• 인지과학
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• 제24권3호
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• pp.237-270
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• 2013

결정론과 양립가능론은 그동안 자유의지론이 과학적인 견해와 맞지 않다고 생각해왔다. 이 논문은 친-과학적인 입장을 견지하면서 자유의지가 존재한다는 것이 아무런 문제나 모순을 발생시키지 않으며, 오히려 결정론이 과학적, 논증적 근거가 부족하다는 것을 논증한다. 먼저, 자아와 물리적인 신체(두뇌)의 동일론을 가정함으로써 이원론적인 자아를 거부한다. 자유의지는 다수실현이 가능한 기능적 개념이자 속성이다. 그래서 외계인이나 로봇의 행동 관찰을 통해서도 그들의 자유의지 유무를 판별할 수 있다. '자유의지'는 '소화' 처럼 기능류어이다. 우리가 소화기능을 가진다는 것을 아는 것처럼, 인간-자유의지의 미시적 구조를 파악해서 존재의 필연성을 알기 전이라도 우리에게 자유의지가 있다는 것은 알 수 있다. 어떤 개체가 자유의지 기능을 가지는가의 판단은 그것이 특정한 행동들을 가지는가에 달려있다. 그러한 행동은 상황에 맞게 행동을 조절하고 절제하며, 미래를 예측하고, 정교한 조건문을 만드는 등의 행동이다. 자유의지의 실체는 그러한 행동을 만들어내는 기능의 물리적인 담당자이다. 결정론은 갖가지 오해와 착각에 기초하고 있다. 결정론자들은 종종 물리법칙의 필연성과 결정론을 혼동한다. 또 다른 큰 착각은 자유의지가 한 시점에서 동일한 조건과 서로 다른 결과를 가진다고 생각한 것이다. 그러나 자유의지는 그 두 시점이 다르다는 것을 가정한다. 결정론은 종교의 영향을 받은 불필요한 추가적 가설이므로 오컴의 면도날에 따라 제거되어야 한다.

• 철학연구
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• 제130권
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• pp.47-77
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• 2014

국가는 그 구성원들의 삶의 방식에 개입해야 한다는 공동체주의적 완전주의도 틀렸고, 국가는 삶의 방식에 대해 중립적 입장을 유지해야 한다는 자유주의적 반완전주의도 틀렸으며, 공동체적 자유주의가 옳다. 공동체적 자유주의의 입장에 서면, 세상의 모든 국가공동체는 그 나름의 도덕교재를 만들어야 한다. 그리고 교육을 통해 각각의 공동체가 추구하는 공동선의 실현에 적합한 인간을 육성해야 한다. 당연히 대한민국이라는 국가공동체의 도덕교재는 '바람직한 한국인'을 양성하는데 적합한 방식으로 구성되어야 한다. 따라서 통일교육과 시민적 덕성을 주제로 한 교육이 도덕교재 안에 포함되는 것이 허용될 수 있다. 그럼에도 불구하고 사회과는 공동체의 구성원들이 공유하는 가치들을 주입식으로 내면화한다면, 도덕과는 반성적 내면화 시켜야 한다는 점에서 큰 차이가 있으며, 따라서 교육주제의 중첩성이 양 교과의 정체성을 뒤섞는 것은 아니다. 혹자는 도덕교육에서 '반성적 내면화'를 강조하는 것은 도덕교육이 윤리학 교육이 될 것이라고 걱정할지 모르겠다. 그러나 다양한 윤리사상과 가치들 간의 대립을 반성적으로 '검토'하는 것은 윤리학의 할 일이지만, 도덕과는 학생들에게 한국인의 삶의 방식과 가치들을 반성적으로 '내면화'시킨다는 점에서 윤리학 교육과는 다르다. 한국 사회의 공유된 가치들 즉 한국사회의 잠정적인 도덕적 진리들을 반성적으로 내면화한 '바람직한 한국인'은 자국중심주의와 세계시민주의라는 두 세계의 시민이다.

