• 제목/요약/키워드: 저관성

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자유수면모델을 활용한 APR1400 유량조절장치의 수치해석 연구 (Numerical Study of Fluidic Device in APR1400 Using Free-Surface Model)

  • 임상규;유성창;김한곤
    • 대한기계학회논문집B
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    • 제36권7호
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    • pp.767-774
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    • 2012
  • 신형경수로인 APR1400의 안전주입탱크에는 유량조절장치가 설치되어있다. 이러한 유량조절장치는 안전주입탱크 내부의 수위에 따라 유량조절장치 내부에 위치한 와류실의 유동양식이 변하도록 설계되어 있어, 피동적으로 유량이 조절되는 특성을 가지고 있다. 그러나 고유량에서 저유량으로 전환되는 과정에서 유동의 관성에 의해 상부 기체가 방출되는 현상이 존재하여, FD 성능에 영향을 줄 수 있다. 본 논문에서는 전산유체역학 코드인 CFX 코드를 활용하여 안전주입탱크의 유량전환현상시 기체의 방출현상에 대해 이상유체 자유수면모델 적용하여 계산하였다. 이를 통해 안전주입수의 수위 및 상부 충전기체의 거동을 평가하여 FD 성능특성에 미치는 영향을 분석하였다. 그 결과, 유량전환구간에서 자유수면의 높이가 순간적으로 낮아지게 되어, 상부의 기체가 일부 방출되는 것으로 평가되었으나, FD 성능특성에는 큰 영향을 미치지 않는 것으로 평가되었다.

저가 관성센서의 오차보상을 위한 간접형 칼만필터 기반 센서융합과 소형 비행로봇의 자세 및 위치결정 (Indirect Kalman Filter based Sensor Fusion for Error Compensation of Low-Cost Inertial Sensors and Its Application to Attitude and Position Determination of Small Flying robot)

  • 박문수;홍석교
    • 제어로봇시스템학회논문지
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    • 제13권7호
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    • pp.637-648
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    • 2007
  • This paper presents a sensor fusion method based on indirect Kalman filter(IKF) for error compensation of low-cost inertial sensors and its application to the determination of attitude and position of small flying robots. First, the analysis of the measurement error characteristics to zero input is performed, focusing on the bias due to the temperature variation, to derive a simple nonlinear bias model of low-cost inertial sensors. Moreover, from the experimental results that the coefficients of this bias model possess non-deterministic (stochastic) uncertainties, the bias of low-cost inertial sensors is characterized as consisting of both deterministic and stochastic bias terms. Then, IKF is derived to improve long term stability dominated by the stochastic bias error, fusing low-cost inertial sensor measurements compensated by the deterministic bias model with non-inertial sensor measurement. In addition, in case of using intermittent non-inertial sensor measurements due to the unreliable data link, the upper and lower bounds of the state estimation error covariance matrix of discrete-time IKF are analyzed by solving stochastic algebraic Riccati equation and it is shown that they are dependant on the throughput of the data link and sampling period. To evaluate the performance of proposed method, experimental results of IKF for the attitude determination of a small flying robot are presented in comparison with that of extended Kaman filter which compensates only deterministic bias error model.

해상 태양광 부유체의 거동측정을 위한 MEMS 연구 (Research on MEMS for Motion Measurement of Solar Energy Platform at Sea)

  • 임정빈
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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    • pp.328-330
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    • 2018
  • 태양 에너지를 전기 에너지로 변환시키는 장치가 설치된 해상 부유체는 파도에 의해서 운동한다. 해상 부유체의 안전성을 평가하기 위해서는 부유체 운동의 측정과 해석이 필요한데, 일반적으로 6자유도 운동을 이용한다. 6자유도 운동은 저전력, 소형, 저가의 특징을 갖고 있는 MEMS(Micro-Electro Mechanical System)를 이용하여 측정할 수 있다. 문제는 MEMS의 낮은 정밀도이다. 본 연구에서는 이러한 MEMS를 이용한 해상 태양광 부유체의 거동을 측정하고, 측정한 거동을 이용한 안전성 평가 기법에 관하여 검토하였다. 연구결과 3축의 가속도계와 3축의 자이로스코프를 이용한 관성 측정 플랫폼을 통해서 해상 부유체의 모델링과 안전성 평가가 가능함을 알았다.

