• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
• /
• v.27 no.2
• /
• pp.53-59
• /
• 2022

In this paper, a mobile robot capable of remote control is designed in consideration of the user's various work environments. Specifically, a mobile remote work robot that moves in a predetermined direction and can perform a series of tasks in synchronization with the user's hand movements, and a control system and control method for controlling the robot were proposed. It was implemented using a robot hand and a wheel for movement to assist in tasks such as transporting dangerous goods or heavy goods. In order to evaluate the performance of the developed robot, the maximum weight that can be carried by the robot hand and the movable inclination of the robot were tested, and the test evaluation results satisfied most of the targeted design specifications.

• Journal of Chest Surgery
• /
• v.40 no.7 s.276
• /
• pp.512-516
• /
• 2007

A mechanical circulatory support system is a life-saving option for treating acute severe respiratory failure or cardiac failure. There are currently a few types of assist devices and the Twin-Pulse Life Support (T-PLS) system is a kind of pulsatile pump. We report here on three patients with severe life threatening cardiopulmonary dysfunction who had the T-PLS system used as an assist device. The indications for applying the T-PLS system were continuing respiratory or cardiac failure in spite of maximal ventilatory and inotropic support. There were two patients with acute respiratory failure due to infection and one patient with cardiac failure due to acute myocarditis. One respiratory failure patient and one cardiac failure patient survived after applying the T-PLS system for 3 days and 5 days, respectively. The T-PLS system is useful as an assist device and it should be considered before multi-organ failure occurs.

• Journal of Biomedical Engineering Research
• /
• v.23 no.1
• /
• pp.33-38
• /
• 2002

A Ventricular Assist Device(YAD) is used to support the injured natural heart So. when considering a control algorithm for YAD. it is important to reduce a natural heart's load to enhance its recovery condition. To reduce natural heart's load, a counterpulsation algorithm is used commonly. In this study, we developed a counterpulsation control algorithm for moving-actuator type VAD and tested its usefulness using in vitro MOCK circulatory system. To notice a natural heart's Pumping status, electrocardiogram(ECG) signal was used and as a result of test. the counterpulsation effect between YAD and a natural heart was occurred and Automatic Control Mode Transition was occurred properly.

• The Journal of Korean Society for Radiation Therapy
• /
• v.7 no.1
• /
• pp.32-44
• /
• 1995

I. 제 목 고에너지 X-선 소조사야의 선량분포 및 계측에 관한 연구 II. 연구의 목적 및 중요성 최근 수술이 어려운 뇌종양등에 대한 방사선수술법(Radiosurgery)이 관심의 대상이 되고 있다. 방사선수술법은 크게 나누어 200여개의 Co-60이 장착된 장치(Gamma Knife)를 이용하는 방법과, X-선치료기를 이용하는 방법은 몇개의 보조기구를 설치하면 가능한 매우 경제적인 방법이다. 따라서 Microtron을 이용한 방사선수술의 기초자료확보를 위하여 소조사야에 대한 선량과 선량분포의 측정 및 계산을 실시하였다. III. 연구의 내용 및 범위 Microtron으로부터 조사되는 6MV, 10MV, 21MV X-선의 지름 3cm이하 소조사야에 대한 정확한 선량 및 선량분포 자료를 확보하기 위해, 가. Microtron치료기와 보조장치등에 대한 정밀도 계측 및 평가 나. 보조 Collimator의 적당한 크기와 재료의 선택 및 설계, 제작. 다. 에너지와 조사야 크기 각각에 대한 여러측정장치(Ion chamber, Diode detector, TLD 및 Film등)를 이용한 선량 및 선량분포 측정. 라. 측정값들의 비교, 검토 및 측정된 자료에 의한 선량 및 선량분포의 계산을 수행했다. IV. 연구결과 및 활용에 대한 건의 본 연구에서 얻은 결과는 다음과 같다. 가. Microtron치료기와 보조장치등의 정확도의 허용 오차범위내에서 잘 일치하였다. 나. 보조 collimater adpator는 총 길이 24cm로 하였으며 재질로는 두랄미늄을 사용하였고, 보조 collimator는 low melting alloy를 사용하였으며 소조사야 크기의 정확도는 0.5mm이내에서 매우 잘 일치 하였다. 다. 방사선 수술법의 에너지 선택에 중요한 요소중의 하나인 penumbra는 6MV X-선에서 가장 적게 나타났으며 라. 소조사면에 대한 깊이-선량 백분율곡선은 모든 에너지에서 조사면이 작아질수록 표면으로 이동하는 경향을 보였다. 이상의 결과로부터 방사선 수술을 시행할 경우 수십억원에 이르는 장비의 도입이나 새로운 시설 없이 Microtron에서 조사되는 고에너지 X-선을 이용할 수 있을 것으로 사료된다. 또한 새로 구입한 측정기나 보조 Collimator를 이용하여 소조사야에 대한 선량측정기술을 습득함으로써 일반적인 소조사야의 방사선치료나 회전치료등에 활용할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2014.04a
• /
• pp.908-911
• /
• 2014

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 물리적 해석을 통한 이동 성능 개선에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업 등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있는 강력한 진공흡착방식과 고성능 모터제어에 의한 바퀴 이동방식을 혼합하고 효율적으로 평형을 유지 또는 제어하기 위하여 로봇에 미치는 다양한 힘과 모멘트를 분석하고 수식화 하였으며 기존의 수직이동 속도를 개선하기 위한 로봇의 물리적 변수를 추출하여 변수와 이동력간의 관계를 고찰하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2013.11a
• /
• pp.1421-1424
• /
• 2013

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 다양한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 바퀴형 이동방식을 택하여 높은 이동성과 제어 능력을 고려하였다. 벽면의 모서리를 이동하기 위해 이중 벽로봇 구조와 모서리 극복 이동 메카니즘을 제안하였으며 또한 환경 감지를 위한 카메라를 부착하여 시각정보 등 유용한 정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추었다.

