This paper discusses a human body extraction method for mobile robot system. The skeleton features are used to analyze human motion and pose estimation. The intelligent robot system requires more robust silhouette extraction method because it has internal vibration and low resolution. The new hybrid silhouette extraction method is proposed to overcome this constrained environment. Finally, the experimental results show the superiority of the Proposed method.
인간의 몸의 값이 1000냥이라고 하면 그중의 눈의 값은 900냥이라는 말이 있다. 그만큼 눈이 차지하는 즉 시각이 차지하는 비중이 매우 크다고 할 수가 있겠다. 또한 하등동물보다 고등동물로 진화해갈수록 시각의 활용도가 높아지는 것과 같이 각종 기계에 있어서도 자동화가 진전될수록 머신비전(Machine Vision)기술의 의존도 또한 높아지게 되었다. 따라서 산업이 발전함에 따라 머신 비전의 기술은 여러 분야에 걸쳐 요구되고, 연구가 활발히 진행되고 있다. 하지만 기존의 패키지 형식의 머신 비전 시스템은 산업 현장에 적용하는데 가격이 비싸고, 인터페이스 문제, 환경이나 필요조건 및 요구에 의한 시스템의 대처능력이 떨어지는 문제 등을 가지고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위한 PC 기반의 머신비젼 시스템에 관한 연구가 필수적일 수 있다. 이러한 점을 궁극적인 목표로 설정하고 본 연구는 산업현장에 적용할 수 있는 머신 비전 시스템의 최적화 설계 에 대한 기술을 연구하였다.
이 대담 시리즈는 학교도서관에 대한 도서관계 안팎의 관심을 높이고 현단계 학교도서관 운동이 나아갈 길을 모색해보려는 취지에서 시도된 것이다. 과거 학교도서관 운동을 주도하였거나 오랫동안 학교도서관 현장을 지켜온 인물들을 찾아 그들의 경험과 의식속에 쌓여 있는 역사를 끌어내어 오늘을 비추어 보고 내일을 전망하는 계기로 삼을 것이다. 이번 대담에서 만난 사람은 도서관에 기반을 둔 하교 교육의 실현을 위해 40여 년의 세월을 교육 현장에 바쳐온 박태신 선생이다. 선생은 일찍이 1950년대부터 학교도서관과 인연을 맺어 부산 경남 지역을 중심으로 학교도서관 운동을 선도하였으며, 교감(1966-1972), 부산시교육위원회 장학사(1973-1975), 교장(1976-1990) 등의 역할을 통하여 학교도서관이 있는 인간교육의 실천을 몸으로 보여왔다. 그리고 지금도 변함없이 도서관과 교육 문제에 대한 깊은 열정과 왕성한 활동을 지속하는 젋은 도서관인이다.
대담 일시 : 1998년 2월 13일 오후 2시-4시 30분
대담 장소 : 부산교육대학 앞 [늘노래선교단] 사무실
모든 생명체는 나이를 먹으면서 노화해간다. 이러한 노화를 방지해 보려는 인간의 꿈은 노화의 본질이 무엇인지와 노화는 왜 일어나는지에 대한 의문 등을 끊임없이 제기하고 있다. 이런 노력들은 단순히 수명을 연장하기 위해서라기 보다는 살아있는 동안만이라도 젊음을 유지하고자 하는 욕망에서 비롯한 것일 것이다. 노화의 과장은 우리몸의 눈, 뇌, 심장등 구성기관 모두에서 나이를 먹으면서 일어나고 있다. 피부도 마찬가지여서 나이에 따라 어쩔 수 없이 노화해 간다. 즉 각질형성세포, 멜라닌세포, 땀샘들의 기능이 점차 떨어져 간다. 어린이들의 터질듯한 팽창력과 유연성을 가진 피부가 어느덧 청소년기의 매끄럽고 윤기가 흐르던 시절을 지나 성년기에 이르면 거칠고 메마른 상태가 되며, 그 후 주름이 지고 탄력성이 소실되는 노화 피부상태에 도달하게 된다. 피부, 눈, 신경 등 생체 노화과정의 생리적 규명이 현재 의학의 한 첨단분야로 등장하고 있으며, 피부노화에 대해서도 많은 연구가 진행중이다.
