• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.49 no.9
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• pp.347-352
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• 2012

In this paper, an 2D spatial-map construction for workers identification and avoidance of AGV using the detection scheme of the spatial coordinates based on stereo camera is proposed. In the proposed system, face area of a moving person is detected from a left image among the stereo image pairs by using the YCbCr color model and its center coordinates are computed by using the centroid method and then using these data, the stereo camera embedded on the mobile robot can be controlled for tracking the moving target in real-time. Moreover, using the disparity map obtained from the left and right images captured by the tracking-controlled stereo camera system and the perspective transformation between a 3-D scene and an image plane, depth map can be detected. From some experiments on AGV driving with 240 frames of the stereo images, it is analyzed that error ratio between the calculated and measured values of the worker's width is found to be very low value of 2.19% and 1.52% on average.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.8 no.3
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• pp.73-78
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• 2019

Due to frequent topology changes in wireless networks, inter-node link disconnection and path re-establishment occur, causing problems such as overloading control messages in the network. In this paper, to solve the problems such as link disconnection and control message overload, we perform path setup in three steps of the neighbor node discovery process, the route discovery process, and the route management process in the wireless network environment. The link stability value is calculated using the information of the routing table. Then, when the zone master monitors the calculated link value and becomes less than the threshold value, it predicts the link disconnection and performs the path reset to the corresponding transmitting and receiving node. The proposed scheme shows a performance improvement over the existing OLSR protocol in terms of data throughput, average path setup time, and data throughput depending on the speed of the mobile node as the number of mobile nodes changes.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2009.02a
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• pp.701-706
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• 2009

We proposed the device to control a computer with only a head and eye blinks so that disabilities by car accidents can use a computer. Because they have paralysis of their upper extremities such as C4~C5 paraplegics and cerebral palsy, they cannot efficiently access a general keyboard/mouse not using hands and foots. The cursor position was estimated from a gyro-sensor which can measure head movements, and the mouse event such as click/double click from opto-sensors which can detect eye blinks. The sensor was put on the proper goggle in order not to disturb the visual field. The performance of the proposed device was compared to a general optical mouse, and was used both relative and absolute coordinate in cursor positioning control. The recognition rate of click and double-click was 86% of the optical mouse, the speed of cursor movement by the proposed device was not much different from the mouse. The overall accuracy was 80%. Especially, the relative coordinate is more convenience and accuracy than the absolute coordinate, and can reduce the frequency of reset to prevent the accumulative error.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.7 no.4
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• pp.188-198
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• 2002

In this paper, we propose an active network to support reliable data transmission in the mobile ad-hoc network. The active network uses DSR(Dynamic Source Routing) protocol as its basic routing protocol, and uses source and destination nodes as key active nodes. For reliable improvement the source node is changed to source active node to add function that its buffer to store the last data with the flow control for data transmission per destination node. The destination node is changed to destination active node to add function that it requests the re-transmission for data that was not previously received by the destination active node with the flow control for data reception per source active node As the result of evaluation. we found the proposed active network guaranteed reliable data transmission with almost 100% data reception rate for slowly moving mobile ad-hoc network and with more 95% data reception rate, which is improvement of 3.5737% reception rate compared with none active network, for continuously fast moving mobile ad-hoc network.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.29 no.4C
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• pp.514-523
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• 2004

In this paper, a new intelligent moving target tracking and surveillance system basing on the pan/tilt-embedded stereo camera system is suggested and implemented. In the proposed system, once the face area of a target is detected from the input stereo image by using a YCbCr color model and then, using this data as well as the geometric information of the tracking system, the distance and 3D information of the target are effectively extracted in real-time. Basing on these extracted data the pan/tilted-embedded stereo camera system is adaptively controlled and as a result, the proposed system can track the target adaptively under the various circumstance of the target. From some experiments using 80 frames of the test input stereo image, it is analyzed that standard deviation of the position displacement of the target in the horizontal and vertical directions after tracking is kept to be very low value of 1.82, 1.11, and error ratio between the measured and computed 3D coordinate values of the target is also kept to be very low value of 0.5% on average. From these good experimental results a possibility of implementing a new real-time intelligent stereo target tracking and surveillance system using the proposed scheme is finally suggested.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2009.11a
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• pp.243-246
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• 2009

