• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2022.11a
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• pp.82-84
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• 2022

최근 자율주행에서 안전한 주행을 위해 영상 기반 다중객체 검출 기술이 활발히 연구되고 있다. 이때, 저해상도 영상은 객체 검출 단계에서 정확도가 떨어지는 한계가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 초해상화와 객체 검출을 위한 방법을 함께 사용하는 기법을 제안한다. 더 나아가 초해상화 단계에서 하나의 구분자만 사용하는 기존의 방법과 다르게 이미지 생성 과정 중간에서 추가의 구분자를 사용하여 총 두 개의 구분자를 사용하여 성능을 향상하고자 하였다. 본 논문은 한국 고속도로 교통 데이터를 사용하여 실험하였으며, 그 결과 제안된 방법의 성능이 mAP@0.5 및 F1 점수 측면에서 기존 방법보다 우수하다는 것을 확인하였다.

• Journal of the Korean Association of Geographic Information Studies
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• v.22 no.3
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• pp.120-132
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• 2019

As a key infrastructure for positioning autonomous vehicles, HD maps are making efforts to equip autonomous vehicles and connect them with services worldwide. Global companies like Here and TomTom have contracted an agreement with three German automobile companies(BMW, Audi, Daimler) by establishing systems including from the production of HD maps to loading autonomous vehicles. Japan has organized a DMP(Dynamic Map Platform) by collaborating public and private section and performing establishment of HD map on private section-oriented. Korean companies related with autonomous vehicles are also cooperating with various companies such as vehicles, sensors and maps. But public and private sections are establishing HD maps respectively. Accordingly, Ministry of Land, Infrastructure and Transport implemented and signed memorandum for private and public cooperation in April 2019, Joint establishment council of HD map has launched in August 2019. This study performed domestic and foreign trend analysis about HD map and interviewed to related companies. And analyzed solutions for interactive cooperation of private and public section in HD map industry, purposed step-by-step strategy for operation and operation plan for joint establishment council of HD map.

• Journal of Digital Convergence
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• v.18 no.8
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• pp.447-457
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• 2020

Mobility passengers with over four levels of autonomous driving are more likely to feel carsickness because they do not drive independently. Therefore study on how to prevent or mitigate carsickness are needed to ensure comfortable and productive moving experience of passengers. Therefore this study looked into prior researches on the causes and solutions of carsickness and conducted a survey on the specific situation of carsickness among the general public. Based on this preliminary study the four interaction guide lines for preventing and mitigating of carsickness were designed and validated by performing a CVT (Concept value test). The study have shown that people prefer auditory sense and somatic senses for response in carsickness. These current have been similar in CVT and I believe that specific interaction design proposals and validations will be needed in the future.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.38C no.1
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• pp.43-56
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• 2013

Personal Rapid Transit(PRT), which is one of the next generation convergence transport technology, PRT system requires operation technology for controlling diverse vehicles and dealing with a variety of abnormal driving situations on a large scale trackway structures in expected operational area more efficiently and reliably. Before developing PRT control technology, it is essential that multiple testing procedures stepwise with building small scale test-tracks and develop real unmanned-vehicles. However, it is expected that the experiments demand huge amount of time and physical cost. Thus, simulation in virtual environment is efficient to develop wireless based control technology for multiple PRT vehicles prior to building real-test environment. In this paper, we propose a VR-based integrated simulator which physics engine is applied so that it enables simulation of front-wheel-steering PRT system rather than simple rail track system. The proposed simulator is also developed that it can reflect geographical features, infrastructures and network topology of expected driving region.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.2
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• pp.132-151
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• 2022

Vehicle localization is one of the core technologies for autonomous driving. Image-based localization provides location information efficiently, and various related studies have been conducted. However, the image-based localization methods using feature points or lane information has a limitation that positioning accuracy may be greatly affected by road and driving environments. In this study, we propose a line segment matching framework for accurate vehicle localization. The proposed framework consists of four steps: line segment extraction, merging, overlap area detection, and MSLD-based segment matching. The proposed framework stably performed line segment matching at a sufficient level for vehicle positioning regardless of vehicle speed, driving method, and surrounding environment.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2016.06a
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• pp.267-270
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• 2016

