• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1918-1919
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• 2011

상체 지원 외골격 로봇은 크게 인간의 근력을 보조하는 형태와 인간의 근력을 증강하는 형태가 있다. 여기서는 인간의 근력을 증강하는 외골격 로봇을 중심으로 기술하고자 한다. 이러한 외골격 로봇은 팔의 EMG (Electromyograph;근전도) 신호를 측정하는 방법보다는 손의 힘을 직접 감지하는 방법을 통한 팔꿈치와 어깨의 엑추에이터를 구동하는 방식을 취하는 경향이 있다. 본 논문에서도 후자의 방식을 이용하여 손에 작용하는 힘을 분석하여 외골격 로봇을 움직이는 방식을 취하였다. 손의 힘 중에서도 인간을 중심으로 볼 때 위방향과 전진방향의 힘을 분석하기 위하여 2개의 F/T(Force/Torque) 센서를 사용하였으며 팔을 벌리는 동작은 엑추에이터 없이 자유롭게 동작이 가능하도록 설계하였다. 이러한 위방향 및 전진방향 힘의 크기를 팔꿈치와 어깨의 엑추에이터의 동작으로 바꾸어 인간의 동작을 도울 수 있고 힘을 증폭할 수 있는 외골격 로봇을 설계 제작하였다. F/T 센서는 손의 힘을 전기적 신호로 바꾸어주는 로드셀로 이루어지며 손의 힘을 최대한 잘 반영하기 위한 구조를 고안하였다. F/T 센서의 전기신호는 증폭기를 거쳐서 잡음을 제거한 후에 A/D 변환하여 processor에서 처리되어진다.

• Product Safety
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• s.54
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• pp.31-32
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• 1997

신은 인간에게 두 가지 선물을 주었다. 불과 철. 이로써 인간은 다른 어떤 동물보다도 강해졌고 지혜로워졌다. 신이 준 선물을 이용해 인간들은 문화와 문명을 꽃 피웠다. 그렇게 역사가 흐르는 동안 늘 철을 가진 자가 힘을 얻고 역사의무대에서 주인공으로 활약했다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.3 no.2
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• pp.48-59
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• 1979

인간의 근육에 걸리는 힘에 대한 연구는 치료나 생체공학분야에서 대단히 중요한 부분을 차지하고 있다. 본 연구에서는 팔을 전두면(Frontal plane) 상에서 0.deg. 부터 90.deg. 까지 외전(Abduction)시킬 때 어깨근육에 작용되는 힘을 결정하는 방법을 개발시켰다. 여기에서는 해부한, 생리학적인 데타와 벡타해석 및 수학의 방법을 사용하였으며 정력학적으로 부정정(Inderterminant)인 문제를 ㅂ풀기 위하여 Minimal Effort Principle이 사용되었다.

• Journal of the Korean Academy of Child and Adolescent Psychiatry
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• v.10 no.2
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• pp.169-177
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• 1999

Human being can be defined in several ways. These are biological, psychological, social and religious, ethical and philosophical aspects. The first two viewpoints refers to the intrapersonal aspects and the last two viewpoints deals with the interpersonal aspects. There have been numerous thoeries and hypotheses to explain the human behavior and psychopathology, but the author does not find any theory or hypothesis to integrate the biological and psychological viewpoints. In addition, The author does not find any theory to integrate the intrapersonal and interpersonal aspects in interpersonal relationships. Thus, the author proposed one model to explain the human behavior. In proposing this theory, the author has the following hypotheses：1) All human being can not exist by oneself. 2) The ultimate goal of all human being is to achieve 'Survival'. 3) There are four kinds of survivals and they are biological, psychological, social and religious, ethical and philosophical survivals. 4) Power and control are two prerequisites for survival and there are four kinds of power and control. 5) The four elements of power and control are biological, psychological, internal and external ones. 6) The conflict between buman being can also be explained in terms of power, control and survival. 7) Normality and abnormality of human behavior can be explained in terms of the harmony and balance among the powers and controls.

• Proceedings of the KGS Conference
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• 2003.11a
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• pp.259-266
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• 2003

1) 연구배경 및 연구 목적 보행권 및 이동권은 인간의 기본권 중 하나이다. 지난 수십 년 간 보행약자1)들은 그들이 가진 장애 때문에 자유로이 이동하지 못하였고, 그 결과 정치적, 경제적, 사회적, 문화적으로 소외되어 온 것이 사실이다. 현실적으로, 휠체어 이용자들이 타인의 힘을 빌리지 않고 스스로의 힘으로 이동하는 것은 거의 불가능하다. (중략)

• Journal of the KSME
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• v.44 no.4
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• pp.44-52
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• 2004

