• 제목/요약/키워드: 자유 동요

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IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇의 구동을 위한 제어기 설계 및 성능평가 (A Controller Design and Performance Evaluation for 6 DOF Mobile Robot using IMU)

  • 강진구;황재문
    • 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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    • 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제50차 하계학술대회논문집 22권2호
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    • pp.249-252
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    • 2014
  • 본 논문에서는 IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇을 설계하고 성능을 평가해 보았다. IMU를 이용하여 로봇의 Roll과 Pitch 각을 측정하여 모바일 로봇의 이동경로 경사각을 측정하여 지면이 수평 일 때 모바일 로봇의 6바퀴 모두 항상 지면과 닿아 있는 상태를 유지한다. 또한 오르막과 내리막일 경우 로봇의 동역학에 의한 최소한의 에너지를 유지하여 이동이 가능하도록 하기위한 로봇의 제어기를 설계하고 그 성능을 평가해 보았다.

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자유피스톤 스털링 엔진의 비선형 부하 감쇠를 고려한 동역학 모델 예측 및 검증 (Dynamic Model Prediction and Validation for Free-Piston Stirling Engines Considering Nonlinear Load Damping)

  • 심규호;김동준
    • 대한기계학회논문집A
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    • 제39권10호
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    • pp.985-993
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    • 2015
  • 자유피스톤 스털링 엔진(Free-piston Stirling Engine, FPSE)은 석유자원 고갈로 인한 에너지 비용 상승으로 활발하게 연구되고 있는 신재생 에너지와 폐에너지 회수를 위한 핵심 에너지 변환장치로 주목받고 있다. 기존 스털링 엔진은 두 개의 피스톤과 기구부로 구성되어 열에너지를 기계동력을 변환한다. FPSE 는 기존 스털링 엔진의 단점인 기구부를 제거하고 각각의 피스톤에 스프링을 연결하여 진동 시스템으로 구성된 엔진으로서, 올바른 엔진 설계 및 운전 제어를 위하여 정교한 동역학 성능 예측이 필수적이다. 본 논문에서는 FPSE 의 외부 부하를 고려한 동역학 성능 예측 모델을 제시하고 선형 및 비선형 해석을 통한 성능 예측 방법론을 제시하였다. 선형 해석은 고유치 해석을 통한 근궤적 선도를 이용하여 엔진의 작동점을 예측한다. 비선형 해석은 외부 부하 감쇠의 선형항과 비선형항을 고려하여 수치적분을 통해 엔진 피스톤의 진폭을 예측한다. 이러한 동역학 성능 데이터는 엔진 출력 성능 예측에 활용된다. 또한, 본 논문의 해석 모델은 대표적인 FPSE 인 RE-1000 의 실험결과 및 기존 해석 연구들과 비교/검증하여 신뢰성을 검토하였다.

전압 측정 장치를 사용한 고압 인버터의 재기동 방법 (Restarting strategy of medium-voltage inverter with voltage sensor)

  • 최승철;홍찬욱;유안노
    • 전력전자학회:학술대회논문집
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    • 전력전자학회 2014년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.81-82
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    • 2014
  • 산업계에서 많이 사용되는 고압 전동기는 일반적으로 관성이 크므로, 인버터 입력 전원의 고장 또는 정전 사고 후 복전 시, 전동기를 멈추고 재기동하기까지 오랜시간이 걸린다. 이러한 재기동 시간을 줄이기 위해, 고압 전동기를 멈추지 않고, 자유 회전 상태에서 재기동이 가능한 플라잉 스타트(flying start) 기능이 요구된다. 본 논문에서는 전압 측정 장치를 사용한 플라잉 스타트 방법을 제안한다. 제안한 방법은 전압 측정 장치를 통해 측정된 전동기의 잔류 전압 정보를 사용하여 전압의 크기, 주파수, 위상을 보상한다. 자사의 고압 인버터를 사용하여 실험을 통해 그 유효성을 검증하였다.

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설계불규칙파중에서 선박의 횡동요에 관한 연구 (A Study on the Roll Motion of a Ship in a Transient Irregular Wave)

  • 한주철;이승건;하태필
    • 한국항해항만학회지
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    • 제28권5호
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    • pp.353-358
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    • 2004
  • ISSC 스팩트럼을 기초로 종래의 불규칙파가 아닌 새로울 과도 불규칙파를 설계하였다. 이 설계불규칙파를 장수조에서 조파기를 사용하여 발생시키고, 파고계와 6자유도계를 설치하여서 모형선의 횡동요 운동을 계측하였다. 모형선의 최대 횡동요각의 실험값과 이론값을 비교하여 단기 해상에서 발생 가능한 횡동요 피크치를 추정하는 방법에 관하여 검토하였다.