• 동양고전연구
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• 제35호
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• pp.75-100
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• 2009

인간은 누구나 스스로의 내면에 있는 '참 나'의 모습을 귀중한 보배로 여기고 이러한 자아를 찾으려 부단한 노력을 한다. 인생의 어떤 문제에 부딪히게 될 때, 각자의 방법으로 문제를 풀 수 있는 힘과 지혜의 방법을 활용하여 그러한 문제들이 어떻게 풀려나오게 되는지를 관찰도 하면서 용맹 정진하는 모습을 많이 보아왔다. 그리고 이러한 경험의 산물로 그 혹독한 과정과 그것을 통하여 얻어낸 자신의 체득(體得)을 수많은 선인들이 그들의 대표적 통로인 시문(詩文)들을 통해 세상에 내 놓은 것을 보면서 우리들 또한 자신들의 해답과 과정을 비교하며 배운다. 그들의 시문 속에는 일상생활 속에서 진정한 '참 나'로 돌아가려고 자신의 내면에 존재하는 근본을 믿고, 그 근본을 의지하여 해답을 찾아내려는 노력을 기울여 드디어는 속박된 인생의 굴레에서 벗어나 차츰 자유로워지는 모습을 느끼게 되는 것을 알 수 있다. 인간의 마음속에 숨어있는 편협 되고, 어리석고, 성내고, 대아적(對我的)인 생각들이 조금씩 사라지면서 진정한'참 나'의 모습인 자유인으로 되어 가는 것을 보면서 누구나 이러한 경지의 인간으로 거듭나기를 갈구 한다. 이것이 우리가 세상에 태어나서 진정으로 이루고자 하는 희구(希求)인 것이다. 여기에 그러한 삶의 모습을 우리에게 제시해준 예를 도연명을 통해서 살펴보고자 한다. 도연명과 같이 세상의 명리(名利)를 버리고 자신의 도(道)를 따르겠다는 일은 쉽지 않은 일이다. 그래서 동양에서는 이와 같은 출처진퇴(出處進退)의 슬기를 높이 샀던 것이다. 이것은 오히려 출사(出仕)보다도 더 처절한 고통의 극복과 용기가 있어야 이루어지는 것이다. 명리(名利)를 버리고 물러나 돌아가는 곳은 인간의 굴레가 압박하는 곳이 아니라 만물이 공존공영(共存共榮)하는 즉, 생육화성(生育化成)하는 곳이다. 그곳에 진정으로 인생의 자유가 살아 숨 쉬는 영원한 진리가 있기 때문이다.

• 동양고전연구
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• 제41호
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• pp.333-359
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• 2010

이 논문은 현행 신자유주의가 가장 기성을 부리고 있는 현행 한국사회의 현실을 직시하고 진정한 인간의 덕과 훌륭한 삶 및 국가의 정의(正義)에 대한 고전적인 본래 관점을 복명(復命)하려는 시도에서 기술되었다. 여기서 필자의 문제의식은 현재 우리 사회의 주도적인 이념인 개인적 자유주의 및 기술 산업사회의 경쟁의 논리에 의해서는 미래 우리의 훌륭한 삶이 담보되지 못할 뿐만 아니라 수많은 문제점을 노정할 수 있기 때문에 유가(儒家)적인 인간의 덕(德)에 관한 관점과 사회 정의관의 회복이 필요하다는 것이다. 이 논문에서 필자는 서양의 고전적 인간-사회관의 전형을 형성하는 플라톤의 입장을 먼저 개진하고, 이와 대조하는 방식으로 인간의 덕과 훌륭한 삶에 대해 공자와 맹자의 입장을 제시하였다. 필자는 다음과 같은 점을 주목하여 유가의 훌륭한 인간 및 사회에 대한을 명확히 하려고 하였다. 먼저 고전 유가는 인간의 보편적인 덕목을 '인(仁)'이라고 주장하는데, 이는 곧 인간을 관계적-공동체적-사회적 존재로 정립한다는 점이다. 나아가 이러한 유가의 '인(仁)'은 인간 본성이 단순히 개인의 생존뿐만 아니라 타인에 대한 동정심(同情心)으로 무조건적-자발적으로 발출한다고 본다는 점에서, 인간을 하나의 '유적(類的) 공동체(共同體)'로 규정하고 있다는 사실이다. 다음으로 우리는 유가는 인간의 인간다운 보편 덕의 실현에 인간의 훌륭한 삶이 구현된다고 주장했다는 점을 제시하여, 욕망의 실현에 모든 가치의 근거를 두는 현실의 입장에 대한 비판의 준거를 확보하려고 하였다. 그리고 마지막으로 유가의 정명론(正名論)을 통해 올바르고 정의로운 사회란 무엇인가 하는 점을 반성하고, 국가는 단순히 권력기관이 아니라, 그 구성원을 훌륭한 삶으로 이끌도록 계도하여야 한다는 '교육국가'의 이념을 제시하고자 했다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.186-192
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• 2009

