• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권9호
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• pp.278-286
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• 2009

본 연구는 스트레칭이 $\alpha$-운동신경원의 흥분도를 변화시키는지의 여부와 이에 따른 유연성의 변화 정도를 알아보고자 시도되었다. 본 연구에서 $\alpha$-운동신경원 흥분도는 비복근 H-반사의 Hmax/Mmax 비로 측정하였으며 근육의 유연성은 족관절의 능동 배측굴곡 가동 범위를 통해 알아보았다. 스트레칭은 10명의 건강한 피검자를 대상으로 총 4분간(2분간의 스트레칭, 1분의 휴식, 2분간의 스트레칭), 각 시기별로 비복근에 적용하였다. $\alpha$-운동신경원 흥분도와 유연성을 분석하기 위해 본 연구에서는 스트레칭 적용 전, 1차 스트레칭 적용 직후, 2차 스트레칭 적용 직후, 그리고 2차 스트레칭 적용 후 48시간 후 Hmax/Hmax와 족관절의 능동 배측굴곡 각도를 측정하였다. 본 연구의 결과 1차와 2차 스트레칭 적용 후 의미 있는 $\alpha$-운동신경원 흥분도의 감소와 족관절 능동 배측굴곡 각도의 증가가 나타났으나 스트레칭을 소거한 48시간 후에는 $\alpha$-운동신경원 흥분도와 족관절의 능동 배측굴곡 가동 범위가 스트레칭 적용전과 비슷한 상태로 되돌아갔다. 이러한 스트레칭에 의한 비복근 $\alpha$-운동신경원 흥분도 감소와 이에 따른 족관절 배측굴곡 유연성 증가는 족관절 주변의 III형 기계적 수용기와 근육에 위치한 골지건 기관의 활성 결과로 사료된다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1994년도 춘계학술대회논문집; 영남대학교, 20 May 1994
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• pp.45-50
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• 1994

최근의 로봇 매니퓰레이터는 고정밀, 고생산성, 유연성 자동화를 추구한다. 이에 따라 매니퓰레이터는 운동 정확성, 고속성, 안정성이 더욱 향상되어야 한다. 특히 매니퓰레이터 관절부의 탄성은 동적 변형 및 진동을 유발함으로써 운동 정확성과 안정성을 현저히 저하시킨다. 이러한 복잡하고 불확실한 구조를 갖는 로봇 시스템의 고속, 정확한 운동 제어를 위해서는 보다 효과적인 고급 제어 기법 및 제어 장치의 개발이 요구된다. 본 연구에서는 이러한 문제에 대한 하나의 대응 방법으로 인간의 지식 처리 방법을 모방한 퍼지제어를 적용하여 그 가능성을 본다.

• 대한관절경학회지
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• 제13권2호
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• pp.132-137
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• 2009

• 대한관절경학회지
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• 제7권2호
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• pp.176-182
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• 2003

목적 : 유연성 연마기를 이용한 전방십자인대 재건술의 술기를 기술하고 이 술식을 이용하여 전방십자인대 재건술을 시행 받은 환자의 임상적 결과를 보고하고자 한다. 대상 및 방법 : 유연성 연마기를 이용하여 전방십자인대 재건술을 받았던 환자 중에 1년 이상의 추시가 가능했던 24명의 환자를 대상으로 하였으며, 임상적 결과의 평가를 위해 이학적 검사로 술전과 술후의 Lachman 검사, 정량적 검사로는 KT-2000 이용하였으며, Lysholm점수를 측정하여 주관적 평가를 하였고, 술후 단순방사선 사진을 이용하여 방사선 계측을 하였다. 결과 : 이학적 검사에서 1예에서 관절운동의 제한이 있었으며, 2예에서 술후 Lachman검사 양성을 보였고, KT-2000검사는 술전 평균 6.6 mm에서 술후 평균1.5 mm로 향상되었으며, Lysholm 점수는 술전에 평균 63.7점에서 술후에 91.4점을 보였고, 술후 방사선 사진에서 대퇴 이식골편의 위치는 경골의 관절면에 대해 평균 61.9도, 후방 피질골에서 평균 2.01 mm 떨어져 있었으며, 경골 이식골편은 전 례에서 과간절흔의 중심을 향하였다. 또한 수술 시간은 유연성 연마기를 사용하였을 경우에 사용하지 않은 경우보다 평균 13.5분이 단축이 되었다. 결론 : 전방십자인대 재건술시에 유연성 연마기를 사용한 결과 경골 터널의 설정에 제약을 받지 않으면서 대퇴골의 이상적인 등장점에 터널을 만들 수 있고 꼭 필요한 정도의 대퇴과간 절흔 성형술을 일과성으로 시행할 수 있어 수술 시간을 줄일 수 있으리라 사료된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.46-50
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• 2013

본 논문은 다수의 구동기 고장을 가진 유연 관절 로봇의 적응 고장 수용 제어기를 제안한다. 다수의 구동기 고장의 크기와 일어나는 시간은 알려지지 않는다고 가정한다. 구동기 고장을 수용하기 위해 추종 오차의 수렴율과 오버슈트의 최대치로 특성화된 미리 정의된 성능을 보장하는 유계 조건을 갖는 적응 고장 수용 제어기를 설계한다. 르아프노브 안정도 이론을 이용하여 페루트 시스템의 모든 신호가 준 전역적이고 균일하고 궁극적으로 유계됨을 증명하고 추종 오차가 미리 정의된 성능 유계에서 벗어나지 않음을 보인다.

