 노면교통이 도시고속도로 중심이 아니라 신호교차로와 좌회전이 많은 일반 간선도로에 대한 의존도가 높기 때문에 일부 구간에서의 정체는 공간적으로 파급효과가 크게 나타나는 도로교통체계를 갖고 있다. 따라서 통행량 유발이 집중되는 시설이 많이 위치한 강남과 도심의 일부구역의 정체는 강남과 도심 전체의 교통소통에 악영향을 주고 있고 이러한 문제를 해소하기 위해서는 교통zoning제도의 한 방식인 교통특별관리구역 제도의 도입을 통한 강력한 블록별 통행규제가 절대적으로 필요하다고 판단된다. 본 연구의 목적은 서울시에서 $\ulcorner$교통특별관리구역$\lrcorner$ 제도를 성공적으로 도입하기 위해 아시아-유럽 정상회담 개최장소인 강남의 ASEM지구에 대한 사례연구를 통해 그 적절한 시행방안을 사전적으로 검토하는데 있다. 본 연구결과 특별관리구역의 공간적 범위를 크게 하고 통과교통도 규제하는 것이 교통개선효과 측면에서는 가장 좋은 것으로 나타났다. 그러나 공간적 범위를 크게 할 경우에는 직접적으로 혼잡유발에 책임이 없는데도 불구하고 규제의 대상이 되는 형평성 문제가 발생할 수 있다. 한편, 공간적 범위를 혼잡유발시설 주변으로 축소하고 도착통행만을 규제할 경우에는 전이교통이 늘어나서 규제의 효과가 잘 나타나지 않고 오히려 규제대상만 불편하게 하는 문제점이 나타났다. 연구결과 나타난 문제를 보완하기 위해서는 가능한 구역의 범위는 혼잡유발정도가 큰 건물이 밀집되어 있는 블록 주변으로 한정하되, 교통개선효과를 높이기 위해서는 구역 내를 통과하는 교통도 규제의 대상이 될 필요가 있는 것으로 판단된다. 통과교통도 규제의 대상이 되기 때문에 구역을 범위를 설정할 때 구역 주변도로의 교통상황을 신중하게 고려해야 할 것으로 판단된다.