• 한국군사과학기술학회지
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• 제18권4호
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• pp.451-458
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• 2015

This paper handles self-collision avoidance for a rescue robot with redundant manipulators. In order to detect all available self-collisions in advance, minimum distances between arbitrary robot parts should be monitored in real-time. For the minimum distance estimation, we suggest a modified method from a previous skeleton algorithm which has less computation burden and realize collision avoidance based on a potential function using the proposed algorithm. The resultant command by collision avoidance should not disturb a given primary task, so null-space of joint solution from a CLIK is utilized for collision avoidance by a gradient projection method.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제28권10호
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• pp.499-506
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• 2001

Terrain Following이란 가상환경 내에서 지형의 표면을 이동할 때 지형의 모양에 따라 자연스럽게 지표 위를 이동할 수있게 하는것으로 가상환경내에서 중력의 효과를 실현해 주는 기술이다. Terrain Following 을 하기 위한 전통적인 접근 방법은 충돌감지(Collision Detection)알고리즘을 이용한 것이지만, 일 거인 충돌감지 알고리즘은 Terrain Following에 적용시키는 것은 계산에 드는 시간 비용이 너무 크다. 이러한 어려움 때문에 많은 가상환경 및 시뮬레이션 분야에서는 높이(z)가 일정한 지형을 사용함으로써 이러한 문제들을 회피하고 있는 실정이다. 이에 본 논문에서는 네비게이션시 발생하는 근접성(Locality)에 기반한 인접지역 탐색(Neighboring Area Search ) 기법을 사용하여 Terrain Following 알고리즘의 수행 시간을 단축시켜 Terrain Following 을 적용시키는데 발생하는 부하를 줄일 수 있는 알고리즘의제시를 목적으로 한다. 이는 Terrain Following 기법 자체의 속도 향상을 기대할수 있고 동시에 Terrain Following을 구현하고 유지하는데 드는 부하를 줄임으로써 가상현상을 구축하는데 사용되는 웨크스테이션을 Terrain Following 이외에 다른 부분의 구현에 이용할 수 있는 부가적 효과를 가져다 줄수 있다. 줄수 있다.