• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.25-27
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• 2016

본 논문은 카메라와 적외선 센서를 이용하여 수직 벽면을 이동하는 로봇에 최적화 된 장애물 인식방법을 제안한다. 장애물을 인식 하는 순서는 적외선 센서를 통해 앞에 장애물이 있는지 확인하고 카메라를 이용하여 앞의 장애물의 유형을 판단한다. 장애물의 유형은 크게 작은 장애물과 직선 장애물 그리고 곡선 장애물이 있다. 곡선 장애물과 작은 장애물의 경우에는 회피를 하고 직선 장애물인 경우 장애물을 넘어간다. 장애물과 로봇은 수평으로 맞추어야 안정적으로 장애물을 건널 수 있으므로 넘어가야 하는 장애물이라면 수평인지 판단하고 수평이 아니라면 회전을 통해서 수평을 맞춘다. 수평이 맞추어 지면 장애물을 넘어간다.

• Korean Journal of Applied Biomechanics
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• v.18 no.2
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• pp.11-17
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• 2008

Falls associated with tripping over an obstacle can be dangerous, yet little is known about the strategies used for stepping over obstacles by Parkinson's patients. The purpose of this study was to investigate stepping over gait characteristics according to obstacle height in Parkinson's patients. The gait of 7 Parkinson's patients was examined during a 5.0 m approach to, and while stepping over, obstacles of 0, 2.5, 5.2, and 15.2 cm. Only five Parkinson's patients were able to clear all obstacles successfully; as such, only their data were analyzed. A one-way ANOVA for repeated measures was employed for selected kinematic variables to analyze the differences of the height of four obstacles. The results showed significant differences between obstacle height and: approaching speed (AS), foot clearance from the obstacle(FC), and step width (SW). The results showed no significant differences between obstacle height and: crossing speed (CS), toe distance (TD), and heel distance (HD). This strategy tends to reduce the risk of toe contact with the obstacle. Parkinson's patients were stepping over the obstacle slowly, stably and inefficiently.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.20 no.5
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• pp.55-66
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• 2002

In many countries the principle of shielding is employed to permit a more logical approach to restricting new construction and prescribing obstacle marking and lighting. It also reduces the number of cases of new construction requiring review by authorities. Shielding principles are employed when some object, an existing building or natural terrain, already penetrates above one of the obstacle limitation surfaces described in Annex 14. If it is considered that the nature of an object is such that its presence may be permanent, then additional objects within a specified area around it may be permitted to penetrate the surface without being considered as obstacle. The shielding effect of immovable obstacles laterally in final approach and missed approach areas is more uncertain. In certain circumstances, it nay be advantageous to preserve existing unobstructed cross section areas, particularly when the obstacle is close to the runway. This would guard against future changes in either approach or take-off climb area specifications or the adoption of a turned take-off procedure.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.01a
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• pp.369-372
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• 2022

본 논문에서는 장애물 객체의 회전 벡터를 이용하여 VR 환경에서의 효율적으로 음향 처리 및 합성하는 방법을 제안한다. 현실에서 소리와 장애물이 있을 때, 소리는 장애물의 형태에 따라 퍼지면서 전파되는 형태를 보여준다. 이 같은 특징을 가상현실 환경에 유사하게 음향 처리하고자 하며 이를 위해 장애물 객체의 위치와 소리의 근원지 위치를 입력으로 소리의 전파 형태를 근사한다. 이때 모서리 부근에서 표현되는 소리의 회전을 계산하기 위해 장애물의 회전벡터(Curl vector)를 기반으로 소리의 회전을 추출하였으며, 장애물 형태를 컨볼루션(Convolution)하여 소리가 바깥 방향으로 전파되는 형태를 모델링한다. 또한, 장애물과 소리 벡터 사이의 거리, 소리 근원지와 소리 벡터 사이의 거리를 계산하여 소리의 크기를 감쇠 시켜 주며, 최종적으로 장애물 주변으로 퍼지는 벡터 모양인 외부벡터를 합성하여 장애물로부터 외부로 퍼지는 벡터의 방향을 설정한다. 본 논문에서 제안하는 방법을 이용한 소리는 장애물과의 거리와 형태를 고려하여 퍼지는 사운드 벡터 형태를 보여주며, 소리 위치에 따라 소리 감소 패턴이 변경되고, 장애물 모양에 따라 흐름이 조절되는 결과를 보여준다. 이 같은 실험은 실제 현실에서 소리가 장애물의 모양에 따라 나타나는 소리의 변화 및 패턴을 거의 유사하게 표현할 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.433-434
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• 2008

이 논문은 실내에서 로봇의 주행 시 생기는 오차를 수정하는 것이다. 실내에 있는 장애물(문턱)을 넘을 경우 슬립에 의하여 주행거리와 실제거리의 오차가 생기고 또한 헤드 앵글 값이 변화함에 따라서 차후 엄청난 주행 오차를 발생시키게 된다. 그에 따라 PSD 센서를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 후 장애물을 넘을 수 있도록 모터를 제어한다. 또한 PSD를 이용하여 장애물의 크기를 계산한 후 로봇이 장애물을 넘는 동안에 엔코더 값을 받아 들여서 장애물을 넘는 동안에 로봇이 실제 이동한 거리를 측정한다. 그리고 장애물을 넘은 후에 PSD로 계산한 장애물의 크기 값과 엔코더에서 받아들인 값을 비교하여 거리오차를 수정한다. 또한 전자컴퍼스를 이용하여 장애물을 넘기 전에 로봇의 헤드 앵글 값을 구하고, 장애물을 넘은 후에 로봇의 헤드 앵글 값을 구하여 두 개의 값을 비교한다. 두 개의 값의 차이를 측정하여 수정함으로써 헤드 앵글을 오차를 수정할 수 있다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.23 no.6 s.84
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• pp.41-53
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• 2005

