• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• v.9 no.2
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• pp.203-212
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• 1992

Geomagnetic data from 3-axis magnetometer and the IGRF model (tilite - eccentric dipole model) were used to determine the attitude of a satellite. We compared the values of the geomagnetic model with the magnetometer data and two attitude angles, called $\alpha$ -angle and $\beta$-angle respectively, were calculated. From these angles we calculated simple bounds, $\gamma1$ and $\gamma2$, on the true attitude angle $\gamma$, which is used to detemine attitude, between the z-axis and the local vertical. And then we investigated conditions of attitudes of UoSAT-11, 14, 22.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.2 no.1
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• pp.95-103
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• 1999

침대에서의 체압분포는 수면 안락감에 중요한 영향을 미치는 요인중의 하나로 고려되어져 왔다. 체압분포는 사람의 몸무게에 의하여 침대와 누운사람 사이의 접촉면에서 발생하는 압력의 분포를 말한다. 안락한 체압분포 패턴을 결정하기 위하여 사용자가 침대 8부분의 높이를 조절할 수 있는 가변침대를 사용하였다. 체압분포 측정은 각 수면자세(바로 누운 자세, 옆으로 누운 자세, 엎드린 자세)에서 가변침대의 초기상태와 피실험자가 편안한 체압분포 패턴을 유지하도록 높이를 조절한 상태에서 이루어졌다. 본 연구에서는 각 수면자세에서 체압비와 선호하는 체압비의 특징을 알아보았다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. - 각 수면자세에서 엉덩이 부분의 체압비가 가장 높았으며, 바로 누운 자세는 40% 이상의 체압비가 엉덩이에 집중한다. - 각 수면자세에서 전체적으로 머리와 다리의 높이가 다른 부분보다 높은 것을 선호하는 경향을 나타난다. - 바로 누운 자세에서는 유추를 기준으로 신체가 W형이 되도록 머리, 요추, 대퇴부분의 높이를 올리는 것을 선호한다. - 엎드린 자세는 머리와 다리부분의 높이를 증가시킴으로써 신체이 곡선이 U형이 되도록 하는 것을 선호한다.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2003.10a
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• pp.44-44
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• 2003

위성의 자세를 결정하기 위해서는 위성체에 탑재된 각종 센서들을 사용된다. 이러한 센서 중에서 고정밀도의 자세결정을 위해서는 별추적기를 사용한다. 별 추적기를 통한 위성체의 자세결정은 CCD 이미지로부터 여러 가지 별패턴인식(star pattern recognition) 방법을 통하여 CCD의 FOV(Field of View)내의 별들을 인식, 자세정보를 추출하여 이루어진다. 이러한 과정은 운용중인 위성체내에서 실시간으로 처리되어야 하므로 빠른 처리속도, 높은 신뢰도, 그리고 위성체내에 저장되어지는 자료의 양도 가능한 적어야 한다는 제한 요소들이 있다. 이러한 별추적기의 별패턴인식 방법으로는 CCD의 FOV내에 존재하는 각 쌍의 별들의 각거리를 이용하는데, 위성체의 이전자세정보의 필요 여부, searching phase 등에 따라서 나누어진다. 본 연구에서는 선행자료를 필요로 하지 않는 k-vector SPIT(Star-Pair Identification Technique)를 사용하여 CCD이미지와 위성체에 저장된 별 카탈로그(star catalog)와 비교한 후, 각각의 별들을 인식(identification)할 수 있는 알고리즘을 구현하였다. 또한 선행자세자료를 필요로 하는 패턴인식방법을 구현하여 이들을 비교하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• v.2
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• pp.551-556
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• 2006

위치 정보를 얻기 위해 GPS를 이용하며 다수의 GPS 안테나를 이용하면 자세까지 구할 수 있다. 그러나 실내에서는 GPS 신호 세기가 너무 약해 동작하지 않는 단점이 있다. 본 논문에서는 GPS 대신 Zigbee와 초음파를 이용하여 실내에서도 위치와 자세를 구하는 기법을 제시하였다. Zigbee 신호와 초음파 신호의 도착 시간차로부터 송신기와 수신기간의 거리를 구할 수 있으며 이로부터 위치를 구할 수 있다. 여기에 추가의 발신기를 장착하면 두 발신기의 위치 차이로 정의되는 기저선 벡터를 구할 수 있으며 이로부터 자세를 구할 수 있다. 본 논문에서는 다수의 발신기를 이용하여 효과적으로 기저선 벡터를 구하는 기법과, 이로부터 자세를 구하는 시스템을 구축하였다. 추가로 오차해석을 통하여 구해진 자세의 정확도를 예측하였다. 실제 실험을 통하여 20cm 간격의 두 발신기를 이용하여 1도 이하의 오차를 갖는 방위각과 앙각을 연속적으로 구할 수 있음을 확인하였다.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.33 no.2
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• pp.131-142
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• 2015

