• 전자공학회논문지CI
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• 제41권2호
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• pp.9-22
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• 2004

본 논문에서는 NP-Complete 부류에 속하는 다중 디스크 데이터 배치 문제를 해결하기 위한 병렬 유전자 알고리즘을 제안한다. 이 문제는 디스크 입출력 처리의 병렬성이 극대화되도록 Binary Cartesian Product File의 데이터 블록들을 디스크어레이에 배치하는 방식을 찾는 것이다. 이 문제를 해결하기 위하여 제안되었던 DAGA 방식은 순차 유전자 알고리즘(Genetic Algorithm)으로서, 이전에 제안되었던 다른 방식에 비해 디스크 수에 대한 제약을 없애면서도 우수한 결과를 제공함을 보여 주었으나 시뮬레이션 시간이 너무 커서 큰 용량의 데이터 구성에 대한 시뮬레이션을 어렵게 하는 문제점이 있었다. 본 논문에서는 DAGA의 시뮬레이션 시간 단축을 위한 방식으로서, 2차원 토러스(2-Dimension Torus) 기반 병렬 유전자 알고리즘(ParaDAGA)을 제안한다. ParaDAGA는 분산 객체 모형을 기반으로 설계되었으며, 단일 프로세서 시스템에서 구현된 병렬처리 컴퓨터 시뮬레이터에서 수행되도록 구현하였다. 시뮬레이션 연구를 통하여, ParaDAGA의 시뮬레이션 변수 값이 결과에 주는 영향을 분석하였고, ParaDAGA 방식이 DAGA 방식에 비해 우수한 결과를 제공할 수 있는지를 실험하였다. 실험 결과는 ParaDAGA 방식이 순차 알고리즘인 DAGA보다 알고리즘 수행 시간 뿐 아니라, 찾아낸 결과도 우수함을 보여준다.

• 디자인학연구
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• 제13권3호
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• pp.29-38
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• 2000

인간은 항상 단순한 도구에서 복잡한 시스템에 이르기까지 수많은 물건과 관계를 맺으면서 생활하고. 있다. 여기에서 관계란 인간과 물건 사이에 이루어지는 상호작용으로 이러한 상호작용은 곧 사용자의 어떤 목적 달성을 위해 이루어지는 사용자와 제품 사이의 입출력과정으로 볼 수 있다. 이런 쌍방향적인 교류관계에서 중요한 것은 사용자 측면에서의 입력과 출력 그리고 제품 측면에서의 입력과 출력을 아무 문제없이 이어주는 것으로 비시각적인 제품의 조작과 반응사이의 관계를 좀 더 시각화하고 그 대응관계를 명료화하는 것이다. 따라서 이런 유형의 제품에서 제품개선의 의미는 무엇보다도 사용자와 제품간의 상호작용을 이해하고 분석하여 그 사이에 존재하는 물리적, 인지적 부하를 제거함으로서 사용자와 제품이 서로 무리없이 접근할 수 있도록 하는 것이다. 본 연구에서는 인간의 행동모형에 대한 고찰을 바탕으로 제품과 사용자와 상호작용을 시각화할 수 있는 틀을 만들고 이러한 틀을 이용하여 그 관계를 모델링하고 분석함으로서 인간중심의 제품개선을 위한 아이디어를 얻을 수 있는 방법을 논하였다.

• 한국항만경제학회지
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• 제24권3호
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• pp.57-77
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• 2008

