• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.8 no.5
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• pp.488-497
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• 1984

In the assembling process by industrial robots, many difficulties stem from the fact that the assembly operation is impossible or the parts to be assembled can be damaged by reaction forces due to even little misalignment in part mating. In this paper a flexible and sensible robot wrist is developed to make possible the precision insertion operation. The flexibility of the developed wrist were evaluated both analytically and experimentally in actual insertion process. The results show that without the use of feedback control the wrist is capable of doing insertion operations with a small clearance at a low inserting force. For smaller clearance the assembly process was devised involving insertion force feedback and a control algorithm for this active accommodation was developed. The simulation results show that if the active feedback control is used the insertion action can be performed with much less force, as compared with a passive accommodation method.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SP
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• v.48 no.4
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• pp.86-97
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• 2011

This paper presents a novel algorithm to detect more accurate road lane with image sensor-based color classification and directional edge clustering. With treatment of road region and lane as a recognizable color object, the classification of color cues is processed by an iterative optimization of statistical parameters to each color object. These clustered color objects are taken into considerations as initial kernel information for color object detection and recognition. In order to improve the limitation of object classification using the color cues, the directional edge cures within the estimated region of interest in the lane boundary (ROI-LB) are clustered and combined. The results of color classification and directional edge clustering are optimally integrated to obtain the best detection of road lane. The characteristic of the proposed system is to obtain robust result to all real road environments because of using non-parametric approach based only on information of color and edge clustering without a particular mathematical road and lane model. The experimental results to the various real road environments and imaging conditions are presented to evaluate the effectiveness of the proposed method.

• Journal of the Korean Society of Hazard Mitigation
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• v.5 no.3 s.18
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• pp.23-28
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• 2005

This study defined engineering mechanism and compensation method to establish reference pressure of smoke control zone with atmospheric pressure that is compensated for temperature. The reliable pressure differential sensor was developed by establishing the specifications, algorithms and constructing engineering data. The development of pressure differential sensor can cut down number of processes, manufacturing and installation cost by removing pressure measurement pipe established separately for non smoke control zone, and improve the accuracy of pressure differential by embedding pressure measurement ports for non smoke control zone. More correct and reliable pressure differentials can be obtained by the central control rather than the existent individual control. This will provide the basics and the flexibility to the integral smoke control system and accordingly improve the performance of disaster prevention.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.28 no.10B
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• pp.947-956
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• 2003

The current IP Routing Protocolspacket networks also need to provide the network QoS based of DiffServ, RSVP, MPLStraffic model which is standardized as IETF reference model for NGN. The first topic of this paper is to propose Traffic-Balanced Routing Protocol(TBRP) to process existing best effort traffic. TBRP will process low priority interactive data and background data which is not sensitive to dealy. Secondly Hierarchical Traffic-Traffic-Scheduling Routing Protocol(HTSRP) is also proposed. HTSRP is the hierarchical routing algorithm for backbone and access networkin case of fixed-wireless convergence network. Finally, HTSRP_Q is proposed to meet the QoS requirement when user want interactive or streaming packet service. This protocol will maximize the usage of resources of access layer based on the QoS parameters and process delay-sensitive traffic. Service classes are categorized into 5 types by the user request, such as conversational, streaming, high priority interactive, low priority interactive, and background class. It could be processed efficiently by the routing protocolstraffic model proposed in this paper. The proposed routing protocolstraffic model provides the increase of efficiency and stability of the next generation network thanks to the routing according to the characteristic of the specialized service categories.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.18 no.6
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• pp.37-44
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• 2004

This paper represents a new approach for the protective relay of power transmission lines using a Artificial Neural Network(ANN). A different fault m transmission lines need to be detected classified and located accurately and cleared as fast as possible. However, The protection range of the distance relay is always designed on the basis of fixed settings, and unfortunately these approach do not have the ability to adapt dynamically to the system operating condition. ANN is suitable for the adaptive relaying and the detection of complex faults. The backpropagation algerian based multi-layer protection is utilized for the teaming process. It allows to make control to various protection functions. As expected, the simulation result demonstrate that this approach is useful and satisfactory.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.22 no.5
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• pp.251-256
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• 2021

Unlike general cameras, a high-speed camera capable of capturing a large number of frames per second can enable the advancement of some image processing technologies that have been limited so far. This paper proposes a method of removing undesirable noise from an high-speed input color image, and then detecting a human face from the noise-free image. In this paper, noise pixels included in the ultrafast input image are first removed by applying a bidirectional filter. Then, using RetinaFace, a region representing the person's personal information is robustly detected from the image where noise was removed. The experimental results show that the described algorithm removes noise from the input image and then robustly detects a human face using the generated model. The model-based face-detection method presented in this paper is expected to be used as basic technology for many practical application fields related to image processing and pattern recognition, such as indoor and outdoor building monitoring, door opening and closing management, and mobile biometric authentication.

