• Journal of Chest Surgery
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• 제29권9호
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• pp.1045-1049
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• 1996

기관내 상관후 발병하는 기관식도루는 희귀하고 치료하기 어려운 질환이다. 본원에서는 3명의 환자에서 4차례의 수술적 치료를 경험하였다. 인공 호흡기로부터 이탈 후 경부를 통해 접근하여 누공을 분리 후 기관 결손은 단순 봉합하고 식도 결손은 2층으로 봉합한 후 근육 피판을 두 봉합선 사이에 위치시킴으로써 재발을 방지하였다. 각각 1례의 지연성 기관협착과 재발성 기관식도루가 발생하였으나 이 또한 성공적으로 치료되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1704-1707
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• 1997

In this work, position and vibratiion control of a two-link manipulator with one flexible link, which an unkoun but bounded payload mass and two pair of artificial muscle-type penumatic actuators, are investgated. A flexible link robot has advantages over a figid link robot in the sense that it is much safer when it cones into contact with its environment, including humans. Furthermore, for the sake of safety, it would be more desirabel if an actuator could deliver required force while maintaining proper compliance. An artificial muscle-type penumatic actuator is adequate for such cases. In this study, a controller based on singular perturbation method, adaptive and sliding mode contro, and .mu.-synthesis is developed. The effectiveness of the proposed control scheme is confirmed through simulations and experiments.

• 기계와재료
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• 제23권2호
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• pp.54-65
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• 2011

전기 활성 고분자 복합재는 전기적 자극을 가하여 기계적 움직임을 얻을 수 있고, 기계적 자극을 통해 전기적 신호를 얻을 수 있어 차세대 액추에이터 및 센서와 생물학적 조직과의 유사성으로 인공 근육 및 로봇분야의 응용소재로 최근 주목받고 있다. 본고에서는 전기 활성 고분자 복합재의 기본적이 개념과 함께 국내외 기술 동향을 살펴보았다. 또한 전기 활성 고분자 복합재에 있어 핵심내용인 전기활성 소재의 종류 및 작동원리, 전극소재, 이를 이용한 센싱 및 액추에이팅 구동특성과 응용에 대해 소개하고 마지막으로 현 시점에서의 전기 활성 고분자 복합재 응용에 있어 문제점과 이를 해결하기 위한 연구방안에 대해 언급한다.

• 한국생산제조학회지
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• 제22권2호
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• pp.331-336
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• 2013

The purpose of this study is to visualize the characteristics of ER fluids as preceding step of developing 3 port ER valves. As the strength of the electric field increases, more clusters in flow are made and these clusters are thought to be the reasons of the load flow rate being increased and the outlet flow rate being decreased. The ER Valves and load and outlet flow rate check method are considered to be applied to the fluid power control system. Using the manufactured pressure control valve, a one-link manipulator with FHA in robot system is driven. As a result, it is experimentally confirmed that the pressure control valve using ER fluids is applicable to use in driving actuator. If it applies characteristics of the ER fluids, it will be able to apply in the control system for the ER Valve which occurs from industrial controller(PLC).

• 로봇학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.17-22
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• 2021

Soft robot research has been actively conducted due to the advantages of soft materials that have less motion restrictions and higher energy efficiency compared to rigid robots. In particular, soft robots are being applied in more and more diverse fields, and the need for soft robots is increasing, especially when dealing with soft or deformable objects that rigid robots cannot perform. Various soft robots are being developed, and studies on artificial muscles with versatility, seamless integration with sensing, and self-healing capabilities are being proposed. In this study, we propose one of the most simple rectangular shaped HASEL (Hydraulically amplified self-healing electrostatic) actuators and compare the performance according to shape deformation such as the size or ratio of actuators and electrodes. Developing these actuators can be used in many ways for artificial muscles in soft robotics.