본 논문에서는 스테레오 카메라를 이용하여 3차원 공간을 인식한 후 판별된 손동작에 의해 3차원 객체를 제어 할 수 있는 실시간 시스템을 구현 하고자 한다. 스테레오 카메라를 통해 획득한 현재 영상에서 배경 영상을 제거한 후 피부색의 특징을 이용한 이진화를 수행하여 손의 영역을 찾고 관심 영역에 대해서 변이(disparity)를 추정하여 손 영역의 깊이정보를 추가한 3차원 좌표를 실시간으로 얻을 수 있다. 손의 특징 점을 이용하여 손목을 찾고 손동작을 판별한다. 손을 관심 역역으로 설정한 시스템에서 3차원 공간 좌표는 실시간으로 사용자의 손의 움직임에 의해 획득되고 이를 가상과 현실이 합쳐진 3차원 증강현실과의 연동을 하게 한다. 실험을 통해 제안하는 실시간 시스템은 손과 카메라의 각도와 손가락의 개수에 따라 평균 손동작 인식률이 83%가 되는 것을 검증하였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.18 no.5
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• pp.739-745
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• 1993

In mobile communication instruments, realization of the frequency synthesizer with high stabililty in temperature is very important. In order to realize a high stability frequency synthesizer, the oscillator providing for reference frequency must be stabilized in various temperature. In accordance to this requirement, the TCXO using digital method is rrealized in this thesis. The DTCXO consists of temperature sensing part, control part and the VCXO. The frequency stability of the realized DTCXO is 0.94 ppm on average. This is an improved result when compared with the 2.5 ppm of the TCXO using analog method.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2013.06a
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• pp.488-490
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• 2013

2013년 11월 27일 구성된 제주 민군복합형 관광미항 크루즈 선박조종 시뮬레이션 시현 TF팀은 2013. 1. 17~18일 한국해양과학기술원에서 3차원 다기능 선박조종시뮬레이터(Full Mission Ship-Handling Simulator)을 이용하여 도선사 4명이 주, 야간 및 입선, 출선자세 접안 16개 시나리오를 가지고 시뮬레이션을 실시하였으며, 평가 기법은 "해사안전법"의 해상교통안전진단 시행지침(국토해양부 고시 제2012-129호(2012.3.21.), 해상교통시스템 적정성 평가(선박조종시뮬레이션, 통항안전성 및 접 이안안전성 평가)를 준용하였다. 시뮬레이션 평가 결과 근접도에 따른 충돌[침범] 확률이 $10^{-4}$미만이고, 운항자[주관적] 평가의 결과가 평균 -2.0 이하로 해상교통환경 변화에 따른 통항안전성 및 접이안 안전성 확보가 가능하다고 평가되었다.

• Water for future
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• v.47 no.2
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• pp.87-97
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• 2014

해안의 침식저감은 해안보전 정책 중에서 가장 중요한 목표가 되고 있다. 하지만, 침식을 야기하는 요인의 다양성과 결과예측의 어려움 등으로 인하여 기존공법의 유효성에 많은 의문이 있다. 이러한 대응효과의 불확실성을 극복하는 하나의 방법으로서 해안모래의 사정에 따라 그때그때 조치하는 유연한 대응을 생각할 수 있는데 이러한 관리형 대응을 실현하기 위해서는 만족할 만한 핵심요소 기술이 필요하다. 최근 들어 구조형식이 간단하면서 경제적인 투과성 철재형 이안제가 개발되었다. 본 해안침식저감용 기술은 파랑제어가 수평판으로 가능하고 착탈식이며 이동이 간단하다. 이러한 특징을 활용하면 해안의 사정에 따라 관리할 수 있는 전략적 해안보전이 가능해 질 수 있다. 특히 본 구조물은 평균해수면 상승에 대해서도 추가비용이 거의 발생하지 않으므로 범용적 활용을 기대할 수 있어서 빠른 기술축척을 기대할 수 있다. 본 연구는 전략적 해안 보전 정책을 수행하기 위한 핵심요소기술의 적용성에 대하여 고찰하였다. 연구결과, 해안의 침 퇴적 사정에 따라 그때그때 파에너지의 투과율을 가변화시킴으로서 해안보호를 경제적으로 할 수 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2019.07a
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• pp.198-200
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• 2019

배터리의 상태를 추정하기 위해 전압과 전류 데이터는 사용자가 센서를 통해 얻을 수 있는 정보이며, 이때 노이즈 성분이 포함된 전압 및 전류 데이터는 배터리의 상태 추정을 할 때 정확도를 크게 감소시킬 수 있다. 기존의 확장 칼만필터(EKF, Extended Kalman Filter)를 사용하여 노이즈 성분이 포함된 데이터를 통해 배터리의 상태를 추정했을 때는 노이즈의 영향으로 인해 추정 정확도가 떨어진다. 본 논문은 적응형 칼만 필터(AKF, Adaptive Kalman Filter)를 사용하여 노이즈 분산값을 업데이트 해줌으로써 SOC추정 성능을 향상시켰다. 실험 및 배터리의 모델링은 21700 NMC 고용량 배터리를 사용하였으며, 배터리의 전압에 임의의 노이즈 성분을 추가하여 배터리의 SOC를 추정 정확도를 검증 하였다.