본 연구에서는 기존의 물동량 전망에 적용한 방법론이 아닌 개별 항만별 예측방법을 적용하여 인천항에서 경유하는 수출 화물 물동량을 전망하였다. 물동량 전망에 있어 기존의 통계적, 계량경제학적인 분석 대신 시스템 분석을 적용하였다. 대부분의 기존연구에서 적용하였던 총량적 접근방법은 전국의 총 화물물동량을 각 품목별 특성에 따른 계량모형을 통해 추정한다. 이는 전국권역을 기반으로 항만 O/D에 따라 향후 권역별 항만 개발계획 및 개별입지변화를 반영하여 체계적인 방법으로 배분함으로써 전국 항만의 물동량을 도출했다. 본 연구에서는 이러한 기존방법론이 아닌 개별항만의 주변상창이나 직접적인 영향을 미치는 산업단지의 현황을 토대로 물동량을 도출해 내는 방법이다. 본 연구에 있어 기초자료는 인천항을 배후권역으로 하는 수출 화물의 기종점인 배후산업단지의 소요면적에 대한 자료를 토대로 조사하였다. 이는 수출의 대부분을 창출하는 산업단지의 소요면적을 파악하여 이에 원단위를 적용함으로써 산단별 입출되는 물량을 도출할 수 있다. 여기에 산단별 분양률, 업종비중, 가동률, 그리고 산단별 수출 비중을 적용하여 인천항의 수출 화물 물동량을 전망하였다. 본 연구는 기존의 전망치와 비교를 함으로써 연구방법론의 다양화와 비교연구를 수행하는 연구성과를 거두었다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권8호
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• pp.1119-1133
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• 2005

프로토콜 명세의 검정과 적합성시험은 프로토콜 개발 과정에서 가장 중요한 부분으로, 명세에 규정되어진 시스템 기능의 정확성을 향상시키는데 사용되는 상호 보완 기술이다. 본 논문에서는 LTS(Labeled Transition System)로 명세화된 프로토콜 모델의 안전성 및 필연성 특성을 모형검사 기법에 의해 검정하였고, 실제적으로 교착상태의 유무나 초기 상태에서 임의의 상태로 도달 가능한지에 대한 검사를 실험적으로 증명하는 도구를 구현하였다. 구현된 프로토콜 검정기는 modal mu-calculus를 사용하여 modal 논리로 표현된 특성이 명세에 대해 올바른지 아닌지를 검정할 수 있다. 또한 검정되어진 프로토콜 명세로부터 UIO(Unique Input Output) 방법에 의해 유일한 입출력열을 이용하여 이끌어낸 결과 시퀀스가 구현에 대해 올바른지를 검사하는 적합성시험 계열 생성도구를 개발하였으며, 개발된 도구는 Windows NT 환경하에서 C++ 언어를 이용하여 구현되었다.

• 대한교통학회지
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• 제26권1호
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• pp.37-49
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• 2008

일반적으로 기업은 이윤추구를 위해 한 곳에 정착하지 않으며, 원자재 조달의 용이성, 시장, 교통비, 동종업체와의 협력, 건물 임대료 등 여러가지 요인에 의해 재입지(relocation)하게 된다. 또한 국가 정책적 측면에서도 산업단지 배치, 제조업의 재배치 등 정책에 의해 기업의 재입지가 이루진다. 우리나라에서는 '60년대 후반부터 기업 입지정책이 체계적으로 수립되어 왔으며, 최근에는 국가 균형발전이라는 정책 사안에 따라 지역적으로 특화된 산업개발, 공공기업의 지방이전 등이 사회전반에 걸쳐 화두가 되고 있다. 국가간 기업의 재입지 역시 같은 이유로 인해 이루어지고 있다. 우리나라뿐만 아니라 많은 나라들이 인건비와 임대료가 저렴한 저임금 국가인 중국, 중유럽, 동유럽 등 생산비용 절감차원에서 우위가 있는 지역에 새로운 입지를 선점하려는 노력을 지속하고 있다. 이에 본 연구는 선행 연구인 김찬성 등(2007)이 수행한 우리나라 내수화물 취급업체의 입지결정 특성분석에서 재입지에 영향을 준 요인들을 정성적 정량적으로 분석하는 것을 목적으로 하였다. 따라서 본 연구에서는 우리나라 국내화물 취급 화주기업을 대상으로 재입지의 영향요인을 동태적인 관점에서 분석하였다. 분석을 위하여 2005년에 조사된 제3차 전국물류조사 중 2006년에 보완조사된 3,000개 사업체 중 재입지를 경험한 1,400개 사업체 자료를 활용하였으며, 보완조사에서는 이전 영업지, 영업지에서 영업한 기간, 재입지 이유 등을 조사하였다. 또한 본 연구에서는 세 가지 측면에서 재입지의 동태적인 분석을 수행하였는데, 첫째, 한 영업지에서의 평균체류시간의 관찰, 둘째, 설문을 통해 재입지에 영향을 준 요인 및 정부정책에 의한 재입지 의향 파악, 마지막으로 이전 영업소와 이후 영업소의 주소지를 통해 market area의 영향을 규명하도록 하였다. 설문분석 결과 기업이 한 곳에 체류하는 기간은 규모, 업종 등에 따라 다양하며 이전율이 상당히 높은 것으로 파악되었다. 사업체 이전의 주된 이유는 시장규모, 교통편리성, 임대료 등이며 이전시 이들 요인이 복합적으로 작용함을 알 수 있었다. 또한 입지선택특성모형 추정결과 기업은 기존 상권에 더욱 가까이 하면서 재입지하고 있었으며, 따라서 사업체 이전에는 market area의 영향이 매우 큰 것을 발견할 수 있었다.