• Journal of Practical Engineering Education
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• v.15 no.1
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• pp.127-132
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• 2023

Authors report the performance indicator of Roll to Roll MC (hereinafter referred to as RTR) through experiment that it is possible to process 2.0G acceleration, which cannot be coped with in the existing FPCB RTR, by reducing the weight of the Dancer roll system and controlling the torque using the servo motor. Proposed dancer roll system provides uniform tension to FPCB by solving problems such as high rotation speed, heat generation, and low torque, which were impossible to achieve with the conventional magnet clutch type RTR. Through the development of a lightweight processing method for rolls using magnesium material and the development of a torque control algorithm for servo motor, torque stability also increased. Due to the enabling technology developed in this study, the reaction speed of the dancer roll was improved and the target speed was achieved as well.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.9B no.2
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• pp.139-146
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• 2002

The robot soccer simulation game is a dynamic multi-agent environment. In this paper we suggest a new reinforcement learning approach to each agent's dynamic positioning in such dynamic environment. Reinforcement learning is the machine learning in which an agent learns from indirect, delayed reward an optimal policy to choose sequences of actions that produce the greatest cumulative reward. Therefore the reinforcement learning is different from supervised learning in the sense that there is no presentation of input-output pairs as training examples. Furthermore, model-free reinforcement learning algorithms like Q-learning do not require defining or learning any models of the surrounding environment. Nevertheless these algorithms can learn the optimal policy if the agent can visit every state-action pair infinitely. However, the biggest problem of monolithic reinforcement learning is that its straightforward applications do not successfully scale up to more complex environments due to the intractable large space of states. In order to address this problem, we suggest Adaptive Mediation-based Modular Q-Learning (AMMQL) as an improvement of the existing Modular Q-Learning (MQL). While simple modular Q-learning combines the results from each learning module in a fixed way, AMMQL combines them in a more flexible way by assigning different weight to each module according to its contribution to rewards. Therefore in addition to resolving the problem of large state space effectively, AMMQL can show higher adaptability to environmental changes than pure MQL. In this paper we use the AMMQL algorithn as a learning method for dynamic positioning of the robot soccer agent, and implement a robot soccer agent system called Cogitoniks.

• The Magazine of the IEIE
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• v.30 no.5
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• pp.95-95
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• 2003