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리니어 펄스 모터의 추력 및 수직력에 대한 특성 해석 (The Characteristic Analysis for Thrust and Normal Force of Linear Pulse Motor)

  • 윤신용;백수현;김용
    • 조명전기설비학회논문지
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    • 제13권4호
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    • pp.142-151
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    • 1999
  • 리니어 펄스 모터(LPM)는 유연한 선형운동이 필요한 분야에 사용되며 LPM의 위치정밀도는 리드스쿠류 보다 매우 높다. LPM은 간단한 기계적 구조, 고 반복성, 정밀한 오픈루프 동작 및 저 관성 등의 장점을 지니고 있으므로 공장 자동화 및 고속 위치제어용과 같은 응용분야에서 광범위하게 활용된다. 본 논문에서는 고 정밀성과 반복성을 지닌 LPM의 힘 특성을 해석하였다. 추력과 수직력은 고정자와 가동자의 치 피치와 공극에 매우 민감하다. 이 때 수직력은 추력에 비해서 매우 높지만 추력도 상당히 크다. 본 LPM의 자기회로는 복잡한 구조이기 때문에, 힘을 계산하기 위한 적합한 방법으로는 유한요소법(FEM)을 적용한다. 여기서는 가상변위와 맥스웰 응력을 이용하였다.

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9-DOF 낙하산 모델링 및 선회비행 시뮬레이션 검증 (9-DOF Modeling and Turning Flight Simulation Evaluation for Parachute)

  • 이상종;민병문
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제17권9호
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    • pp.688-693
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    • 2016
  • 본 논문에서는 현재 고고도 이탈 및 저고도 개산강하(HALO, High Altitude Low Opening)용으로 사용하고 있는 군용 낙하산의 훈련 시뮬레이터 개발을 위해 필요한 낙하산 모델링 및 시뮬레이션 결과를 정리하였다. 대상인 군용 낙하산은 파라포일(Parafoil) 형태의 사각 낙하산으로 원형 낙하산과는 달리 강하자가 조종을 통해 원하는 위치로 유도할 수 있는 기동성이 뛰어나 공수부대원들의 적진 침투시에 주로 이용된다. 실재 낙하산의 형상자료를 이용하여 파라포일과 낙하물의 질점 모델을 기반으로 9-자유도 비선형 운동방정식을 유도하고, 각각의 관성모멘트와 공력 미계수를 산출하여 MATLAB/Simulink 기반의 비선형 시뮬레이션을 수행하여 그 결과를 나타내었다. 특히 낙하산과 같은 공기부양(LTA, Lighter-Than-Air) 비행체는 일반적인 항공기 비선형 운동과 달리 부가질량(Added Mass) 및 부가 관성모멘트(Added Moment of Inertia)의 효과가 크기 때문에 이에 대한 경험수식을 바탕으로 동역학 모델링에 포함하여 고려하였다. 수행된 낙하산 운동 모델링의 검증을 위해 비대칭 조종입력을 통한 나선형 강하 비행조건을 시뮬레이션하여 대상 군용 낙하산에서 제시된 실재 성능값과 시뮬레이션 결과치를 비교하여 유도된 운동모델이 타당함을 검증하고 그 결과를 나타내었다.

