• 전자공학회논문지
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• 제50권1호
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• pp.261-268
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• 2013

본 논문은 지능형 보행보조로봇이 횡단경사면주행에 있어 직진성 향상 알고리즘을 제안한다. 보행보조로봇은 횡단경사면주행시 로봇의 무게와 경사도에 의해 발생되어지는 회전모멘트의 영향을 받아 경로 이탈을 하게 된다. 이를 보정하기 위해 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하는 알고리즘을 적용하였다. 제안한 보정 제어기를 실\제 보행보조로봇에 적용한 결과 횡단경사면 이동시 Yaw 축 이탈거리는 무보정 실험의 경우 발산하지만 Yaw 보정 알고리즘을 적용하였을 경우에는 이탈거리가 최대 20cm 이내로 안정적인 주행을 하는 것을 확인할 수 있었으며, 이탈거리 변화율 또한 300cm 이후 안정화되어 더 이상의 변화가 발생하지 않는 것을 확인할 수 있었다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제46권5호
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• pp.122-129
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• 2009

본 논문에서는 다중 세션을 가진 PoC서비스 환경 하에서 시변의 무선 채널의 상황을 고려하여 각 세션 참여자들의 무선채널의 품질을 일정한 수준이상으로 보장할 수 있도록 전송속도를 조정하는 방안을 제안하고 이탈(Outage)확률을 성능지수로 하여 다경로 무선채널환경 하에서 제안한 방법과 기존방법간의 성능 차이를 비교 분석한다. 다경로 환경 하에서 신호 대 잡음비의 분포함수를 유도하고 이로부터 이탈확률을 유도하고, 기존방법과 제안한 방법을 비교한 결과, 제안된 방법을 사용하였을 경우 서비스 품질을 특징짓는 이탈확률이 대폭 감소하였으며 다경로의 수에 따른 다이버시티(diversity) 이득이 매우 커지며 이에 따른 이탈확률의 개선이 두드러지게 나타남을 확인하였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.187-196
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• 2014

본 논문은 경사로에 위치하는 Mobile Walker의 안전성 확보를 위한 직진성 향상알고리즘을 제안한다. Mobile Walker는 경사면주행 시 로봇의 무게와 경사도에 의한 외력으로 인해 경로 이탈을 하게 된다. 이를 보정하기 위해 본 논문에서는 노면의 기울기에 따른 외력을 추정하고, 이를 모터출력에 가감하는 제어기를 사용하였다. 또한 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하는 알고리즘을 사용하였다. 제안한 보정 제어기를 적용한 결과, 경사면 이동 시 이탈거리는 무보정 실험의 경우 발산하지만 경사로 보정 알고리즘을 적용하였을 경우에는 이탈거리가 최대 10cm 이내로 안정적인 주행을 하는 것을 확인할 수 있었으며, 이탈거리 변화율 또한 1m 이후 안정화되어 더 이상의 변화가 발생하지 않는 것을 확인할 수 있었다.

• 디자인학연구
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• 제15권3호
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• pp.191-200
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• 2002

이탈리아는 1980년대에 경제적 공항기를 맞이하였으나 국민적인 단합과 디자인을 통한 산업의 발전적 도약을 이루어 세계적인 디자인 강국이 되었다. 특히 이탈리아는 Clusters System이라는 단계별 구조 속에서 중소기업들이 각 지역에서 동 업종에 의해 집적되어있고, 유연성, 상상력, 과단성이 있는 중소기업의 탄력적인 경영 방식, 가족 경영, 컨소시엄의 발전 등이 특징이다. 이러한 이탈리아의 디자인 경쟁력 강화 요인들을 도입하여 우리나라의 디자인 산업의 경쟁력을 강화시킬 수 있는 방안을 연구하였다. 우리나라는 장인정신, 혈연중시, 지역특성을 지니고 있으므로 지역의 특산품과 전통공예품 등을 상품화하여 세계화시킬 수 있고, 생산과정의 전문화된 구조와 중소기업간의 컨소시엄으로 경제적 효율을 높일 수 있고, 소비자와 생산자를 긴밀하게 연결시켜 시장에서 경쟁력을 키운다면 우리나라도 디자인 강국이 될 수 있다.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권8호
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• pp.55-62
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• 2002