현재의 라우팅 프로토콜은 다양한 사용자 요구를 만족시켜주기 위해서는 네트워크의 처리량을 최대화하고 동시에 사용자의 요구 시 QoS를 보장해주는 기법이 요구되고 있다. 기존의 최단경로 라우팅 프로토콜은 단일경로 라우팅으로 인해 병목현상의 단점을 지니고 있다. 즉, 원천과 목적지간 최단경로는 낮은 활용도를 나타내는 경로들이 많이 존재하지만 단일경로를 선택하므로서 폭주(congestion)의 발생확률이 높다. 최근에 들어 사용자의 QoS 요구 시, 다양한 QoS를 패킷 네트워크에서 처리할 수 있도록 IETF에서 DiffServ, RSVP, MPLS 등과 같은 패킷 QoS 기법에 대한 표준화 작업이 진행중이며, 그 중에서 Diffserv 네트워크가 대표적이다. 따라서 본 논문에서는 이 DiffServ 네트워크상에서 다양하게 유입되는 트래픽의 종류에 따라 사용자의 응용에 적절히 대응하여 트래픽을 처리하는 라우팅 기법 및 알고리즘을 연구하고 기존의 최선형 (Best effort) 트래픽을 처리하기 위한 트래픽 분산 라우팅 프로토콜 (Traffic-Balanced Rout-ing Protocol''TBRP)을 제안하였으며, 최적의 중간 노드를 선택하여 높은 순위의 상호형 데이터를 처리하기 위한 계층적 라우팅 프로토콜(또ierarchicalTra(fic-Scheduling Routing Protocol : HTSRP)을 연구하였다. 본 연구에서 제시한 프로토콜은 유, 무선망의 통합에 따른 다양한 엑세스망과 백본망에 유연한 트래픽 처리기법으로서 계층적 라우팅 알고리즘으로 적합하였다. 본 실험에서는 사용자의 QoS요청 시 제공되는 상호형 또는 스트리 밍 데이터를 위한 HTSRP_Q(Hierarchical Traffic-Scheduling Routing Pro-tocol for QoS)에 대해 성능이 우수함을 입증하였으며, 각 엑세스 단에서 요청하는 QoS 파라미터에 따라 자원을 최적화하여 QoS를 보장하고, 특히 지연에 민감한 트래픽을 처리하였으며, 제안한 프로토콜을 이용하여 사용자 요구 트래픽 종류에 따라 대화형 클래스, 스트리밍 클래스, 높은 순위의 상호형 클래스, 낮은 순위의 상호형 클래스, 그리고 background 클래스등 5개의 서비스 클래스로 분리하여 트래픽 특성에 맞게 처리할 수 있었다. QoS 관련 실험에서는 QoS 요청데이터를 균등하게 1에서 10Mbps 사이에 분포하였고 연결된 호에 대한 지속시간은 5분으로 하였다. 이러한 환경에서 프로토콜을 MaRS에 의해 실험을 하였고 기존의 거리-벡터 라우팅과 링크-상태 라우팅 프로토콜과 비교해서 처리량, 메시지 손실, 블럭킹율 등에서 비교적 우위의 성능을 확인할 수 있었으며, 특히, 차별화된 서비스의 특성에 맞게 라우팅 기법을 적용하므로서 망의 효율성과 안정성을 꾀할 수가 있었다. 연결 수 대 처리량에서는 HTSRP 프로토콜이 연결이 적을 때 DVR, LSR보다 우월하였으며 특히, 선형을 유지하였다. 연결 수 대 패킷 손실에서 HTSRP프로토콜에서 메시지 손실은 연결의 수가 낮거나 높을 때 다른 DVR과 LSR 라우팅 프로토콜과 유사한 결과를 나타내었다. Hotspo에서 TBRP, HTSRP프로토콜은 hotspot 연결의 수가 9일 때까지 DVR, LSR 보다 좋은 처리량를 나타냈고 HTSRP는 연결의 수가 6 이상일 때 가장 높은 처리량을 나타내었다. 일반 트래픽과 QoS 트래픽이 흔재할 경우는 트래픽이 증가할수록 HTSRP_Q가 가장 월등하였으며 , 로드가 증가할수록 낮은 블록킹률을 나타내었다. 본 논문에서는 점대점 전송을 기반으로 하였다. 앞으로 다양한 응용 S/W는 멀티캐스트 기반이 예상되므로 멀티캐스트 라우팅에 대한 연구가 필요하다. 본 논문의 프로토콜은 원천과 목적지간의 최단경로가 폭주상태가 아닌 해당 중간 노드를 이용한다. 최단경로의 모든 링크상의 트래픽 부하가 낮을 때 중간노드의 사용은 지연을 증가시킨다. 향후 최적의 성능을 위해 보완이 필요하다. 아울러, 2계위에서는 일반 트래픽과 QoS 트래픽이 혼재할 때 자동으로 네트워크의 효율적을 고려한 방법 선택이 필요하다.

• The Magazine of the IEIE
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• v.30 no.5
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• pp.551-551
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• 2003