본 논문은 비전을 이용한 인간 정면 상반신 포즈를 인식 방법에 대해서 기술한다. 일반적으로 HCI(Human Computer Interaction)와 HRI(Human Robot Interaction)에서는 인간이 정면을 바라볼 때 얼굴, 손짓으로 의사소통 하는 경우가 많기 때문에 본 논문에서는 인식의 범위를 인간의 정면 그리고 상반신에 대해서만 한정한다. 인간 포즈인식의 주요 두 가지 어려움은 첫째 인간은 다양한 관절로 이루어진 객체이기 때문에 포즈의 자유도가 높은 문제점 때문에 모델링이 어렵다는 것이다. 둘째는 모델링된 정보와 영상과의 매칭이 어려운 것이다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 모델링이 쉬운 그림모델(Pictorial Model)을 이용해 인체를 다수 사각형 파트로 모델링 하였고 이를 이용해 주요한 상반신 포즈를 DB화 해 인식한다. DB 포즈로 표현되지 못하는 세부포즈는 인식된 주요 포즈 파라미터로 부터 파티클필터를 이용해 예측한 다수 파티클로부터 가장 높은 사후분포를 갖는 파티클을 찾아 주요 포즈를 업데이트하여 결정한다. 따라서 주요한 포즈 인식과 이를 기반으로 한 세부 포즈를 추적하는 두 단계를 통해 인체 정면 상반신 포즈를 정확하게 인식 할 수 있다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권4호
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• pp.399-405
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• 2010

강력한 파지와 정밀 조작이 가능한 인간형 로봇 손에 대한 연구는 인간의 손동작을 파악하여 메커니즘을 분석하고, 로봇 손에 적절하게 응용하여야 한다. 본 논문에서는 최소의 자유도를 적용한 실용적인 인간형 로봇 손의 파지 동작을 모사하고자, 고속카메라를 사용하여 인간의 손동작에 대한 움직임을 추출하고, 이를 분석하였다. 이러한 촬영 데이터를 필터링하여 실험 데이터를 얻었으며, 이를 활용한 수학적 모델을 구하였다. 또한, 말절골(DIP)은 중절골(PIP) 및 기절골(MCP)의 움직임과 비선형 관계 모델을 고찰하여, 신경회로망 및 커널 회귀 모델을 사용한 인간형 로봇 손의 파지 모델을 얻었다. 신경회로망과 커널 회귀를 이용한 과정을 비교함으로써, 커널 회귀 알고리즘을 통한 모델링이 실험 데이터와의 근접성이 우수한 유효 모델임을 입증하였다.

• 한국심리학회지:법
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• 제12권1호
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• pp.35-51
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• 2021

자유의지에 대한 믿음은 인간 행동의 원인과 행위에 따른 책임을 판단하는데 필요한 개념으로서 신경과학, 철학, 윤리학, 형법 등 다양한 학문 분야에서 자유의지의 개념에 대한 논쟁이 이어지고 있다. 자유의지와 결정론척도((FAD-Plus; Paulhus & Carey, 2011)는 개인의 자유의지에 대한 믿음과 관련된 구성요소를 측정하는 검사도구로, 영미권을 중심으로 개발되어 최근 국내에도 번역 소개되었다. 본 연구는 기존의 탐색적 요인분석을 실시한 선행연구에서 나아가 다양한 연령대와 사회경제적 배경을 가진 1000명의 일반인을 대상으로 확인적 요인분석을 실시하였다(연구 1). 모형의 적합성, 집중타당도, 판별타당도를 통하여 해당 척도의 신뢰성과 타당성을 확보하였다. 이후, FAD-Plus 척도의 하위문항인 '자유의지에 대한 믿음'이 귀인편향 및 통제소재와 어떠한 관계를 보이는지 살펴보았다(연구 2). 총 83명의 피험자들을 대상으로 분석을 실시한 결과 자유의지에 대한 높은 믿음은 부정적 행위에 대한 처벌판단, 내부귀인과 정적인 상관을 보였으나 긍정적 행위에 대한 보상판단에서는 유의한 관계를 보이지 않았다. 이를 통해 기존에 한국판으로 번안된 FAD-Plus 척도가 일반인들을 대상으로도 타당함을 검증하였으며, 자유의지에 대한 믿음, 귀인편향, 통제소재, 행위판단과의 관계를 살펴볼 수 있었다. 본 연구의 한계, 정책적 함의, 그리고 향후 연구 방향에 대해 논의하였다.