공격 행동 인식 및 중재를 위한 IMU 기반 웨어러블 시스템 개발 (Design of an IMU-based Wearable System for Attack Behavior Recognition and Intervention)

  • 정우순;정규만;류정탁;박경옥;오유수
    • 스마트미디어저널
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    • 제13권5호
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    • pp.19-25
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    • 2024
  • 발달장애인의 사회 진입을 막는 가장 큰 행동 유형은 공격 행동이다. 공격 행동은 발달장애인 자신의 안전뿐만 아니라 타인의 신체적 안전에도 위협이 될 수 있다. 본 연구에서는 저전력 프로세서를 활용한 웨어러블 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 IMU(Inertial Measurement Unit, 관성 측정 장치)가 적용되어, 사용자의 행동을 분석할 수 있으며, 개발된 시스템에 부착된 LED 배열을 통해 일정 시간 이상 공격 행동이 감지되지 않을 시, 흥미로운 LED 패턴을 표현하여 발달장애인에게 보상을 통한 행동 중재를 제공한다. 전원이 제한된 환경에서 장시간 착용해야 하는 시스템을 구현하기 위해 데이터의 전처리 과정부터 AI 모델 적용까지 전 단계에 걸쳐서 성능-에너지 소모 간 최적화 방법을 제시한다.

폰 히펠린다우 증후군과 관련 없는 특발성 경막 내 수외 혈관모세포종: 증례 보고와 문헌 고찰 (Sporadic Intradural Extramedullary Hemangioblastoma Not Associated with von Hippel-Lindau Syndrome: A Case Report and Literature Review)

  • 엄미경;이영준;이준우;이규상;강유선;안중모;강흥식
    • 대한영상의학회지
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    • 제82권3호
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    • pp.700-707
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    • 2021
  • 혈관모세포종은 저등급, 고혈관성 종양으로 주로 소뇌에 발생한다. 드물게 척추에 발생하는 경우 대부분 수내에 발생하며 본히펠린다우 증후군(von Hippel-Lindau syndrome)과 연관이 있는 경우가 많다. 하지만 경막 내 수외 종양으로 척수 말총에 본히펠린다우 증후군이 없이 발생하는 혈관모세포종은 극히 드물어 현재까지 24예만이 보고되어 있다. 우리는 본히펠린다우 증후군이 아닌 환자에서 척수 말총에 생긴 경막 내 수외 혈관모세포종의 특징적인 영상 소견과 그 감별진단에 초점을 맞춰 보고하고자 한다. 또한 문헌 고찰을 통해 이전에 보고되었던 증례들과 임상 양상 및 영상 소견을 비교하여 분석하였다.

영구치의 치아크기에 관한 연구 (A STUDY ON THE SIZE OF THE PERMANENT TEETH)