현재의 라우팅 프로토콜은 다양한 사용자 요구를 만족시켜주기 위해서는 네트워크의 처리량을 최대화하고 동시에 사용자의 요구 시 QoS를 보장해주는 기법이 요구되고 있다. 기존의 최단경로 라우팅 프로토콜은 단일경로 라우팅으로 인해 병목현상의 단점을 지니고 있다. 즉, 원천과 목적지간 최단경로는 낮은 활용도를 나타내는 경로들이 많이 존재하지만 단일경로를 선택하므로서 폭주(congestion)의 발생확률이 높다. 최근에 들어 사용자의 QoS 요구 시, 다양한 QoS를 패킷 네트워크에서 처리할 수 있도록 IETF에서 DiffServ, RSVP, MPLS 등과 같은 패킷 QoS 기법에 대한 표준화 작업이 진행중이며, 그 중에서 Diffserv 네트워크가 대표적이다. 따라서 본 논문에서는 이 DiffServ 네트워크상에서 다양하게 유입되는 트래픽의 종류에 따라 사용자의 응용에 적절히 대응하여 트래픽을 처리하는 라우팅 기법 및 알고리즘을 연구하고 기존의 최선형 (Best effort) 트래픽을 처리하기 위한 트래픽 분산 라우팅 프로토콜 (Traffic-Balanced Rout-ing Protocol'TBRP)을 제안하였으며, 최적의 중간 노드를 선택하여 높은 순위의 상호형 데이터를 처리하기 위한 계층적 라우팅 프로토콜(또ierarchicalTra(fic-Scheduling Routing Protocol : HTSRP)을 연구하였다. 본 연구에서 제시한 프로토콜은 유, 무선망의 통합에 따른 다양한 엑세스망과 백본망에 유연한 트래픽 처리기법으로서 계층적 라우팅 알고리즘으로 적합하였다. 본 실험에서는 사용자의 QoS요청 시 제공되는 상호형 또는 스트리 밍 데이터를 위한 HTSRP_Q(Hierarchical Traffic-Scheduling Routing Pro-tocol for QoS)에 대해 성능이 우수함을 입증하였으며, 각 엑세스 단에서 요청하는 QoS 파라미터에 따라 자원을 최적화하여 QoS를 보장하고, 특히 지연에 민감한 트래픽을 처리하였으며, 제안한 프로토콜을 이용하여 사용자 요구 트래픽 종류에 따라 대화형 클래스, 스트리밍 클래스, 높은 순위의 상호형 클래스, 낮은 순위의 상호형 클래스, 그리고 background 클래스등 5개의 서비스 클래스로 분리하여 트래픽 특성에 맞게 처리할 수 있었다. QoS 관련 실험에서는 QoS 요청데이터를 균등하게 1에서 10Mbps 사이에 분포하였고 연결된 호에 대한 지속시간은 5분으로 하였다. 이러한 환경에서 프로토콜을 MaRS에 의해 실험을 하였고 기존의 거리-벡터 라우팅과 링크-상태 라우팅 프로토콜과 비교해서 처리량, 메시지 손실, 블럭킹율 등에서 비교적 우위의 성능을 확인할 수 있었으며, 특히, 차별화된 서비스의 특성에 맞게 라우팅 기법을 적용하므로서 망의 효율성과 안정성을 꾀할 수가 있었다. 연결 수 대 처리량에서는 HTSRP 프로토콜이 연결이 적을 때 DVR, LSR보다 우월하였으며 특히, 선형을 유지하였다. 연결 수 대 패킷 손실에서 HTSRP프로토콜에서 메시지 손실은 연결의 수가 낮거나 높을 때 다른 DVR과 LSR 라우팅 프로토콜과 유사한 결과를 나타내었다. Hotspo에서 TBRP, HTSRP프로토콜은 hotspot 연결의 수가 9일 때까지 DVR, LSR 보다 좋은 처리량를 나타냈고 HTSRP는 연결의 수가 6 이상일 때 가장 높은 처리량을 나타내었다. 일반 트래픽과 QoS 트래픽이 흔재할 경우는 트래픽이 증가할수록 HTSRP_Q가 가장 월등하였으며 , 로드가 증가할수록 낮은 블록킹률을 나타내었다. 본 논문에서는 점대점 전송을 기반으로 하였다. 앞으로 다양한 응용 S/W는 멀티캐스트 기반이 예상되므로 멀티캐스트 라우팅에 대한 연구가 필요하다. 본 논문의 프로토콜은 원천과 목적지간의 최단경로가 폭주상태가 아닌 해당 중간 노드를 이용한다. 최단경로의 모든 링크상의 트래픽 부하가 낮을 때 중간노드의 사용은 지연을 증가시킨다. 향후 최적의 성능을 위해 보완이 필요하다. 아울러, 2계위에서는 일반 트래픽과 QoS 트래픽이 혼재할 때 자동으로 네트워크의 효율적을 고려한 방법 선택이 필요하다.