• 대한치과보철학회지
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• 제54권4호
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• pp.407-412
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• 2016

심하게 흡수된 치조제를 지닌 환자에게 적절한 의치를 제공하기 위한 한 가지 방법으로써 중립대 인상 기법을 이용한 의치의 제작을 고려해 볼 수 있다. 중립대 내에 인공 치아를 배열하는 것은 다음의 두 가지 목적을 이루고자 함이다. 첫째, 치아가 정상적인 근육의 기능을 방해하지 않도록 하기 위함이며, 둘째, 의치에 저항하여 가해지는 근육 조직의 힘이 안정과 유지에 더 유리하게 작용할 수 있도록 하기 위함이다. 본 증례의 환자는 심한 잔존 치조제의 흡수를 보이는 78세 여자 환자로 오랜 기간 불안정한 상 하악 총의치를 사용하고 있었다. 의치의 안정과 유지를 향상시키기 위하여 중립대 인상 기법을 통한 새로운 의치의 제작을 계획하였다. Modeling compound를 이용하여 중립대를 인기하였으며 치아 배열 후 external impression을 시행함으로써 정확한 연마면을 형성할 수 있었다. 완성된 상 하악 총의치는 보다 향상된 안정과 유지를 보였으며 환자 역시 새로 제작된 의치에 만족감을 보였기에 이를 보고하고자 한다.

• 폴리머
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• 제30권6호
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• pp.471-477
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• 2006

이온성 고분자-금속 복합체(ionic polymer metal composite, IPMC)는 낮은 구동 전압에서도 비교적 빠른 응답 속도를 갖는 전기활성고분자(electro active polymer, EAP) 재료이다. IPMC는 인간의 근육과 유사한 인성 및 변형 특성을 나타내므로 최근 인공근육용 구동체 개발을 위한 많은 연구들이 진행되어 왔으며, 또한 우주항공, 센서 및 펌프 등의 다양한 분야에서 적용가능성이 조사되고 있다. 본 연구에서는 액상 내피온을 이용하여 용액 캐스팅 방법으로 다양한 두께의 내피온 막을 제조하는 방법을 도입하였다. IPMC 제조방법은 Oguro가 제안한 방법을 기초로 하여 도금온도를 변화시켜 무전해 도금법을 이용하여 내피온 내부로의 1차 전극을 형성시켰으며, 형성된 1차 전극의 안정성과 표면전기저항을 낮추기 위하여 이온빔보조증착법(ion beam assisted deposition, IBAD)을 도입하여 금과 이리듐을 1차 전극표면 위에 증착하여 2차 전극을 형성시켰다. 1, 2차 무전해 도금한 IPMC와 2차 IBAD 코팅한 IPMC 전극의 표면과 단면 형상을 SEM으로 관찰하였으며, 전압을 인가할 때 IPMC 내부의 수분증발 및 이온전도도의 변화를 조사하였다. 또한 다양한 두께의 IPMC를 제조하여 두께변화에 따른 변위와 구동력을 측정하였다.

• 대한간호학회지
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• 제38권6호
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• pp.874-880
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• 2008

Purpose: The purpose of this study was to identify muscle atrophy in critically ill patients on ventilators. A comparison was made between limb circumferences and muscle areas on the day of admission to an intensive care unit (ICU) and on the 8th day after admission. Methods: The data were collected from 30 critically ill patients using ventilators at S hospital ICU in Seoul during the period from October 2005 to April 2006. Limb circumferences and skinfold thickness were measured on the day of admission and on the 8th day after admission to the ICU. Limb circumferences and skinfold thickness were measured on the right mid-arm, right mid-thigh, and right mid-calf using a measuring tape and a skinfold calipers. Limb muscle areas were calculated by an equation after measuring limb circumferences and skinfold thickness. The data were analyzed by paired t-test and independent t-test. Results: 1) Mid-arm circumference, mid-thigh circumference and mid-calf circumference on the 8th day after admission to the ICU were significantly less than those on the day of admission to the ICU, 2) Mid-arm muscle area, mid-thigh muscle area and mid-calf muscle area on the 8th day after admission to the ICU were significantly less than those on the day of admission to the ICU, 3) Steroid and vecuronium medication didn't affect changes in limb circumferences (mid-arm, mid-thigh, mid-calf) and muscle areas (mid-arm, mid-thigh, mid-calf on the 8th day after admission to the ICU compared to the day of admission. Conclusion: Limb muscle atrophy may occur on the 8th day after admission to the ICU in critically ill patients using ventilator.