• 디자인학연구
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• 제20권3호
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• pp.151-162
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• 2007

모바일 IT와 무선인터넷의 발달에 따라 유선 인터넷 컨텐츠는 무선으로 확장하게 하였으며, 장소기반 관광 정보 서비스가 우선적으로 구축되고 있다. 그러나, 현재 모바일 기기로 서비스되고 있는 대부분의 관광정보는 관광지에 대한 간단한 설명, 교통편, 숙박, 음식점 등 매우 실용적이고 일반적이어서 편리하긴 하지만, 그다지 사용하고 싶은 매력은 없는 정보에 그치고 있다. 본 연구는 향후 유비쿼터스 도시 환경에서 활용 가능한 지역 관광정보를 활용한 LBS 엔터테인먼트 컨텐츠 개발 방안을 도출하기 위한 목적으로 진행되었다. 연구방법으로는 먼저, 지역정보 관련 서비스 및 연구의 국내외 동향을 살펴보고, 이를 기반으로 지역정보를 활용한 LBS 엔터테인먼트 컨텐츠 개발 방향 및 필요한 요소들을 추출하여, 사례 연구로서 부산시 중구 지역의 역사, 문화 컨텐츠 전달을 위한 모바일 투어 게임 "타임트렉"을 개발하였다. "타임트렉"프로토타입은 사용자의 보다 적극적인 참여와 흥미유발을 위해 롤플레잉 스토리 기반 게임과 물리적 장소에서 답을 찾아야 하는 오프라인 퀘스트 게임의 형식을 포함하는 모바일 투어 게임 형태로 구축되었다. 개발된 프로토타입은 제 10회 부산국제영화제 기간 동안투어코스의 한 장소였던 PIFF광장에서 사용자 테스트를 거쳤으며, 테스트 결과를 분석하여 향후 지역정보를 활용한 LBS 엔터테인먼트 컨텐츠 개발 방안을 도출, 제시하였다. 본 연구는 새롭고 재미있는 형태의 지역 역사, 문화 관광 경험을 창출하기 위해 LBS 모바일 기술과 스토리, 게임 등 엔터테인먼트 요소의 결합을 시도함으로써, 관광 산업과 모바일 컨텐츠 산업의 결합이라는 새로운 영역의 개척을 시도하였다는데 그 의의가 있다고 하겠다.순으로 광고물 제어에 유리하다. 그러므로 복합상업건축물 입면계획 시 일방적인 수평요소의 반복은 지양할 필요가 있다. 모서리계획 시에는, 첫째, 2개 이상의 가로와 접하는 건물의 경우 모서리부 광고 효과가 지배적이며 대부분 곡선돌출형이 사용되고 있었다. 그러므로 모서리 저층부를 필로티로 계획하여 보행흐름을 원활하게 하고 대신 입면을 투명하게 하여 간접광고(내부전시) 효과를 유도하는 것이 좋다. 특히 원형모서리는 건물 특화 성격이 강하므로 불가피할 경우 소형 액센트 광고 위치를 미리 벽면으로 할애하는 것이 경관 및 입면계획에 유리한 것으로 분석되었다. 불확실도 해석모형 등의 새로운 기능을 추가하여 제시하였다. 모든 입출력자료는 프로젝트 단위별로 운영되어 data의 관리가 손쉽도록 하였으며 결과를 DB에 저장하여 다른 모형에서도 적용할 수 있도록 하였다. 그리고 HyGIS-HMS 및 HyGIS-RAS 모형에서 강우-유출-하도 수리해석-범람해석 등이 일괄되게 하나의 시스템 내에서 구현될 수 있도록 하였다. 따라서 HyGIS와 통합된 수리, 수문모형은 국내 하천 및 유역에 적합한 시스템으로서 향후 HydroInformatics 구현을 염두에 둔 특화된 국내 수자원 분야 소프트웨어의 개발에 기본 토대를 제공할 것으로 판단된다.았다. 또한 저자들의 임상병리학적 연구결과가 다른 문헌에서 보고된 소아 신증후군의 연구결과와 큰 차이를 보이지 않음을 알 수 있었다. 자극에 차이가 있지 않나 추측되며 이에 관한 추후 연구가 요망된다. 총대장통과시간의 단축은 결장 분절 모두에서 줄어들어 나타났으나 좌측결장 통과시간의 감소 및 이로 인한 이 부위의 통과시간 비율의 저하가 가장 주요하였다. 이러한 결과는 차가운 생수 섭취가