우리가 상상하는 로봇의 궁극적인 형태는 인간을 닮고 인간의 행위를 모방할 수 있으며 인간의 지적능력을 갖춘 로봇으로서 많은 공상과학 영화나 소설 등에 여러 형태로 묘사 되어있다 이들은 주로 엄청난 물리적 힘과 지적 계산능력을 소유하고 있으며 인간을 주인으로 받들고 봉사하는 모습으로 그려져 왔다 이러한 모습의 로봇을 현실에서 구현한 것이 휴머노이드 로봇(humanoid robot)이다. 다시 말해 휴머노이드 로봇이란 인간의 기능을 수행 할 수 있는 궁극적인 로봇의 한 형태이다.(중략)

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1801-1802
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• 2008

마리오네트는 끝단에 연결된 줄을 이용하여 사용자가 제어 할 수 있는 인형이다. 본 연구는 마리오네트 원리를 적용하여 인간의 동작을 통해 로봇을 직접 제어할 수 있는 방법을 제안한다. 이를 위해 인간 손과 로봇 손의 사이에 가상의 줄(Virtual Elastic strip)이 연결되어 있는 모델을 사용한다. 실시간으로 측정되는 인간의 동작에 따라 가상 줄의 길이가 변하게 되고 가상 힘이 발생된다. 이 가상 힘을 고려하여 로봇 팔의 정동역학(Forward dynamics) 해를 구한 후, 제어를 위한 로봇의 각 관절값을 얻게 된다. 제안한 방법을 이용하여 인간 동작을 실시간으로 가상 로봇의 동작으로 변환하고 제어하는 실험을 수행하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.2
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• pp.416-422
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• 2017

The robot control with safety consideration is required since robots and human work together in the same space more frequently in these days. For safety, robots must have compliance to human force and robust tracking performance with high impednace for the nonhuman disturbances. The novel idea is proposed to achieve the compliance and high impedance with one controller structure. For the compliance, the ISMC(Integral Sliding Mode Control) and HDOB(Human Disturbance Observer) The human force is identified by using the human band pass filter and its output is sent to the sliding surface. The sliding mode dynamic is affected by human disturbance and the compliance for human is achieved. The disturbances besides human frequencies are decoupled by the ISMC and the robust tracking is achieved. The additional LDOB(Low Frequency Disturbance Observer) decreases the maxim nonlinear gain and leads low chattering. The introduction of human disturbance into the sliding mode dynamic is the main novel idea of this paper.

• Journal of Korean Philosophical Society
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• v.126
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• pp.295-320
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• 2013

This thesis amis to demonstrate basically that language has the potential enough to be able to determine human's belief, attitude and behavior for Spinoza. As long as the language could be conceived with the potential to do, then it is very important in human community. And it is through dynamic and changeable, not fixed state, that meaning of this language is revealed. For Spinoza, even sign and its meaning compose one language system, but both of which are different from the other community. Because language as sign used in a specific society is articulated expression of body image, each imagination as idea is necessarily followed by its sign. This fact makes us say that language express imaginal knowledge. But language should not be considered as an means to express adequate idea of it. By the reason that order of meaning is only determined by the connection of signs, and that of meanings, each meaning of sign is not fixed. In this respect, certain meaning is changeable on account of changing new order of ideas. Through re-arranging new order of meaning, language could express more adequate and better idea than before. but what the most important fact is that it is not sufficient to express adequate idea by the means of language. Power of language determining human's belief and attitude does not depend on whether meaning of sign is true or not, but on hegemony of order of meaning. with this regard, this world could be seen as battle area of conflicting for orders of meaning. The more members accept newly created rational thought through newly arranged words, the more new views of value gain power. Solidarity of man using common language can change the world. For this purpose, first step depends on freedom of thought, freedom of deliverance of thought in which spinoza insists through A Theological - Political Treatise.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.34 no.10
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• pp.910-917
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• 2007

Of the possible interactions between human and robot, touch is an important means of providing human beings with emotional relief. However, most previous studies have focused on interactions based on voice and images. In this paper. a method of recognizing human touching behaviors is proposed for developing a robot that can naturally interact with humans through touch. In this method, the recognition process is divided into pre-process and recognition Phases. In the Pre-Process Phase, recognizable characteristics are calculated from the data generated by the touch detector which was fabricated using force sensors. The force sensor used an FSR (force sensing register). The recognition phase classifies human touching behaviors using a multi-layer perceptron which is a neural network model. Experimental data was generated by six men employing three types of human touching behaviors including 'hitting', 'stroking' and 'tickling'. As the experimental result of a recognizer being generated for each user and being evaluated as cross-validation, the average recognition rate was 82.9% while the result of a single recognizer for all users showed a 74.5% average recognition rate.