• 한국정밀공학회지
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• 제27권6호
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• pp.82-89
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• 2010

Ankle-foot orthosis with an artificial pneumatic muscle which is intended for the assistance of plantarfelxion torque was developed. In this study, power pattern of the device in the various pneumatics and the effectiveness of the system were investigated. The pneumatic power was provided by ankle-foot orthosis controlled by user‘s physiological signal, that is, muscular stiffness in soleus muscle. This pneumatic power can assist plantarflexion torque of ankle joint. The subjects performed maximal voluntary isokinetic plantarflexion motion on a biodexdynamometer in different pneumatics, and they completed three conditions: 1) without wearing the orthosis, 2) wearing the orthosis with artificial muscles turned off, 3) wearing the orthosis activated under muscular stiffness control. Through these experiments, we confirmed the effectiveness of the orthosis and muscular stiffness control using the analyzing isokinetic plantarflexion torque. The experimental results showed that isokinetic torques of plantarflexion motion of the ankle joints gradually increased in incremental pneumatic. The effectiveness of the orthosis was -7.26% and the effectiveness of the muscular stiffness control was 17.83% in normalized isokinetic plantarflexion torque. Subjects generated the less isokinetic torques of the ankle joints in wearing the orthosis with artificial muscles turned off, but isokinetic torques were appropriately reinforced in condition of wearing the orthosis activated under muscular stiffness control(17.83%) compared to wearing the orthosis(-7.26%). Therefore, we respect that developed powered orthosis is applied in the elderly that has weak muscular power as the rehabilitation equipment.

• 대한방사선기술학회지:방사선기술과학
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• 제40권4호
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• pp.567-573
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• 2017

본 연구의 목적은 흉 복부 다중검출기전산화단층촬영(multi-detector computed tomography; MDCT)에서 상지를 머리 위로 위치 잡이 할 수 없는 경우 흉 복부에서 거리에 따른 인공유무를 평가하고자 하였다. 128-채널 MDCT로 흉 복부 CT를 위한 인체대상과 흉부 팬텀을 현재 임상에서 검사하고 있는 조건(120 kVp, 110 mAs, standard algorithm)으로 검사하였다. 인체 검사 시 한번은 팔을 머리 쪽으로 올리고 검사하고, 팔을 내린 후 동일한 조건으로 한 번 더 검사하였다. 흉부 팬텀 실험은 환자와 동일한 조건으로 검사를 하고, 상지팬텀을 흉 복부에서 일정한 거리(0, 3, 7 cm)를 두고 검사하였다. 목적하는 부위에 관심영역을 설정하여 CT 값, 노이즈, 신호 대 잡음비, 대조도 대 잡음비를 측정하여 평가하였다. 인체를 대상으로 획득한 영상에서 노이즈는 팔을 올렸을 때와 비교하여 팔을 내렸을 때 지방, 갈비뼈, 근육 모두에서 증가하였다(0.79, 47.8, 27%). 팬텀 영상에서도 상지를 아래로 내렸을 경우 근육, 폐 실질에서 노이즈가 증가하였다(31.2, 9.4%). 또한 상지의 위치가 흉 복부에서 멀어질수록(0, 3, 7 cm) 노이즈가 감소하였다. 근육에서 노이즈는 상지가 흉부와 붙어있을 경우(0 cm)를 기준으로 3 cm, 7cm 떨어졌을 때 5, 25.12% 감소하였고, 폐실질에서 5.6, 15.35% 감소하였다. 흉 복부 CT 촬영 시 갠트리 내 검사 이외의 부위(상지 등)가 위치할 경우 흉 복부로부터 약 3 cm 이상 거리를 유지시킨 후 검사를 진행하면 발생할 수 있는 인공음영을 최소화시킬 수 있을 것으로 사료된다.