• 디자인학연구
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• 제20권1호
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• pp.5-20
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• 2007

본 연구는 20세기 후반 트렌드의 형성요인 및 디자인 트렌드를 분석하여 메가트렌드와 디자인트렌드의 흐름을 규명하고자 하였다. 또한, 디자인에 나타난 색채의 변화를 분석하여 디자인의 색채트렌드를 예측 제안하는 것을 목적으로 하였다. 연구방법으로는 문헌연구와 실증연구를 병행하였다. 트렌드의 형성요인인 정치, 경제, 사회 문화, 과학 기술 영역의 문헌연구를 통하여 20세기 후반 (1970$\sim$2002년) 메가트렌드의 변화를 분석하고, 디자인트렌드의 흐름을 도출하기 위하여 패션, 공간, 제품, 시각 디자인 분야의 대표적인 디자인 사례를 분석하였다. 이를 토대로 20세기 후반 디자인의 색채트렌드를 분석하여 근 미래의 색채트렌드를 예측할 수 있게 하였다. 본 연구의 결과는 첫째, 20세기 후반 트렌드는 여성적 사고, 자연으로의 회귀, 은둔 속 안식 트렌드로 된다. 둘째, 디자인트렌드의 흐름은 70년대부터 모더니즘과 포스트모더니즘, 하이테크가 지속되면서 80년대 후반 에콜로지를 반영하였다. 90년대, 모더니즘이 다시 부각되고 에콜로지 경향이 지속적으로 디자인에 나타났으며, 2000년대 초, 여성적 사고와 자연으로의 회귀로 대표되는 트렌드가 지배적이었다. 셋째, 20세기 후반 디자인의 색채트렌드는 Red 중심에서 Purrple Blue 중심으로, grayish 중심에서 dull 중심으로 변화하였다. 근 미래에는 Purple Blue, Yellow Red, Green 색상과 grayish, dull, deep 색조, 여성적이고 따뜻한 감성을 전달하는 무채색 계열이 많이 활용될 것으로 예측되었다. 본 연구는 디자인에 적용할 수 있는 트렌드를 규명하기 위한 방법을 학문적으로 체계화하고 메가트렌드와 디자인트렌드와의 연관성을 규명함으로써 향 후 디자인 분야의 디자인트렌드 예측에 활용될 수 있는 구체적인 자료를 구축하였다는데 의의가 있다.로와 접하는 건물의 경우 모서리부 광고 효과가 지배적이며 대부분 곡선돌출형이 사용되고 있었다. 그러므로 모서리 저층부를 필로티로 계획하여 보행흐름을 원활하게 하고 대신 입면을 투명하게 하여 간접광고(내부전시) 효과를 유도하는 것이 좋다. 특히 원형모서리는 건물 특화 성격이 강하므로 불가피할 경우 소형 액센트 광고 위치를 미리 벽면으로 할애하는 것이 경관 및 입면계획에 유리한 것으로 분석되었다. 불확실도 해석모형 등의 새로운 기능을 추가하여 제시하였다. 모든 입출력자료는 프로젝트 단위별로 운영되어 data의 관리가 손쉽도록 하였으며 결과를 DB에 저장하여 다른 모형에서도 적용할 수 있도록 하였다. 그리고 HyGIS-HMS 및 HyGIS-RAS 모형에서 강우-유출-하도 수리해석-범람해석 등이 일괄되게 하나의 시스템 내에서 구현될 수 있도록 하였다. 따라서 HyGIS와 통합된 수리, 수문모형은 국내 하천 및 유역에 적합한 시스템으로서 향후 HydroInformatics 구현을 염두에 둔 특화된 국내 수자원 분야 소프트웨어의 개발에 기본 토대를 제공할 것으로 판단된다.았다. 또한 저자들의 임상병리학적 연구결과가 다른 문헌에서 보고된 소아 신증후군의 연구결과와 큰 차이를 보이지 않음을 알 수 있었다. 자극에 차이가 있지 않나 추측되며 이에 관한 추후 연구가 요망된다. 총대장통과시간의 단축은 결장 분절 모두에서 줄어들어 나타났으나 좌측결장 통과시간의 감소 및 이로 인한 이 부위의 통과시간 비율의 저하가 가장 주요하였다. 이러한 결과는 차가운 생수 섭취가 주로 결장 근위부를 자극하는 효과를 발휘하는 것이 아닌가 해석된다. 이와 같은 연구결과를 통해 생다시마를 주원료로 개발된 생다시마차와 생다시마 음료가 만성 기능성 변비 증세를 개선하는 효능이 잠재적으로 있음을 확인하였다. 그러나 생약제재의 변비약 수준으로 변비 개선 효능을 증대하기 위해서는 재료 배합비의 개선이나