  • 백병주;박정렬;김재곤;이두철
    • 대한소아치과학회지
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    • 제30권3호
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    • pp.502-509
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    • 2003
  • 전북대학교에 재학중인 학생 800명을 대상으로 구강 검사를 시행하여 정상교합자로 판단되는 86명(남자 43명, 여자 43명, 평균나이 22.2세)의 석고모형을 채득하여 분석한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 계측자내 오차는 순(협)설 치관 직경에서 상악 측절치가, 근원심 치관 직경에서는 상악 제 1대구치, 상악 제2대구치에서 다소 큰 값을 나타내었다. 평균 계측 오차는 순(협)설 치관 직경 측정은 0.051mm, 근원심 치관 직경 측정은 0.083mm 였다. 2. 좌우측 계측치 간의 차이는 순(협)설 치관 직경에서 평균 0.030mm, 근원심 치관 직경에서 평균 0.037mm를 보였으며, 통계학적으로 좌우측 계측치간의 유의한 차이는 없었다. 3. 영구치의 순(협)설 및 근원심 치관 직경은 전체 영구치에서 남자가 여자보다 컸다. 통계학적으로 유의성이 있는 치아는 순(협)설 치관 직경에서 상악 측절치, 상악 견치, 상악 제2소구치, 상악 제1대구치 상악 제2대구치, 하악 중절치, 하악견치, 하악 제2소구치, 하악 제1대구치 등이었고, 근원심 치관 직경에서 상악 중절치, 상악견치, 하악 견치, 하악 제1대구치 등이었다. 4. 남녀의 성차가 가장 인정되는 치아는 순(협)설 치관 직경에서는 상악 측절치, 근원심 치관 직경에서는 하악 견치였다. 5. Crown index는 남녀간에 비슷한 값을 보였고, Crown module과 Crown area는 모든 값에서 남자의 계측치가 컸다. 순(설)측 치관 직경값과 근원심 치관 직경값의 곱으로 표현되는 Crown area는 상악 제 1소구치, 하악 측절치, 하악 제 1소구치, 하악 2제소구치, 하악 제2대구치를 제외한 모든 치아에서 남녀간 차이에 통계학적 유의성이 있었다.(p<0.05)., 저염의 확산 폭이 약 10 km정도 증가하는 것으로 나타났고, 외해에 있어서 저염수는 남서풍에 의해서는 남동방향으로 그리고 북서풍에 의해서는 남서방향으로 퍼져나가는 양상을 보였다. 양쯔강에서 유출되는 평균적인 담수량에 의한 관성력과 조류의 힘만으로는 저염수가 제주도까지 도달하는 것은 힘들겠지만, 바람장과 북상하는 난류의 흐름이 합쳐질 때는 충분히 제주도 인근 해역까지 그 영향을 미칠 수 있을 것으로 예측되었다.수가 낮아지고, 소수 기회종의 우점도가 높아진 것으로 보인다.의 표면양상이 관찰되었고, 군간 별다른 차이가 없었다. 즉, 활성형 BR인 CS은 $C_{27}-BRs$, $C_{28}-BRs$의 생합성 과정뿐만 아니라 $C_{29}-BRs$의 생합성 과정을 통하여 생성되는 과정이 식물체내에 존재함을 확인 할 수 있었다.한 one-bottle 접착 시스템과 통계학적으로 유의한 차이를 보이지 않았다.y tissue layer thinning은 3 군모두에서 관찰되었고 항암 3 일군이 가장 심하게 나타났다. 이상의 실험결과를 보면 술전 항암제투여가 초기에 시행한 경우에는 조직의 치유에 초기 5 일정도까지는 영향을 미치나 7 일이 지나면 정상범주로 회복함을 알수 있었고 실험결과 항암제 투여후 3 일째 피판 형성한 군에서 피판치유가 늦어진 것으로 관찰되어 인체에서 항암 투여후 수술시기는 인체면역계가 회복하는 시기를 3주이상 경과후 적어도 4주째 수술시기를 정하는 것이 유리하리라 생각되었다.한 복합레진은 개발의 초기단계이며, 물성의 증가를 위한 연구가 필요할 것으로 사료된다.또 다른 약물인 glycyrrhetinic acid($100{\mu}M$)도 CCh 자극으로

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조선시대 지방도시의 풍수적 입지분석과 경관유형- 경상도 71개 읍치를 대상으로 - (Locational Analysis and Classification of the Eup-Settlements in the Joseon Dynasty Period from Feng-Shui's Point of View)