The effective utilization of an airport is considerably influenced by natural features and man-made structures inside and outside its boundary. These obstacles affect the airspace available for approaches and departures and the weather minima which dictates the necessary weather conditions for aircraft to be allowed to take-off or land. Certain areas of the airspace near airports must be regarded as the integral parts of the airport system. The availability of the required airspace is as important as are the runway and their associated strips to the safe and efficient use of the airport. For these reasons, ICAO and the member states have established the standards regarding the obstacle limitation surfaces and regulated the construction of the man-made structures in and beyond the surfaces. Existing objects that extend above a obstacle limitation surfaces should as for as practicable be removed except when, in the opinion of the appropriate authority, an objects is shielded an existing immovable objects, or after aeronautical study it is determined that the object would not adversely affect the safety or significantly affect the regularity of operations of airplanes. However, Korea's aviation law does not specified the outer horizontal surface in the obstacle limitation surfaces, while ICAO and most member states do. The absence of the outer horizontal surface regulation has created legal disputes between regulating agencies and private parties. The case study in this paper found that a skyscraper planned beyond Korea's obstacle limitation surfaces does affect the flight safety and the efficient use of an airport. Therefore, in areas beyond the obstacle limitation surfaces. those objects which extend to a height of 150m or more above ground elevation should be regarded as obstacle, unless a special aeronautical study indicates that they do not constitute a hazard to airplanes. We proposed low alternative regulatory schemes for resolving the issues raised in this paper, and we recommended to adopt ICAO's standards and recommended practices.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2012.01a
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• pp.49-50
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• 2012

본 논문에서는 다수의 소형 무인 항공기(UAV) 그룹이 이동 중 장애물을 만났을 때 장애물과의 충돌을 방지하는 효율적인 장애물 회피 정책을 제안한다. 이 정책은 무선 에드혹(moblie ad hoc) 네트워크를 기반으로 단순히 UAV 간의 충돌 회피 뿐만이 아니라 UAV 그룹이 이동하는 도중 장애물을 발견 하였을 경우 장애물을 효율적으로 회피하는 방법과 연결성이 손실되는 경우에 대처하는 방안도 고려하였다. 제안하는 정책은 UAV가 장애물을 포착 하였을 때 현재 이동 속도를 유지한 채 장애물을 기준으로 UAV 그룹을 2개의 그룹으로 분리하여 장애물을 회피 한 후 일정한 지점에서 모여 다시 각 UAV간의 연결성을 유지한 채 목표물을 향해 이동하는 정책을 제안한다.

• The Korean Journal of Air & Space Law and Policy
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• v.21 no.1
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• pp.97-133
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• 2006

항공기사고는 약 70%가 이 착륙단계에서 일어나는 CFIT사고이다. 그러므로 비행장주위의 장애물 관리는 사고방지에 매우 중요하다. 국내에서도 비행장주위의 장애물제한을 항공법에 규정하고 있고, 최근 개정안으로 제시된 동법 시행규칙에서 ICAO의 차폐기준의 적용을 포함하였으나 이 규정만으로는 비행장 주위의 장애물의 체계적인 관리가 어려우며, 특히 국내 비행장 주위의 차폐이론적용에 필요한 세부기준이 명확하지 않다. 본 연구는 항공장애물과 관련된 ICAO의 규정 및 항공선진국들의 관련 규정을 검토 분석하고 국내 현황과 비교분석한 후 국제기준에 비추어 국내 환경에서도 적용 가능한 비행장 공역에서의 항공장애물관리규정(안)의 방향을 제시하였고 특히 논란의 여지가 많은 차폐이론의 적용의 명확한 기준방안을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2019.05a
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• pp.195-196
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• 2019

Studied for multiple obstacle avoidance algorithm based on COLREG for autonomous navigation vessel's safety navigation. By used VECTOR value of external obstacle provided by RADAR, CPA and TCPA of each obstacle are analyzed, and the obstacle is classified based on the value, the risk level is calculated considering multiple obstacle avoidance situations, and the avoidance action is applied to secure minimum safety situation.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.11a
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• pp.311-312
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• 2009

$A^*$ 알고리즘을 이용한 경로 계획은 이동 로봇이나 게임 유닛이 주어진 환경에서 장애물과 충돌 없이 이동 가능한 경로를 찾는데 많이 사용된다. 그러나 $A^*$ 알고리즘은 출발 지점에서 목적 지점까지의 최단 거리를 갖는 경로를 찾는다. 두 지점 사이에 장애물이 있는 경우, 최단 경로는 보통 두 지점 사이의 장애물의 모서리를 스치는 경로이다. 따라서 로봇이나 게임 유닛이 최단 경로로 이동할 때, 장애물의 모서리에 부딪힐 수 있는 위험성이 커진다. 일반적인 격자 지도의 한 셀은 장애물이 있는 경우의 무한대의 비용과 장애물이 없는 경우의 비용을 갖는다. 본 논문에서는 장애물에 가까울수록 장애물이 없는 경우보다 높은 비용을 갖는 점층적 격자 지도(gradation grid map)를 이용한다. 점층적 격자 지도를 통해 $A^*$ 알고리즘은 장애물 근처의 높은 비용을 갖는 셀을 되도록 통과하지 않는 경로, 즉 보다 안전한 경로를 생성한다.