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2007년도 학술발표회 논문집
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• pp.1793-1797
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• 2007

한강 "수변구역"에서 비점오염물질의 공공수역 유입을 억제하기 위한 다양한 방법들 중에서 보편적이고 자연친화적인 방법은 다양한 생물의 서식공간이며, 동시에 본류로 유입되는 과정에서 수질을 정화시키는 수질개선 공간인 수변완충구역, 또는 지대를 설정하여 관리하는 것이다. 그러나 이러한 수변완충지대 효과 분석 및 설정에 관한 연구는 국내에서 아직 수행되지 않았다. 본 연구의 목적은 수변구역의 자정능력을 높이는 것은 물론 그 밖의 하천 연안에서 비점오염물질의 차단과 처리능력을 증진시키고 수변 생태계의 서식처 보전 및 복원을 위해서 수변완충지대의 수질정화 기술개발과 생물다양성을 창출하는 수변완충지대 조성 기법을 개발하는데 있다. 본 연구에서는 기존 수변완충지의 추가적인 조성과 보완, 시험완충지 생태구조 및 기능 기초조사, 시험완충지 오염부하 저감효과의 실험 및 분석, 수변완충지대 설치 구상 등의 연구를 수행하였다. 수행 지역은 한강수계 지역으로 남한강 수변인 경기도 양평군 병산리에서 실시하였으며, 잔디와 갈대, 갯버들, 혼합지역, 자연그대로의 상태(대조지역)의 5 구역으로 구분하였고, 깊이별로 샘플을 채취하여 유입수와 표면유출, 하부유출을 비교해 보았다. 연구 결과, 5 가지 구역 중 잔디 구역의 SS, T-N, T-P, TOC의 제거 효율이 각각 76.7%, 85.2%, 97.6%, 83.3%로 가장 좋은 오염물질 제거 효율을 보였으며, 깊이 별 분석에서는 표면유출에서 하부유출로 갈수록 월등한 효율을 보였다. 따라서 본 연구를 통하여 비점오염원에 대한 한강수계의 수자원 보호 효과를 기대할 수 있고, 수변완충지대의 조성, 유지관리기술의 개발을 통한 수변완충지대의 계획과 설계에 직접적인 기여를 할 수 있으며, 수변구역에 설치 가능한 Riparian Buffer Zone의 중요성과 효율성을 알려 현재 하상 저니 준설 및 폭기 위주의 사업에서 생태 공학적 복원을 적극 고려한 정화사업으로 확대 추진하고자 한다.해결책을 얻어내는 상호보완적인 결과를 추구한다. 그가 디자인하는 작품은 전형적인 이미지를 내포하지 않는다. 즉 그의 작품은 기존의 가치와 이념적인 것은 배제하고, 창의적인 개념을 도출하였다.형모서리는 건물 특화 성격이 강하므로 불가피할 경우 소형 액센트 광고 위치를 미리 벽면으로 할애하는 것이 경관 및 입면계획에 유리한 것으로 분석되었다. 불확실도 해석모형 등의 새로운 기능을 추가하여 제시하였다. 모든 입출력자료는 프로젝트 단위별로 운영되어 data의 관리가 손쉽도록 하였으며 결과를 DB에 저장하여 다른 모형에서도 적용할 수 있도록 하였다. 그리고 HyGIS-HMS 및 HyGIS-RAS 모형에서 강우-유출-하도 수리해석-범람해석 등이 일괄되게 하나의 시스템 내에서 구현될 수 있도록 하였다. 