A burr has been defined as undesirable projection of material formed as the result of plastic flow from a cutting or shearing operation. It is unavoidable in all kinds of machining operation. As a result, burr makes troubles on manufacturing process due to deburring cost, quality of products and productivity. In face milling operation, burrs are formed along five edges on the workpiece. In this study, the primary interest is about exit burr The influence of the cutting parameters on the formation of exit burrs in face milling will be described experimentally. Using the results of experimental study, burr types are classified according to appearance and formation mechanism in exit burr. The burr formation mechanism in each type of burr is suggested. Data bases are developed to predict burr formation result.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2007년도 춘계학술발표대회
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• pp.1364-1367
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• 2007

오버레이 멀티캐스트는 기존의 IP 멀티캐스트와 달리 Infrastructure의 도움 없이 멀티캐스트 기능을 수행하지만 갑작스런 노드의 이탈이나 장애 발생 시 트리의 복구가 필요하다. 본 논문에서는 이를 위해 각 노드의 Out-degree 자원을 미리 예약하여 트리 복구 시 예약된 노드에게 서비스를 요청하는 방안을 제시한다. 제시된 방안은 백업 노드로 인해 신속한 트리의 복구가 가능하다. 시뮬레이션을 통해 제시한 방안이 기존의 방안에 비해 보다 작은 복구 시간을 필요로 하며 부모 노드의 이탈로 인해 많은 수의 노드가 영향을 받는 상황에서 더욱 효과적으로 동작함을 보여주고 있다.

• 유체기계공업학회:학술대회논문집
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• 유체기계공업학회 2001년도 유체기계 연구개발 발표회 논문집
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• pp.54-60
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• 2001

In this research, we developed a computer code that designs a compressor impeller, which serves as an essential component of a vacuum cleaner, and predicted its performance. The TEIS model originally developed by Japikse(1985), and the mean line analysis m combined to design the centrifugal impeller optimally. In this program the inlet geometry is designed by using the mean line analysis, and with assumption of resonable exit blade angle, the optimal geometry is searched by means of TEIS model and iterative scheme. The performance of designed impeller was compared with experimental data, and the far-field noise by the rotating impeller is also predicted.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 추계학술대회 논문집 학회본부
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• pp.264-267
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• 1995

In indirect vector control, if the value or the rotor tine constant used in slip calculation is different from the actual rotor time constant because of the temperature rising and flux saturation level, model flux angle and actual flux angle is different so that the transient and steady state response is degraded. In this paper, flux deviation angle is calculated by using actual torque and reference torque, and this flux deviation angle is summed to slip angle, therefore rotor flux angle is always accurate and indirect vector control is satisfied.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.1441-1445
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• 2008

Insect flight is adapted to cope with each circumstance by controlling a variety of the parameters of wing motion in nature. Many researchers have struggled to solve the fundamental concept of insect flight, but it has not been solved yet clearly. In this study, to find the most effective flapping wing kinematics, we conducted to analyze CFD data on fixing some of the optimal parameters of wing motion such as stoke amplitude, flip duration and wing rotation type and then controlled the deviation angle by fabricating wing tip motion. Although all patterns have the similar value of lift coefficient and drag coefficient, pattern A(pear-shape type) indicates the highest lift coefficient and pattern H(pear-shape type) has the lowest lift coefficient among four wing tip motions and three deviation angles. This result suggest that the lift and drag coefficient depends on the angle of attack and the deviation angle combined, and it could be explained by delayed stall effect.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제49권8호
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• pp.16-21
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• 2012

MEMS 기반의 자이로 센서는 회전 각도를 추출하는 과정에서 잡음성분에 의한 누적오차(drift) 및 영점(zero angle) 이탈현상이 발생한다. 본 연구에서는 이러한 누적오차를 제거하기 위한 DCF(Drift Compensatio Filter) 알고리즘과 각도 추출 시영점 이탈 방지를 위한 BACF(Boot Angle Compensation Filter) 알고리즘을 제안한다. DCF 알고리즘은 자이로 센서의 출력값에서 오프셋 및 잡음성분을 제거하여 순수 이동량을 얻을 수 있도록 설계한다. BACF 알고리즘은 자이로 센서로부터 출력되는 오프셋(Offset)에 포함된 잡음 성분을 재귀 평균법으로 계산하여 평균 오프셋을 구한다. 실험환경은 2축 자이로 센서 및 모바일 OIS 카메라가 탑재된 컨트롤 보드를 이용하여 5Hz의 ${\pm}0.5^{\circ}$의 진동에 대하여 BACF 및 DCF 알고리즘을 적용한 결과 누적 오차가 발생하지 않았으며, 영점 각도 추종이 정확히 이루어지는 결과를 확인하였다.