차량 인식 기술은 지능형 자율주행 차량 및 첨단 운전자 보조 시스템 (ADAS: Advanced Driver Assistance System)의 개발에 있어서 핵심 요소 기술이다. 영상 기반의 차량 검출 알고리즘은 일반적으로 가설 생성 (HG: Hypothesis Generation) 단계와 가설 검증 (HV: Hypothesis Verification) 단계로 구성된다. 가설 검증 단계는 관심 영역 (ROI: Region of Interest) 내에 차량이 존재할 가능성이 있는 후보 영역을 만드는 단계로서 전체 알고리즘의 복잡도와 성능에 영향을 미친다. 본 논문에서는 관심 영역 내에 존재하는 그림자와 차량으로 인한 에지를 검출하고 두 특징 정보를 결합한 가설 생성 방법을 제안하고 차량 후방 영상을 이용하여 사각지대를 감시하는 시스템에 제안 방법을 적용하는 실험을 수행하였다. 실험 결과로 제안 방법이 차량 후보 영역의 존재 여부와 위치 정보를 판단하기에 적합하며 이를 통해 차량 검출 알고리즘의 계산 복잡도를 개선하면서도 다음 단계인 가설 검증 시 검출 성능을 향상시킬 수 있음을 확인하였다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.18 no.8
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• pp.92-101
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• 2018

As the interactive AI speaker becomes popular, voice recognition is regarded as an important vehicle-driver interaction method in case of autonomous driving situation. The purpose of this study is to confirm whether multimodal interaction in which feedback is transmitted by auditory and visual mode of AI characters on screen is more effective in user experience optimization than auditory mode only. We performed the interaction tasks for the music selection and adjustment through the AI speaker while driving to the experiment participant and measured the information and system quality, presence, the perceived usefulness and ease of use, and the continuance intention. As a result of analysis, the multimodal effect of visual characters was not shown in most user experience factors, and the effect was not shown in the intention of continuous use. Rather, it was found that auditory single mode was more effective than multimodal in information quality factor. In the semi-autonomous driving stage, which requires driver 's cognitive effort, multimodal interaction is not effective in optimizing user experience as compared to single mode interaction.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• v.10 no.2
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• pp.59-63
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• 2005