• 한국철학논집
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• 제58호
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• pp.65-96
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• 2018

근현대 인문학과 사회과학은 근현대인들의 이상이었던 '자유와 풍요' 를 뒷받침했다. 그런데 오늘날의 '자유와 풍요'는 '사람다움'을 담보하지 못하며, '지속 가능한 것'도 못된다. 따라서 우리는 오늘날의 삶과 문명의 방향에 대해 다시 성찰해야 한다. 본고는 그 일환으로 근현대 인문학과 사회과학의 조류에 대해 진단하고, 한국의 전통사상이 지니는 의미를 살핀 것이다. 한국의 전통사상이 우리에게 제시하는 노선은 '천지인 삼재'와 '영육쌍전' 및 그에 입각한 '진정한 인도주의'로 요약할 수 있다. 이러한 노선은 다음과 같은 두 맥락에서 자유와 풍요의 노선이 초래한 문제점을 극복할 수 있는 출발점이 될 수 있다. 첫째, 오늘날 자유와 풍요의 노선이 '땅의 요소' 또는 '육(肉)의 요소'에 치우친 것과 달리, 한국의 전통사상은 애초부터 '하늘의 요소'와 '영(靈)의 요소'를 함께 주목하였으며, 따라서 이는 '진정한 인도주의'의 노선이 될 수 있다. 둘째, '진정한 인도주의' 노선은 '배부른 돼지들의 무절제한 자유와 풍요'를 비판하고, 존엄한 인간이 되기 위한 응분의 절제를 추구하는 것이므로, 그만큼 '지속 가능성'이 커진다.

• 한국정밀공학회지
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• 제29권10호
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• pp.1119-1127
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• 2012

In this paper, we present an inverse kinematics of a 7-dof Anthropomorphic robot arm using conformal geometric algebra. The inverse kinematics of a 7-dof Anthropomorphic robot arm using CGA can be computed in an easy way. The geometrically intuitive operations of CGA make it easy to compute the joint angles of a 7-dof Anthropomorphic robot arm which need to be set in order for the robot to reach its goal or the positions of a redundant robot arm's end-effector. In order to choose the best solution of the elbow position at an inverse kinematics, optimization techniques have been proposed to minimize an objective function while satisfying the euler-lagrange equation.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제36권2호
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• pp.131-143
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• 2009

인간이 최소 에너지를 소비하면서 자연스럽고 안정된 상태로 보행한다는 것에 착안하여, 본 논문은 인간 보행의 COG 궤적을 분석함으로써 인간형 이족로봇의 자연스러운 보행에 관한 연구를 수행한다. 이를 위해서 본 논문은 ssgittal plane과 frontal plane상의 보행 영상으로부터 계측된 COG 궤적을 고려함으로써 안정적이고 에너지를 최소화하는 자연스러운 이족로봇의 보행 패턴을 생성한다. 인간과 이족 로봇은 기구학적인 형태는 유사하지만 자유도에 있어 많은 차이를 의이기 때문에 추출된 인간 관절의 회전력을 이족로봇에 바로 적응할 수 없다. 본 논문에서는 인간의 보행패턴으로부터 계측된 각 관절의 회전력과 인간의 COG 궤적으로부터 계산된 ZMP을 이용하는 적응적 보행 패턴 생성 GA 알고리즘을 통해 5-link 이족로봇 모델의 보행패턴을 생성한다. 제안된 알고리즘은 인간의 각 관절의 회전력과 ZMP 궤적을 고려하기 때문에 인간과 같이 유연하고 에너지 소비를 최소화하는 인간형 이족로봇의 보행패턴을 생성한다. 본 논문은 역기구학을 이용한 일반적인 방법과 제안하는 방법에 의해 생성된 보행 패턴을 각각 5-link 이족로봇 모델에 적용하여 시각적인 측면과 에너지 효율측면에서 평가함으로써 제안하는 알고리즘의 우수성을 입증하였다.