• Electronics and Telecommunications Trends
• /
• v.32 no.4
• /
• pp.21-30
• /
• 2017

최근 직물 또는 유연 재질을 활용하여 높은 착용 편의성을 가지면서 사용자의 움직임을 방해하지 않도록 설계되어 활동성을 높인 근력보조 시스템의 연구 결과들이 발표되고 있다. 이러한 결과들은 특정 분야가 아닌 일반인 또는 고령자를 대상으로한 일상생활용 근력보조 슈트 개발 연구에 활용할 수 있을 것으로 기대되면서, 근력보조 슈트에 대한 관심 또한 높아지고 있다. 따라서 본고에서는 활용 분야별 근력증강 시스템의 개발 동향과 핵심 기술의 현황에 관하여 기술하고자 한다.

• Proceedings of the IEEK Conference
• /
• 2008.06a
• /
• pp.1129-1130
• /
• 2008

고령사회로 진입함에 따라 보행보조기의 관심이 증가되고있다. 고령자는 로봇의 조작능력이 매우 떨어지기 때문에 외부환경변화(장애물, 위험상황)에 민첩하게 대응할 수 없다. 본 논문에서는 보행보조로봇 사용자가 구동 중 실수를 하더라도 진행하고자 하는 방향의 장애물 대하여 안전하게 회피하는 방법을 제안한다. 보행보로로봇에 레이져 센서를 정면에 장착하여 장애물을 판단하고 로봇이 회피 또는 정지하도록 하였다.

• Korean Journal of Materials Research
• /
• v.9 no.11
• /
• pp.1088-1094
• /
• 1999

본 연구에서는 rf PECVD(13.56MHz)법을 이용하여 $CH_4$가스에 소량의 보조가스($O_2$와 $N_2$)를 혼합하여 a-C:H 박막을 얻었다. 이렇게 얻어진 박막의 증착속도는 rf power 증가에 따라서 증가하다가 200W에서는 다시 감소하였으며, 산소와 질소가스의 유량이 증가함에 따라 감소하였다. FT-IR분석으로 계산된 박막내의 수소함량은 rf power 증가와 산소 및 질소첨가량의 증가에 따라 감소하였다. 산소가스 첨가 시에는 C=O 결합이 생성되며, 질소가스 첨가 시에는 C=N 결합이 생성됨을 FT-IR 분석을 통하여 알 수 있었다. 이와 같이 산소와 질소를 보조가스로 첨가할 경우에 스퍼터링 효과로 박막내의 수소함량 감소와 더불어 a-C:H 박막의 구조 변화를 일으킬 수 있을 것으로 생각된다. Raman 분석결과 산소와 질소를 첨가함에 따라서 I(sub)D/I(sub)G비가 증가하였고, D line과 G line의 위치가 높은 파수 쪽으로 이동하였으며, D line의 폭은 넓어지는 반면에 G line의 폭은 감소됨을 보였다. 이것은 산소와 질소의 첨가로 박막내의 수소함량 감소, 결합각의 disorder 감소 및 micro-crystallite 흑연의 형성에 의한 것이라고 판단된다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
• /
• 1998.10a
• /
• pp.192-195
• /
• 1998

족부(足部)의 구조적 복잡성으로 인하여 부상이나 질병을 진단하거나 수술계획을 수립하는데 있어 많은 어려움이 있다. 본 논문에서는 소아만곡족(小兒巒曲足) 수술 시뮬레이션을 위한 원격 진단보조시스템을 설계하고 구현하였다. 본 시스템은 족부를 구성하는 뼈간의 관계를 정의하고 기형 정도를 파악하기 위하여 일련의 2차원 진단 영상들을 공간적으로 구성하여 입체적 영상을 생성하고, 이동, 회전, 확대/축소, 컬러링과 같은 다양한 조작 기능을 제공한다. 본 개발 시스템은 원격 수술 시뮬레이션을 위하여 클라이언트-서버 구조로 이루어졌으며, 시스템 간 사용되는 메시지 처리를 위한 진단 제어 관리기, 족부별 가시화 및 조작을 위한 수술 시뮬레이션 관리기, 원격 사용을 위한 통신망 제어기, 그리고 각종 환자 정보를 위한 데이터베이스 관리기로 구성된다. 또한 범용의 데스크탑 컴퓨터 상에서 사용자 인터페이스를 통하여 서버에 접속하여 진단보조시스템을 사용함으로써 보다 많은 사용자들이 동시에 사용할 수 있는 이점이 있다.