따라서 HyGIS와 통합된 수리, 수문모형은 국내 하천 및 유역에 적합한 시스템으로서 향후 HydroInformatics 구현을 염두에 둔 특화된 국내 수자원 분야 소프트웨어의 개발에 기본 토대를 제공할 것으로 판단된다.았다. 또한 저자들의 임상병리학적 연구결과가 다른 문헌에서 보고된 소아 신증후군의 연구결과와 큰 차이를 보이지 않음을 알 수 있었다. 자극에 차이가 있지 않나 추측되며 이에 관한 추후 연구가 요망된다. 총대장통과시간의 단축은 결장 분절 모두에서 줄어들어 나타났으나 좌측결장 통과시간의 감소 및 이로 인한 이 부위의 통과시간 비율의 저하가 가장 주요하였다. 이러한 결과는 차가운 생수 섭취가 주로 결장 근위부를 자극하는 효과를 발휘하는 것이 아닌가 해석된다. 이와 같은 연구결과를 통해 생다시마를 주원료로 개발된 생다시마차와 생다시마 음료가 만성 기능성 변비 증세를 개선하는 효능이 잠재적으로 있음을 확인하였다. 그러나 생약제재의 변비약 수준으로 변비 개선 효능을 증대하기 위해서는 재료 배합비의 개선이나 대장 운동기능을 향상시키는 유효성분의 보강 등이 필요하다는 점도 알 수 있었다.더불어 산화물질 해독에 관여하는

• 물과 미래
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• 제26권1호
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• pp.115-124
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• 1993

본 연구는 유수지.배수펌프장설계를 위한 계획강우의 임계지속기간의 결정 및 이에 근거한 계획 유수지.배수펌프장의 적정규모 추정에 관한 것이다. 계획강우의 지속기간과 시간적 분포형의 변화에 따른 영향을 파악하기 위하여 20~240분 범위의 9가지 경우의 지속기간들과 Huff의 4분위법에 의한 4종류의 강우분포들을 검토대상 강우로 선택하였으며, 유출해석모형으로는 ILLUDAS를 사용하였다. 임계지속기간 결정기준으로서 저류비(총유출량에 대한 최대저류량의 비)의 개념을 도입하였으며, 이 값을 최대로 하는 지속기간을 계획강우의 임계지속기간으로 하였다. 본 연구를 위하여 배수구역면적이 $0.24~12.7\textrm{km}^2인$ 서울시의 18개 유수지.배수펌프장을 선정하였으며, 분석 결과 전반적으로 30분과 60분이 임계지속기간으로 나타났다. 도한 Huff의 제 2, 3분위형의 경우가 제 1, 4분위형 보다 큰 저류비를 보여주었다. 또한 임계지속기간을 갖는 강우조건에서의 최대저류비와 첨두입출비간의 회귀식을 제시하였다. 이 관계식은 유수지 배수펌프장 계획수립에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권5호
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• pp.325-332
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• 2007

본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.