• 대한관절경학회지
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• 제5권2호
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• pp.120-123
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• 2001

목적 : 수근관 증후군의 치료로서 내시경적 수근관 절개술을 시행할 때 저자들은 유연한 투명 도관을 활용하여 정중신경 및 주변 구조물을 직접 눈으로 확인하며 횡수근인대를 절개하는 방법을 고안하여 시행함으로써 합병증을 줄일 수 있을 것으로 사료되어 그 술기의 안전성을 평가해 보고자하였다. 대상 및 방법 : 1997년 3월부터 2000년 3월까지 본원 정형외과에서 수근관 증후군으로 진단되어 유연한 투명도관을 이용한 내시경적 수근관 절개술을 시행 받은 12명(20례)의 환자를 대상으로 하였으며 수술방법은 two portal 술식을 사용하여 유연한 투명 도관을 삽입하여 정중신경 및 주변 구조물을 직접 눈으로 확인하면서 횡수근인대를 절개하였다. 결과 : 술전에 보였던 임상증상은 14례$(70\%)$에서 소실되었으며 6례$(30\%)$에서 부분적인 개선을 보였다. 절개 부위나 수근 관절부위의 압통을 호소하는 예는 없었으며 신경 손상 등의 심각한 합병증은 없었다. 결론 : 수근관의 내시경적 절개술시 저자들은 유연한 투명도관을 사용하여 정중신경을 직접 눈으로 보면서 횡수근인대를 절개하는 방법으로 $360^{\circ}$의 좋은 시야를 확보할 수 있어 신경 손상 등의 합병증을 피할 수 있었으며 유연한 도관을 사용하므로 수술중 항상 수근관절의 과신전 상태를 유지하지 않아도 되며 또한 수액의 정맥 주사용 line 이나 병원에서 흔히 사용하는 도관을 이용함으로서 기존의 비싼 수술장비를 구입하지 않아도 된다는 장점이 있다.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권11호
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• pp.3066-3074
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• 1994

This paper addresses the residual vibration problem of robots due to joint flexibility excited by fast accelerations, which has not been easily solved with conventional closed loop controllers. In this paper, an open loop input shaping technique, proposed by singer, has been applied to a 3 DOF robot with joint flexibility. In conjunction to the technique, a closed loop controller based on time-delay controller was also used. The results of simulations and experiments showed that the technique is quite effective for suppressing the residual vibration.

• 한국정밀공학회지
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• 제12권8호
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• pp.92-98
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• 1995

The position control of flexible joint manipulator is investigated by applying the self-organizing fuzzy logic controller (SOC) proposed by Procyk and Mamdani. The SOC is a heuristic rule-based controller and a further extension of an ordinary fuzzy controller, which has a hierachy structrue which consists of an algorithm being identical to a fuzzy controller at the lower ollp and a learning algorithm accomodating the performance evalution and rule modification function at the upper ollp. This form of control can be used in those complex systems which have been too difficult to control or which in the past have had to rely on the experience of a human operator. Even though the significant dynamic coupling of the motors and links on the flexible joint manipulator, the performance of command-following is good by applying the proposed SOC.

• 한국정밀공학회지
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• 제25권6호
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• pp.62-70
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• 2008

An adaptive fuzzy backstepping controller is proposed for the motion control for a single-link flexible-joint robot in the presence of parametric uncertainties. Fuzzy logic system is used to approximate the uncertainties of functions and a backstepping technique is employed to deal with the mismatched problem. A compensation controller is also employed to estimates the bound of approximation error so that the shattering effect of the control effort can be reduced. Thus the asymptotic stability of the closed loop control system can be obtained based on a Lyapunov synthesis approach. Numerical simulation results for a single-link flexible-joint robot are included to show the effectiveness of proposed controller.

• 한국정밀공학회지
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• 제10권3호
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• pp.133-140
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• 1993

In this paper, we prpose a method for tracking optimally a spatial trajectory of the end-effector of flexible robot arms with multiple joints. The proposed method finds joint trajectories and joint torques necessary to produce the desired end-effector motion of flexible manipulator. In inverse kinematics, optimized joint trajectories are computed from elastic equations. In inverse dynamics, joint torques are obtained from the joint euqations by using the optimized joint trajectories. The equations of motion using finite element method and virtual work principle are employed. Optimal control is applied to optimize joint trajectories which are computed in inverse kinematics. The simulation result of a flexible planar manipulator is presented.