인간의 손동작 인식은 오랫동안 언어로서의 역할을 해왔던 통신수단의 한 방법이다. 현대의 사회가 정보화 사회로 진행됨에 따라 보다 빠르고 정확한 의사소통 및 정보의 전달을 필요로 하는 가운데 사람과 컴퓨터간의 상호 연결 혹은 사람의 의사 표현에 있어 기존의 장치들이 가지는 단점을 보안하며 이 부분에 사람의 두 손으로 표현되는 자유로운 몸짓을 이용하려는 연구가 최근에 많이 진행되고 있는 추세이다. 본 논문에선 2차원 입력 영상으로부터 동적인 손동작의 사용 없이 손의 특징을 이용한 새로운 인식 알고리즘을 제안하고, 보다 높은 인식률과 실 시간적 처리를 위해 Radial Basis Function Network 및 부가적인 특징점을 통한 손동작의 인식을 구현하였다. 또한 인식된 손동작의 의미를 바탕으로 인식률 및 손동작 표현의 의미성에 대한 정확도를 판별하기 위해 로봇의 제어에 적용한 실험을 수행하였다.
우리 인간의 신체는 약 206개의 뼈로 구성되어 있다. 그 중 양 발은 52개의 뼈, 38개의 근육, 214개의 인대로 형성되어 있는데, 얼마나 발이 인체에 있어서 중요한 지를 직접 느낄 수 있게 해주는 대목이다. 또한 발에는 모세혈관과 자율신경이 다른 어느 부위보다 집중적으로 분포되어 있어 발을‘제 2의 심장이다’라고 말하기도 한다.
발은 손 다음으로 많이 사용하는 부위이며 손에 비하여 육중한 무게를 지탱하는 구조로 인하여 많은 에너지를 필요로 한다. 그러므로 발끝까지 산소와 양분을 공급하는 혈관의 혈액이 원활하게 흐를 수 있게 하는 것은 건강에 있어 매우 중요한 요소이다
인체의 신비를 보여주는 우리 몸의 기관 그 두 번째, 발에 대해서 을지의대 을지병원 족부정형외과 이경태 교수, 인제대학교 서울백병원 족부클리닉 이우천 교수의 도움말로 알아본다.
본 논문에서는 한의학의 관점에서 몸과 마음의 상호작용에 대한 이론에 기반하여 사용자의 주의를 파악하기 위해 필요한 생체 신호의 센싱방법을 제안한다. 생체 신호는 음양오행의 각 부분의 반응을 살필 수 있는 체표의 자극 반응점인 경혈점에서 GSR을 이용하여 측정한다. 제안된 방법은 기존의 서양의학에 기반한 생체 신호 특징 분석을 다른 관점에서 해석할 수 있는 틀을 마련한다. 추출된 생체신호는 감정, 의도 분석에 활용될 수 있으며 추후 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 인간과 컴퓨터간의 원활한 상호작용을 위한 개인화된 인터페이스 제공에 사용될 수 있다.