가. 자율주행 트랙터가 작업하는 동안 작동상태를 효과적으로 모니터링하고 제어할 수 있도록 하기 위해 인터넷을 통한 자율주행 트랙터의 모니터링과 원격제어 기술에 대하여 시험 하였다. 나. 트랙터를 모니터링하고 제어하는 곳과 경작지가 있는 곳을 인터넷으로 연결하고, 운전자가 탑승하지 않은 트랙터는 인터넷을 통해 전달받은 명령을 수행하도록 액튜에이터를 제어하고 제어되는 상황을 경작지에 위치한 카메라가 촬영하여 인터넷을 통하여 원격지의 운전자 쪽으로 전송하도록 시스템을 구성했다. 다. HST 트랙터 조종장치로서 서보제어가 가능한 액튜에이터를 개발 장착하고 제어성능을 시험하였다. 전자유압제어(EHPS)식 조향액튜에이터는 , 조향가능각 100도의 전범위에 조향 제어가 가능했으며 전조향에 필요한 시간은 약 1.6초 정도 였다. 피스톤 펌프의 사판각을 제어하는 전후진 제어기는 리니어 모터 구동식으로 총 제어 변위 50mm를 이동하는데 제어시간이 약 1.2초 소요되었다. 엔진 회전수를 제어하기위한 스로틀 액튜에이터는 리니어 모터 구동식으로 제어변위 30mm에 대해 제어시간이 0.8초 소요되었다. 3점 링크에 부착된 작업기의 위치를 제어하는 리프트 제어기도 리니어모터로 구동하였으며 제어거리 40mm에 대해 제어시간 0.9초정도가 소요되었다 라. 제작된 HST 무인 트랙터를 인터넷과 무선통신 시스템을 이용하여 원격 모니터링과제어 가능성에 대해 시험 했다. 인터넷을 통한 장거리 원격제어 및 모니터링 시험에서 제어신호의 전달지연은 0.3 ${\sim}$ 0.5초정도로 제어신호의 피이드 백을 확인할 때까지는 약1초정도의 대기 시간이 필요한 것으로 나타나 모니터링 및 제어 시스템의 개발 시 이를 고려할 설계가 필요한 것으로 나타났다.된 표층수온 분포값보다 2005년 2월에 관측된 표층수온 분포값이 상대적으로 낮은 분포 특성을 나타내고 있었다. 따라서 인공위성자료를 이용한 황해의 2004년 해황 분석 결과는 이상수온 상승의 원인이 쿠로시오 해류의 변동과 관련성이 높다고 판단되며 이에 대한 지속적인 연구가 현재 진행중에 있다.에 인산염 처리, 여기에 초음파 처리, 마지막 단계로 3분 끓이면 억제율이 68%까지 억제되었다. 이는 단일처리시 전혀 억제를 못하는 처리를 단계별로 한 단계씩 더해가면 allergy 억제효과가 나타난다고 할 수 있겠다. 초음파 처리도 역시 저 allergy 처리 공정에 이용될 수 있는데 이것은 그 처리로 인해 새로운 알러젠이 생성될 수도 있다. 또한 복합처리로 allergy를 감소시키면 연속적이고 동시적으로 하기 때문에 원가를 절감할 수 있다.환경현안에 대한 정치경제적 접근을 외면하지 말고 교과서 저작의 소재로 삼을 수 있어야 하며, 이는 '환경관리주의'와 '녹색소비'에 머물러 있는 '환경 지식교육'과 실천을 한단계 진전시키는 작업으로 이어질 것이다. 이후 10년의 환경교육은 바로 '생태적 합리성'과 '환경정의'라는 두 '화두'에 터하여 세워져야 한다.배액에서 약해를 보였으나, 25% 야자지방산의 경우 50 ${\sim}$ 100배액 어디에서도 액해를 보이지 않았다. 별도로 적용한 시험에서, 토마토의 경우에도 25% 야자지방산 비누 50 ${\sim}$ 100배액 모두 약해를 발생하지 않았으나, 오이에서는 25% 야자지방산 비누 100배액에도 약해를 나타내었다. 12. 이상의 결과, 천연지방산을 이용하여 유기농업에 허용되는 각종의 살충비누를 제조할 수 있었으며, 방제가 조사결과 진딧물, 응애 등 껍질이 연약한

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.370-372
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• 2008

본 연구에서는 이동 로봇에 영역 센서를 장착하여 실내에서 주변환경을 인식하여 지도를 작성하는 방법을 제안한다. 이동 로봇이 미지의 환경에서 자율 주행하기 위해서는 로봇 환경에 대한 지도를 작성하면서 이 지도 상에서 로봇의 위치를 인식할 수 있어야한다. 지도 작성과 위치 인식을 동시에 수행하는 SLAM을 구현하기위한 준비단계로서 본 논문에서는 일정한 시간 간격으로 연속적인 센서 신호들로 부터 동일 특징을 추출하고 이들을 서로 일치시켜서 로봇 이동 및 센서 신호에 불확실성이 있는 경우에도 지도를 작성하는 방법을 연구한다. 실제로 레이저 영역 센서를 장착한 이동 로봇을 이용하여 실내에서 지도를 작성하는 실험을 통하여 제안된 방법의 성능을 검증한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1165-1166
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• 2023

본 논문에서는 YOLOPv2 를 기반으로 OpenCV 를 활용한 후처리 과정을 도입하여 차선 검출 성능을 극대화할 수 있는 알고리즘을 제안한다. 주요 단계로는 YOLOPv2 모델을 활용한 차선 인식, Bird's eye view 변환, Sobel 및 Morphology Filter 를 통한 왜곡 보정, Histogram 기반 차선 검출, 그리고 후처리 알고리즘 적용이 있다. 이 기술은 자율 주행 및 도로 정보 활용 분야에 활용 가능할 것으로 기대되며, 차선 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.