• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1991년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.284-289
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• 1991

3차원 자유곡면을 볼엔드밀을 사용하여 금형가공을 할 경우, 가공면에는 공구경로에 따른 흔적과 NC공작기계의 직선보간시 발생되는 가공오차에 의하여 공작물 상에 가공오차가 필연적으로 발생되게 된다. 따라서 공작기계상에 서 금형가공을 수행한 후에는 가공오차를 제거하고 금형의 표면을 매끄럽게 하기위하여 연마작업이 픽수적으로 요구 되고있다. 본 연구에서는 3차원 자유곡면으로 이루어진 금형의 연마가공에 로봇을 도입하고, 이를 위한 로봇 작업단의 경로 제어시비전문가라 할지라도 CAM시스템으로 부터 금형 가공용 NC공작기계의 공구경로데이타(Cutter Location Data)를 받으면 자유곡면을 모형화한 후 자유곡면의 법선벡터와 연마로봇 작업단의 위치벡터를 자동으로 생성하고, 그에 따른 로봇의 작업명령을 자동으로 생성할 수 있는 CAMPoli 오프라인 로봇 프로그래밍 시스템을 개발하였다. CAMPoli시스템은 마이크로소프트사의 WINDOWS/386 오퍼레이팅 시스템을 이용하여 IBM-PC/386 상에서 개발되었으며 그주요한 내용들은 다음과 같다. i) CAM시스템으로 부터 입력된 CL-데이타로부터 연마면에 대한 자유곡면을 생성하고, ii) 연마공정의 데이타베이스에 기초한 연마면수의 지정 및 변경을 수행하고, iii) 자유곡면 연마를 위한 로봇 작업단의 위치벡터와 법선벡터를 계산하고, iv) 기존의 로봇언어를 이용한 오프라인 소스프로그램(Source Program)을 생성 및 그래픽 시뮬레이션 하는 과정으로 구축되었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1595-1596
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• 2007

광통신에 있어서 광소자와 광섬유 사이의 광결합효율이 중요하다. 광효율을 증가시키기 위하여 파이버 연마 과정이 필요하다. 기존 파이버 연마 장치는 대부분 외국 장비이고 단일모드만 작동되고 대량 생산이 용이하지 않으며 데이터 저장과 긴급상황 발생시 대처가 떨어지는 단점이 있다. 본 연구에서는 이를 보안하기 위하여 PC기반의 본 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 여러 종류의 샘플 가공과 코어의 자동 정렬이 가능하며 PD데이터를 자동 저장한다. 또한 연마 거리를 자동 계산하여 연마 필름의 낭비를 줄였다. 정전과 같은 긴급상황 발생시 데이터를 보존하여 다음 연마시 기존 데이터로 초기화가 가능하다.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권6호
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• pp.59-65
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• 1996

There are many difficulties in automatic polishing for die & mold surfaces. Even though the process has been studied in the past 15 years, it has not been achieved yet, but by the process of actual hand work of well-skilled workers. A new magentic assisted polishing process, which is one of the potential methods for automation of surface finishing has been studied in the past 10 years by colleagues. The process has many merits, but on the other hand also has demerits, one being low efficiency of grindability by comparision with wheel polish. Therefore, some attempts were tried to improve the grindability by adopting electropolishing, ultra-high speed milling, 5-axis controlled machine etc... most recently by colleagues. This paper also aims to improve the efficiency of polishing by introducing the easily-polished shape surface cutting method equalizing the tool feed per revolution to the pick feed. This cutting method was experimentally confirmed to have sufficient grindability to polish milled surface (with $10{{\mu}m}$Rmax surface roughness) into mirror surface (with $0.4{{\mu}m}$Rmax surface roughness).

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 춘계학술대회
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• pp.509-512
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• 2013

본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어는 사람의 감각을 기반으로 한 작업을 대체하여 구현하기에 적합한 연마 시스템을 제안하였다. 기존 연마작업의 표면 연마, 비드처리, 기계 가공 디버링 등의 공정은 그 복잡성에서 자동화가 가장 곤란하다고 인식되어 주로 인력에 의존 해왔다. 본 연구는 연마 공구를 파지시킨 힘 제어 로봇에 의한 자동 연마 시스템의 구축을 위한 다축로봇 기반의 힘 센서로부터 신호 피드백 제어 방식의 특성을 파악하고 연마 공정에 적응성을 검증했다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.276-281
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• 2014

본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어는 사람의 감각을 기반으로 한 작업을 대체하여 구현하기에 적합한 연마 시스템을 제안하였다. 기존 연마작업의 표면 연마, 비드처리, 기계 가공 디버링 등의 공정은 그 복잡성에서 자동화가 가장 곤란하다고 인식되어 주로 인력에 의존 해왔다. 본 연구에서는 연마 공구를 파지시킨 힘 제어 로봇에 의한 자동 연마 시스템의 구축과 힘 센서로부터 신호 피드백 제어 방식의 특성 파악과 연마 공정에 적응성을 검증했다. 또한 실용화를 목적을 위한 선박의 바닥 및 측면 연마에의 응용을 진행했다. 따라서 자체 제작한 연마로봇을 활용 한 표면 연마작업을 통하여 실험결과를 검증하였다.