In order to support the development of a cost-effective river bathymetric system, this research has focused on modeling GPS observables, which are obtained by array of five single-frequency receivers (i.e., two references and three rovers) to estimate the high accurate kinematic position, and the surveying vessel altitude. Also, by applying all GPS measurements as multiple-baselines with constraining rover baselines, we derived the socalled ‘kinematic network model.’ From the model, the integer-constrained least-squares (LS) for position estimation and the implicit LS for attitude determination were implemented, while a series of simulation tests with respect to the baseline lengths around 2km performed to demonstrate its accuracy analysis. The on-the-fly (OTF) ambiguity resolution tests revealed that ninety-nine percents of time-to-fix-first ambiguity (TTFF) can be decided in less than two seconds, when the positioning accuracy of ambiguity-fixed solutions was assessed as the greater than or equal to one and two centimeters in horizontal and vertical, respectively. Comparing to the GPS-derived attitudes, the achievable accuracy gradually descended in sequence of yaw, pitch and roll due to the antenna geometric configuration. Furthermore, the RMSE values for the baseline lengths of three to six meters were within ±1′for yaw, and less than ±10′and ±20′for pitch and roll, respectively, but those of between six to fifteen meters were less than ±1′for yaw, ±5′for pitch, and ±10′for roll.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2362-2364
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• 2000

본 논문에서는 자세결정 GPS 수신기에서 출력되는 자세정보와 영속도 정보를 이용하여 SDINS의 새로운 초기정렬 알고리즘을 제안하였다. GPS 수신기의 자세정보와 영속도 정보를 이응하기 위해 새롭게 측정모델을 도출하였으며 가관측성을 조사하여 피치각이 90도가 아닌 경우에 시스템이 완전가관측함을 보였다. Monte-Carlo 시뮬레이션을 통하여 SDINS 오차가 빠르게 영으로 수렴함을 보였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.41 no.2
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• pp.111-119
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• 2017

This paper presents a method to determine the rear steering angle in integrated chassis control with electronic stability control (ESC) and rear wheel steering (RWS). A control yaw moment needed to stabilize a vehicle should be distributed into the tire forces generated by the ESC and RWS. Weighted pseudo-inverse control allocation (WPCA) is adopted to determine the tire forces. Four methods are proposed to calculate the rear wheel steering angle. To validate the proposed methods, a simulation is performed using a vehicle simulation software package, CarSim. The simulation results show that the proposed method for determining the rear wheel steering angle improves the performance of the integrated chassis control.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.30 no.1
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• pp.82-87
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• 2002

The attitude determination in LEO Satellite like KOMPSAT is one of the most important issues for Sun-Acquisition. Particularly, in KOMPSAT, the roll axis direction can be determined since the sun sensor gives the information on the Euler angle for pitch and yaw axes in Sun-Acquisition mode. In other words, it is the problem to determine the two unknown axes direction with one axis knowledge. This paper proposes a new effective method for attitude determination of general LEO satellites when one axis information is avilable and proves its usefulness throughout the simulation.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.37 no.2
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• pp.171.2-171.2
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• 2012

위성 개발에서 추력기는 위성의 경사각 및 고도 등의 궤도 제어 용도 이외에 위성 동작 초기 혹은 비상 상황에서 안정적인 전력 공급을 위한 자세 제어용 구동기로 사용되어야 하므로 매우 높은 신뢰성을 필요로 한다. 국내의 실용위성을 위해 개발되어 사용되고 있는 출력기는 1 파운드의 작은 용량으로 위성 운영에 일부 제약을 주게 된다. 본 논문은 위성 운영에 있어 반드시 필요한 궤도 천이 절차와 관련하여 기존에 사용된 절차를 보완하기 위한 방법에 대해 기술한다. 기존에 개발된 위성에서는 궤도 조정을 위한 자세 변화에 추력기를 사용하였다. 그러나 위성의 무게가 커짐에 따라 자세 변환을 위한 시간이 오래 걸려 궤도 조정 효율이 떨어지는 요인이 되고 있다. 뿐만 아니라, 자세 변화 과정에서 벡터 방향의 추력으로 인해 원하지 않는 궤도 변화가 생기므로 정밀 궤도 결정에도 영향을 주게 된다. 최근에 개발된 위성의 경우, 위성의 기동 성능을 높이기 위해 고성능 반작용 휠을 사용하므로 이를 이용하여 궤도 천이 전에 자세 변화를 하도록 하고 있다. 이러한 방법을 적용한 결과, 정밀 궤도 결정에 도움이 될 뿐만 아니라 자세 변화로 인한 연료 소모를 줄이는 효과도 있어 위성의 수명 연장에 도움이 되는 것으로 확인되었다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.2 no.2
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• pp.100-106
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• 1998

The cone intercept method (CIM) is generally used for attitude determination of a spin-stabilized satellite. The method is popularly used on a transfer orbit, but it is well known that it can also be used for the geosychronous orbit. In this paper, the CIM is applied to the geosynchronous orbit and its performance and limitations will be investigated from the results. The CIM impliments two sensors (Sun and Earth sensors). The Sun sensor finds the angle between the spin-axis and the direction vector to the Sun and the Earth sensor does the angle between the spin-axis and the direction vector to the Earth. By using these two cone angles, the CIM gives the direction of the spin-axis of the satellite.