활자 인쇄술의 발달 이후, 문화는 인간의 신체 생활을 시각적인 것에 감각적 비율이 치중 되도록, 글이라는 간접매제를 이해할 수 있는 지성, 즉 정신적인 것을 몸의 상위 개념으로 여기는 전통을 유지해 왔다. 그러나, 미디어와 기술의 발달, 보급은 인류를 다시금 공감각적 존재로 복귀시키려고 노력한다. 라디오와 전화와 같은 통신기술은 청각의 비율을 넓히고, 영화와 TV는 촉각, 후각, 미각 또한 극대화된 시,청각을 통해 전달하고자 했으며, 다양한 테크놀러지의 발달은 인간의 공감각을 극대화 시키는데 주력하고 있다. 하지만, 여전히 탈물질적 기술의 전통은 신체를 지각의 요인에서 배제시키려는 경향을 보이기도 한다. 1960년대 이래 철학과 예술이 신체를 다시 돌아보기 시작하면서 신체는 중요한 미적 주제로서 자리하게 되고 보다 급진적인 일부 철학자들은 신체를 인간 지각의 결정적인 요인으로 탐구하며 이에 따라 수세기 동안 지배해온 서구 유럽 미적 이론을 변형시킨다. 이러한 성향은 디지털 미디어를 다루는 미디어아트에서 구체적으로 드러나며, 또한 인간과 컴퓨터의 상호작용을 연구하는 HCI의 분야에도 적용될 수 있다. 그러므로, 본 연구는 시대와 문화에 따라, 또한 기술의 발전에 따라 변해온 인간의 신체 담론을 철학적으로 고찰하고, 신체와 디지털 미디어 간 상호작용의 활발한 실험이 이루어지고 있는 구체적 미디어 아트 작품 사례들을 분석한다. 또한 이를 통해 컴퓨터와 인간의 상호작용에서의 신체는 하드웨어의 조작을 위한 도구가 아닌 공감각적이고 종합적인 지각의 주제가 될 수 있음을 증명한다.
가상 현실(VR)에서 사용자와 동일한 아바타를 시각화하는 것은 몰입도를 증가시킨다. 가상 현실 기술이 발달함에 따라 여러 사용자들의 가상 소셜 네트워킹과 말하는 아바타를 포함하는 다양한 어플리케이션이 늘어난다. 보급형 가상현실 기기에서 사용자의 얼굴 전체와 몸 동작 캡처를 위한 디바이스 정보가 부족하기 때문에 대부분의 가상현실 애플리케이션은 대화하는 얼굴과 몸을 나타내지 않는다. 우리는 오디오와 동기화되어 대화하는 가상 얼굴을 위해, 가상현실 어플리케이션을 대상으로 하는, 새로운 방법을 제안한다. 우리의 시스템은 단일 사용자 애플리케이션에서 사용자 자신과 동기화된 아바타를 실험한다. 단일 사용자 환경에서는 자신의 아바타를 미러링 하고 다중 사용자 환경에서 동기화된 대화 파트너를 시각화 하여 동기화된 대화 아바타의 구현한다. 우리는 사실적으로 대화하는 아바타가 동기화되지 않은 말하는 아바타나 보이지 않는 아바타보다 더 영향력이 있다는 것을 사용자 스터디로 검증한다.
들뢰즈·가타리는 훈련의 교육적 의미를 쇄신하였다. 그들에 따르면 '과격한 훈련'은 무의식과 의식을 관통하여 이루어진다. 수영 훈련 시 몸의 힘을 빼는 일은 의식적으로 노력한다고 달성되지 않는다. 그것은 신체를 움직이는 훈련의 과정을 통해서만 가능할 뿐이다. 이상의 주장에는 훈련에 관한 역사적 고찰이 갈마들어 있다. 고대 소크라테스는 진실 말하기를 유도하는 정신의 훈련과 몸을 건강하게 하는 신체 훈련을 구분함으로써 교육적 언어의 독자성을 확보하였고, 이는 오늘날에도 교육적 유산으로 계승되고 있다. 그러나 푸코가 제기한바, 근대 이래로 '규율훈련'형 사회에서 인간은 자발적 복종의 길에 들어섰다. 나아가 오늘날 '기능훈련'이라는 말조차 경영 언어로 대체된 바 우선 이를 극복할 이론적 논의가 요청된다. 이 지점에서 들뢰즈·가타리의 '전(前)인칭적 특이성들'에 입각한 '타자-되기'론은 정신의 훈련과 신체 훈련 간의 위계를 말소시킨다. 역설적이게도 이는 정신의 훈련을 '기능훈련'으로 흡수해 버린 근대적 사고를 전도시킴으로써, 소크라테스가 남긴 교육 언어로서의 훈련의 의미를 사유할 이론적 교두보로 기능하는 '효과'를 발휘한다. 우리는 이 교육적 효과를 발판삼아 궁술(弓術)훈련의 교육적 가치를 음미할 수 있다. 궁술훈련은 엄격한 훈련과 명상을 관통하는 훌륭한 교육적 사례이다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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