• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.14 no.9
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• pp.1987-1992
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• 2010

This paper deals with the method of using the three dimensional characteristic information to classify the front environment in travelling by using the images captured by a CCD camera equipped on a mobile robot. The images detected by the three dimensional characteristic information is divided into the part of obstacles, the part of corners, and th part of doorways in a corridor. In designing the travelling path of a mobile robot, these three situations are used as an important information in the obstacle avoidance and optimal path computing. So, this paper proposes the method of deciding the travelling direction of a mobile robot with using input images based upon the suggested algorithm by preprocessing, and verified the validity of the image information which are detected as obstacles by the analysis through neural network.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.2 no.2
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• pp.107-115
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• 1998

In this paper, we propose a robust moving object tracking(MOT) method based on motion energy and prediction. MOT consists of two steps: moving object extraction step(MOES) and moving object tracking step(MOTS). For MOES, we use improved motion energy method. For MOTS, we predict the next location of moving object based on distance and direction information among previous instances, so that we can reduce the search space for correspondence. We apply the method to both synthetic and real world sequences and find that the method works well even in the presence of occlusion and disocclusion.

• Korean Journal of Digital Imaging in Medicine
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• v.3 no.1
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• pp.74-75
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• 1997

• Korean Journal of Digital Imaging in Medicine
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• v.3 no.1
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• pp.92-98
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• 1997

• Korean Journal of Digital Imaging in Medicine
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• v.3 no.1
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• pp.138-152
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• 1997

• Korean Journal of Digital Imaging in Medicine
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• v.4 no.1
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• pp.86-94
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• 1998

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.19 no.4
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• pp.639-648
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• 1994

This paper presents a new block matching algorithm in estimation of motion information that is important technology in compressing interframe. In estimation of motion information, we find differential image using two successive frame image in order to find required real time processing and accurate moving vector, the binary image is made of edge and find more accurate moving vectors by application quadtree method to parts including many moving according to this activity. The computer simulation results show that increased PSNR and reduced computation time.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.11a
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• pp.665-668
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• 2002

본 논문은 카메라를 수평이동시켜 얻어진 영상을 Mellin Transform을 이용하여 파노라마 이미지를 구성하는 방법을 제안한다. 일반적으로 카메라로부터 얻어진 동영상은 각 프레임 사이에 많은 시간적, 공간적 정보가 중복되어 있다. 이러한 중복 정보는 모자이크 방법 중의 하나인 파노라믹 기법을 사용하여 줄일 수 있다. 지금까지의 제안된 이미지의 중복성을 찾는 알고리즘들은 노이즈에 지나치게 민감하거나 중복성을 계산하는 데 있어 시간이 많이 소모되는 단점이 있었다. 따라서 본 논문에서는 Mellin Transform 을 사용하여 노이즈에 덜 민감하고 빠른 시간에 이미지의 중복 정보를 찾아내는 방법을 제안한다. Mellin Transform을 이용하여 생성된 파노라마 영상은 이미지의 이동정보를 쉽게 구할 있어 동영상에서 움직이는 물체를 추적하거나 추정이 가능하여 물체 tracking 영역에 응용될 수 있을 것으로 보이며 또한 앞으로 현실감 있는 가상현실의 배경 생성에 도움이 될 것으로 생각된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.548-550
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• 2015

본 논문은 열화상 카메라와 가시광선 카메라를 사용하여 촬영한 영상에서 움직이는 객체에 대한 검출률을 비교한다. 각 카레라는 객체로부터 8m 떨어진 지점에 위치시켰으며, 촬영한 영상에 가우시안 필터만을 적용하여 객체를 검출하였다. 객체가 존재하는 구간에서 객체가 검출된 영상으로부터 검출률을 계산하였고, 두 개의 이동 물체로부터 얻은 영상에서 열화상 카메라와 가시광선 카메라에서 각각 98.6%와 55%의 검출률을 얻었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.1418-1421
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• 2010

이동형 서비스 로봇의 위치인식 기능은 성능평가시 중요한 평가척도의 하나로써 이용된다. 서비스 로봇이 다양한 작업을 수행하기 위해 여러 장소를 이동하게 되므로, 얼마나 정확하고 빠르게 위치인식을 하는 것이 로봇의 종합적인 성능에 큰 영향을 미치기 때문이다. 이를 위해 로봇은 영상이나 다양한 거리 센서를 활용하여 위치인식의 성능향상을 도모하고 있다. 그럼에도 불구하고 현재 영상기반의 위치인식 성능평가 방법과 관련한 표준이 없으며, 개별적인 성능평가만 시행되고 있다. 이에 우리는 이 논문을 통하여 전(前)방향 영상기반의 위치인식 알고리즘 성능평가 방법과 평가척도를 제안한다. 제안된 위치인식 알고리즘 성능평가 방법은 현재 지능형로봇 표준포럼의 표준으로 채택되었으며, 이를 통해 앞으로 영상기반 위치인식 알고리즘을 평가하고 개발하는데 기준 역할을 할 수 있을것으로 기대된다.