  • 최원석
    • 대한지리학회지
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    • 제42권4호
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    • pp.540-559
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    • 2007
  • 이 글은 조선시대 지방도시(읍치)의 풍수적 입지 및 경관에 관해 경상도 71개 읍치를 대상으로 현지조사하여 귀납적으로 분석하고 유형을 분류하여 그 의미를 해석한 것이다. 풍수적 입지가 전형적으로 드러나는 읍치는 경상도의 전체 읍치 중에서 약 58%의 비율에 이르렀다. 경상도 읍치의 입지 지형은 산기슭과 배산평지(背山平地)가 많았는데 풍수적 요인도 입지 선정에 반영되었기 때문이었다. 역사적으로 조선 초기에 입지한 읍치는 풍수적 국면이 완연하지는 않으나, 조선 중기 이후에 새로 들어서거나 읍치를 이동한 지방도시의 입지에서는 분명한 풍수적 지향성이 드러났다. 풍수적 입지국면을 갖추지 못한 읍치들의 경우라도 조선 중기 이후에 지방사회에서 풍수적 영향력이 점증되자 기존 읍기(邑基)는 풍수적으로 새로 해석되고 인문적 요소를 통하여 풍수적 경관으로 재구성되는 과정을 거치게 된다. 이 글에서 경상도 읍치의 경관유형은 세 가지로 분류되었다. 첫째, 자연적 풍수입지 국면을 갖추지 못하고 인문적 풍수경관 요소의 비중도 낮은 읍치이다. 이들 읍치의 공통적인 속성은 해읍(海邑)인데, 군사방어를 위한 요충지적인 위치가 주 입지요인으로 작용했던 결과로 추정된다. 둘째, 자연적 풍수입지를 하지 않았거나 비중이 적지만 인문적 풍수경관 요소는 다수가 나타나는 경우이다. 이들 지방도시는 최초 고려 말 이후로 점유되어 왔던 중심지적 관성, 군사방어, 교통, 경제 및 상업 등 풍수(風水) 외적(外的)인 입지 요인이 강하게 작용하여 입지 하였지만 나중에 풍수적 인문경관으로 재구성된 결과이다. 셋째, 자연적 풍수입지 국면이 강하게 나타나면서 아울러 인문적인 풍수 경관요소도 다수가 나타나는 경우로, 이들 지방도시의 공통적인 속성은 지역의 중심지에 설치된 지방행정도 시로서의 성격을 가지고 있었다.가뿐만 아니라 질적인 변화, 즉 태도의 변화에도 영향을 미치고 있음을 알 수 있다.있는 가능성이 높은 것으로 해석된다. 지반운동의 공간적인 차별성은 GPS 자료를 통한 지각의 이동방향에 의해서도 간접적으로 증명될 수 있었다. 이러한 해석은 기존에 알려져 왔던 한반도의 지진발생 메카니즘과는 차이를 보이는 것으로, 한반도의 지형발달과 지진예측에 새로운 시각을 제시할 것으로 기대된다.\pm}41000\;Bq/g,\;670\;Bq/g{\pm}460\;Bq/g$이었으며 22개 저방사능폐수지에서는 각각 $4.2\;Bq/g{\pm}4.3\;Bq/g,\;6.0\;Bq/g{\pm}5.3\;Bq/g$이 검출되었다. 고방사능 폐수지의 평균 $^{14}C/^3H$비는 28로 저방사능 폐수지의 0.70에 비해 높게 나타났으며, $^{14}C$$^3H$의 농도는 서로 비례하는 경향을 보였다.보완대책이 필요하다는 사실을 이 성적을 통하여 비로소 확인할 수 있었다.가정교과교육학 문항내용의 포괄성을 살펴보면 다음과 같다. 가정과교육과정 문항내용은 제7차 교육과정 문서상에 표면적으로 제시된 내용에 한정되어 있어 구체적인 개선방안으로 교육과정의 철학적 이론적 배경, 다양한 교육과정 원리를 활용하는 문항내용 등과 같이 좀 더 이론적이고 원론적인 내용으로의 확대를 제안하였다. 가정과교수학습법 문항내용은 특정 교수학습모형에 관련된 지식을 묻는 내용으로 주로 출제되었다. 이에 구체적인 개선방안으로 특정 교수학습모형의 이론적 토대가 되고 전체적인 교수설계를 하기 위한 기본 바탕이 될 수 있는 교수학습이론에 관한 내용, 또한 현재가정과교육에 있어서 유용한 교수학습법이라고 입증되고 있는 실천적 추론 가정과 수업에 관한