• 전기의세계
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• 제39권6호
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• pp.14-19
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• 1990

1. CAD system과 PROPS를 접속하여 CADsystem에서 Design된 surface를 사용할 수 있으며 Robot Kinematics를 graphic library화하여 surface배치 수상 및 path generation 및 animation을 통하여 가공작업을 위한 로보트 운동을 simulation할 수 있게 되었다. 2. Denavit-hartenberg transformation form에 의해 여러 Robot Kinematic을 일반적인 형식으로 library화 하였다. 3. 금형 가공의 공정들을 Menu로 만들어서 Expert system을 도입, 손쉽게 Interactive한 작업을 할 수 있게 하였다. 4. 차후의 연구 목표는 로보트 Calibration S/W의 개발 및 실현 그리고 Expert System을 이용한 Robot Program Generator의 완성을 통한 전체 Off-line programming System을 정립하는데 있다. 이를 위해서 더 실제적인 Tool Path Generation과 Expert System을 이용한 가공 조건의 결정 및 User Interface를 위한 Window가 개발되어야 한다. 5. 1차년도에 개발된 Robotonomic Tool System의 유연성을 확장시킨다. 실험결과를 바탕으로 공정 자동화 시스템을 확장시킨다. 6. 연마공정자동화에 필수적인 공구 및 공구 Tip의 표준화 및 자동교환장치를 개발한다. 7. 금형연마 Cell의 구성요소들간의 Interface 및 System Controller에서의 집적화를 시킨다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2011년도 춘계학술논문집 2부
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• pp.974-976
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• 2011

수석을 가공하기 위해서 회전 통 안에 피연마물을 투입하고 이를 회전 시키면 피연마물 자체의 마찰과 동체와의 마찰로 연마가 된다. 본 연구는 복수의 석재가 회전드럼에 투입되고 회전드럼이 회전을 하면 회전드럼 내측 벽에 개별적으로 고정되어있는 폐비닐로 이루어져있는 패드가 복수의 석재를 회전드럼이 회전하는 방향으로 견인하여 회전드럼에 투입된 복수의 석재가 서로 충돌하여 석재의 거친 면이나 날카로운 모서리가 부드럽게 연마될 수 있도록 하고, 폐비닐로 이루어져있는 패드는 석재에 발생되는 충격을 흡수하고 기존의 패드보다 강도를 크게 향상시키고 훼손된 패드만 교체할 수 있도록 고안하였다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제11권1호
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• pp.45-51
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• 2002

To reduce the cost and increase reliability of die and mold products, automation of the finishing (polishing) process is essential. A major element of automation is a reliable database and a knowledge base for polishing status. This paper presents a polishing expert system which can determine optimal polishing sequences and conditions by using an empirical formula and an experimental database. The simplex method was used for the curve fittings of the experimental results. Also a graphical user interface, which visualizes the optimized results, was developed.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2000년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.866-869
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• 2000

The finishing process for die is an important process because it has influence on final quality of products. And it is difficult to automatize finishing process so that the process has depended on expert's skill until now. However, recently a study on development of die automatic finishing machine has been progressed, and actually this machine is applied to fabrication of die. But die automatic finishing machine has the problems such as low supply rate and high machine price. In this paper 3-axis machine was applied to the die finishing. And to improve form accuracy of die finishing path was regenerated. The finishing path considered tilting of finishing tool. and variation of machining force with contacting point between finishing and workpiece.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권3호
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• pp.61-67
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• 2001

The finishing process for die is an important process because it has influence on final quality of products. Recently s study on development of 5-axis die automated finishing machine has been progressed. But die must be moved from the cutting machine to the die automated finishing machine. So manufacturing cost and time increase and machining error occurs by transfer. So, in this study, a 3-axis machining center was applied to die finishing. Because cutting tool can be changed to finishing tool by ATC, both of cutting and finishing process are possible on the machine. However, this application results in the decrease of finishing for the improvement of form accuracy. So this study focused on the generation of finishing tool path suitable to 3-axis die finishing for the improvement of form accuracy. The form accuracy evaluation is performed by the measurement of removal depth using a stylus profilometer. From the result, it is confirmed that form accuracy was improved less than 2$\mu$m of removal depth error.