의미적 표현을 통한 교통사고 검출에 관한 연구 (A Study on Traffic Accident Detection by Semantic Representation)

  • 김인첩;성연식
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2023년도 춘계학술발표대회
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    • pp.507-509
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    • 2023
  • 최근 딥러닝은 도로 CCTV 동영상의 교통사고 검출에 널리 사용되지만 일인칭 동영상의 교통사고 검출은 분명히 어렵다. 일인칭 동영상은 역동적이고 시야가 제한되어 있기 때문이다. 본 논문에서는 일인칭 동영상을 분석하여 교통사고를 검출하는 방법을 제시한다. 이 방법은 교통 표현 특성을 분석하는 것 외에도 의미를 이해하고 교통 장면을 인코딩한다. 프레임의 표현 특징은 각 프레임 상의 물체의 특징과 물체의 위치 관계의 공간적 숨겨진 특진을 학습함으로써 얻어진다. 그 후에 프레임 표현 특징과 교통 장면의 특징이 연결되어 GRU 실행기에 공급된다. 여러 GRU 실행기는 분석한 후 사고가 발생했는지 확인된다. 이 방법은 높은 역학과 제한된 시야 문제를 효과적으로 해결한다.

주상체의 비선형 운동(II) -전진동요문제, 파랑중의 운동- (The Nonlinear Motions of Cylinders(II) - Translating and Heaving Problem, Body Motion in Waves -)

  • 이호영;황종흘
    • 대한조선학회논문집
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    • 제30권1호
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    • pp.45-64
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    • 1993
  • 본 논문에서는 전 논문 주상체의 비선형운동(I)[16]의 정합방법과 비선형해법을 이용한 원형실린더의 전진동요문제와 파랑중에서의 실린더의 운동에 관한 결과를 중심으로 보고한다. 완전한 물체표면 조건의 부과에 관하여 스펙트럴방법은 잠수된 경우에 적용할 수 있으나 물체가 부유된 경우에 적용이 어렵다. 그러나 본 방법은 어떤 구속없이 완전하게 적용할 수 있고 자유표면에서는 완전한 비선형 자유표면조건을 시간적분하여 추적한다 본 논문에서는 예로 첫째는 원형실린더가 수면하에서 전진하면서 상하동요하는 경우의 동유체력을 계산하여 Grue[6], Kim[12]의 선형계산과 비교하였고 또 다른 적용으로 부유된 원형주상체의 전진동요 문제를 수치적인 어려움 없이 성공적으로 수행하였다. 두번째는 파랑 중에서 주상체의 운동문제에 관한 계산을 수행하였다. 초기조건의 부과를 위해 가상적인 조파기를 설치하여 2차원 수치수조를 만든 다음 잠수된 원형 실린더를 고정시켜서 계산을 수행하여 비선형동유체력을 구하였고 다음은 2차원 실린더가 파랑중에서 운동할 때 계산을 수행했다.

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백복령, 산약, 연육 및 검인의 동·서 융합적 섭취효능 및 항산화 활성 (Convergence Dietary Effects and Antioxidant Activity of Poria cocos, Dioscorea opposita, Nelumbo nucifera and Euryale ferox)

  • 박성혜
    • 디지털융복합연구
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    • 제14권12호
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    • pp.583-590
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    • 2016
  • 본 연구는 동양 식품학과 서양 식품학 원리의 융합적 접근을 통해 식품의 새로운 가치를 찾아보고자 계획, 수행되었다. 이에 따라 백복령, 산약, 연육 및 검인 등 4가지 재료에 대해 기미(氣味)를 기초로 섭취효능을 정리하였고, 일반 영양성분, 무기질, 유리당 및 항산화활성을 분석하여 동 서 융합적 섭취효능에 대한 접근을 시도하였다. 동양 식품학적으로 4가지 재료들은 소화기관인 비위(脾胃)를 건강하게 하는 섭취효능이 있음을 확인하였고 서양 식품학적으로는 인의 함량이 높은 탄수화물 급원식품임을 알 수 있었다. 또한 전자공여능에 의한 자유기 소거능, ABTS 자유기 소거능, SOD 유사활성을 통해 분석한 재료들의 항산화 활성은 검인의 활성이 다른 재료들에 비해 유의적으로 높게 나타났다. 영양성분 함량 또는 기미 분석만으로는 이 재료들의 특징을 온전히 이해하기에는 한계가 있다고 보여진다. 이에 따라 식품에 대한 다양한 측면에서의 특성을 접근해 보는 시도가 필요함을 인지할 수 있다. 본 연구결과는 재료의 동 서 융합적 특성과 효능을 돌출하여 향후 이 재료들을 활용한 건강음식, 기능성 식품 등의 레시피 구성을 위한 근거자료 및 식품의 특성을 판단할 때 동 서 융합적 시각의 필요성을 인지하는데 기초자료가 되리라 사료된다.

전진하며 동요하는 2차원 특이점에 의하여 발생되는 자유표면파에 미치는 표면장력의 영향 (Surface-Tension Effects on the Flow Caused by a Two-Dimensional Pulsating Source Moving with a Constant Speed beneath the Free Surface)

  • 최항순;최재식
    • 대한조선학회지
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    • 제27권1호
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    • pp.57-62
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    • 1990
  • 본 논문에서는 표면장력 효과를 포함한 선형포텐셜이론을 이용하여 전진하며 동요하는 2차원 소오스에 의하여 발생되는 자유표면파를 해석하였다. 속도를 U, 진동수를 $\omega$ 그리고 중력가속도를 g라 할 때, ${\tau}=U{\omega}/g$로 정의된 무차원 진동수가 임계치 1/4보다 작을 때에는 6개의 파성분이 나타남을 보였다. 이 중에서 특히 2개의 파성분은 표면장력의 영향을 지배적으로 받아 소오스 앞면에 발생하는 데, 그중 하나는 전진속도 방향으로 다른 하나는 반대방향으로 매우 느리게 전파한다. 동요수가 작을 경우에는 표면장력의 영향이 약해지며 임계치 1/4보다 조금 큰 진동수에서 공진이 발생한다. 그러나 동요수가 클 때에는 (${\upsilon}={\omega}^2/g>20$) 표면장력효과가 크게 작용하여 발생파의 진폭이 감소하며 분산되어 임계치에서의 공진현상이 사라진다. 한편 전진속도가 표면장력파의 최소위상속도인 0.232m/sec일 때어는 해가 존재하지 않는다.

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해저 파이프라인의 동적 자유경간 설계: 동해 남부해역 가스전에의 응용 (Design of Dynamic Free Span for a Subsea Pipeline: Application to the Gas Fields in the South of East Sea of Korea)

  • 박한일;김창현;최경식
    • 한국해안해양공학회지
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    • 제8권1호
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    • pp.81-86
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    • 1996
  • 해저 파이프라인은 해저 석유 및 천연가스 생산의 전반에 걸쳐 중요한 역할을 하나, 열악한 해양환경하에 있어 여러 가지 외부 요인에 의해 손상될 가능성이 높으며 그로 인한 피해는 막대하다. 본 논문에서는 해저 파이프라인의 안정성을 위협하는 주된 요인 중의 하나인 동적 자유경간을 해석하였으며, 해저 파이프라인 설계에 있어서 중요한 자유경간의 허용길이를 산출하였다. 자유경간의 허용길이는 와동방출의 진동수와 자유경간의 고유진동수와의 상관관계를 이용하여 산출하였고 경계조건에 따른 허용길이의 변화를 규명하였다. 자유경간 양단의 해저지반은 탄성기초로 간주하였으며, 이를 선형 및 회선 스프링으로 치환하여 경계조건을 일반화하였다. 본 연구를 통하여 여러 가시 지반조건에 대한 동석 자유경간의 정확한 허용길이를 간단하게 얻을 수 있는 무차원화 된 곡선을 구하였으며, 그 결과를 우리나라 동남해역 천연가스전에 설치예정인 해저 파이프라인에 적용하였다.

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자유수면 근처에서의 보오텍스 방출 현상에 관한 고찰 (Study on the Vortex Shedding Phenomena Near Free Surface)

  • 홍석원;이판묵
    • 대한조선학회논문집
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    • 제28권2호
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    • pp.118-131
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    • 1991
  • 자유수면 근처에서의 박리유동 현상을 수치 시뮬레이션 방법과 유선 가시화 시험 방법으로 연구하였다. 수치 시뮬레이션은 물체표면에서 유기되고 확산(diffusion) 및 대류(convection)에 의해 유동중으로 박리되어 방출되는 보오티시티(vorticity)를 다수의 보오텍스로 치환하여 유동의 변화와 유체력을 구하는 보오텍스블럽 법을 사용하여 수행하였다. 이 방법으로 대규모의 와류의 생성 및 변화를 추정할 수 있으며 또한 자유수면과 와류유동의 상호간섭현상 그리고 동 유체력 등을 추정할 수 있었다. 유선 가시화 시험은 해사기술연구소의 공동수조에서 수행하였으며, 직류 전원에 의해 얻어진 수소기포를 가시화 입자로 이용하였다. 조명장치는 할로겐 램프를 이용하였고, 연속사진을 가시화의 결과로 사용하였다. 또한 자유수면의 시간적 공간적 변화를 파고계를 이용하여 계측하고 이로부터 와류유동의 변화 주기를 추정하였다.

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