• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.5 no.4
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• pp.101-110
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• 1995

In this paper, a DC servo motor position control system based on acceleration control is proposed. The proposed control system consists of an acceleration controller and an auto-tuqing fuzzy PID controller. The auto-tuning fuzzy PID controller provides corrections for an acceleration reference to remove the effect of parametric uncertainties. And it comprises of the expert system which performs the automatic tuning of the PID controller parameters and the conventional PID controller. Expermental results demonstrate strate thi~tth e proposed overall control system has robust properties and good control performances with regard to unmeasurable disturbances and parameter variations. Therefore, the proposed control scheme enhances the applicability of an acceleration control approach and especially performs accurate position control under such an operating environment that model uncertainties exist and/or load, etc. change significantly.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.10 no.4
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• pp.262-266
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• 2009

Since high speed and precision control shoud be satisfied in the position control system, the DC servo motor with easy control and satisfactory response characteristic is used. The various studies of position control techniques have been proposed in order to improve the control performance in the position control system. In this paper, the design method for a position control is suggested for constructing the PD controller in I-PD control system. The coefficients of PD controller in the I-PD control system are determined by using the transfer function which is normalized. Stability and root conditions of the system are derived from mathematical technique. From the result of computer simulation in I-PD control system by applying this control technique, is investigated by the method of proposed design the effectiveness of system response characteristic for input and disturbance.

• The Proceedings of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.7 no.4
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• pp.34-41
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• 1993

The dc servo motor has been often used as the driver for a position control system, because the performance of the control is excellent on the speed and position control. When the unknown disturbance and/or the varying quantity of load is imposed on the position control system, the response of the system has the steady and/or the transient state error.The objective of this work is to demonstrate the principles, design methodologies and implementation of a servo controller for reducing the error in the position control system using the dc servo motor. The coefficients of a servo controller are computed by the pole placement.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.137-140
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• 2003

2관성 공진계는 전동기와 부하 사이에 탄성이 있는 동력 전달 체계를 포함하는 시스템으로 고속 제어시 진동이 발생된다. 이와 같은 2관성 공진계에 대해 궁극적인 출력이 되는 부하의 위치 및 속도는 측정하기가 어렵다. 이에 기존의 연구들은 추정기등을 이용하여 부하의 속도를 추정하여 이를 제어에 활용하는 방식으로 구성되어진다. 그러나 이와 같이 추정기를 사용하기 위해서는 정확한 모델이 필요하다. 본 논문에서는 다소 부정확 모델에 대해서도 매우 정교한 제어 성능을 갖는 반복 학습 제어를 이용하여 2관성 공진계의 위치 제어를 시도하고자 한다. 제시된 방법은 2관성 공진계에 대한 모델링이 정확하지 않더라도 진동 없이 정확한 위치 제어가 가능하다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.6 no.2
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• pp.191-195
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• 1982

연속계의 동적 시스템을 제어하고저 할 때에는 구동장치와 측정장치를 어느 위치에 두느냐에 따라 시스템의 제어 성능이 상당히 달라지기 때문에 위치선정 문제가 매우 중요한 설계변수의 하나이다. 본 연구에서는 일반 연속계의 제어시스템을 설계하고저 할 때를 고려하여, 그들의 최적 위치를 결정할 수 있는 조건식을 최적 제어 이론을 바탕으로 유도하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.6
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• pp.693-698
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• 2004

In this paper, an iterative learning control method is applied to suppress a vibration of a 2-mass system which has a flexible coupling between a load and a motor. More specifically, conditions for the load speed without vibration are derived based on the steady-state condition. And the desired motor position trajectory is synthesized based on the relation between the load and motor speed. Finally, a PD-type iterative learning control law is applied for the desired motor position trajectory. Since the learning law applied for the desired trajectory guarantees the perfect tracking performance, the resulting load speed shows no vibration even when there exist model uncertainties. A modification to the learning law is also Presented to suppress undesired effects of an initial position error, The simulation results show the effectiveness of the proposed learning method.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.2 no.4
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• pp.257-263
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• 1996

본 논문에서는 기계적 위치 제어계에서 다단계 뱅-뱅 액츄에이터의 비선형성에 의한 목표 위치에서의 리미트 사이클을 방지하는 제어방법을 제안한다. 다단계 뱅-뱅 액츄에이터의 선형화된 모델인 기술함수를 이용하여 비선형성을 보상한다. 강인성을 확보하기 위해 루프 형성 기법에 의한 H/sub .inf./ 제어기가 설계된다. 제안된 제어방법은 기존의 선형제어기보다 비선형성이 보상되어 사역대가 작아지므로 최소 제어 가능 구간을 줄일 수 있다. 1축 위치 제어계의 실험을 하여 제안된 제어방법이 리미트 사이클을 줄이고 제어정도를 향상 시키는데 유효함을 입증하였다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.5 no.2
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• pp.138-142
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• 2004

This paper proposes the design of the model following control system using the PID control structure. PID control system became model following control by inserting new pre-compensator in order to improve control performance in discrete-time region. Gain of the PID controller needs to be readjusted when response of system changes due to disturbance or load fluctuation. Performance of control system improves by joining neural network to PID control system because performance of control system depends largely on each PID gain in PID control system. And the games of the PID controller in the proposed control system are automatically adjusted by back-propagation algorithm of the neural network. Angular position of DC servo motor is selected as a plant in order to verify control performance in model following control. After it is applied to the position control system, it's performance is verified through computer experiment.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.15 no.3
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• pp.213-220
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• 1990

DC servo motor has been often used as the position control system, because the performance is excellent on the velocity and position control system. When the unknow disturbance and accessible load torque are imposed on the position control of DC servo motor, this system has the steady and/or transient state error. In this paper, a new method which has high stiffness for reducing the error is proposed. This error will be reduced by acceleration control. The effectiveness of the acceleration control is confirmed by using computer simulation.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.11a
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• pp.103-104
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• 2016

차량용 영구자석형 동기전동기는 벡터제어를 사용한다. 이때 사용 되는 벡터제어는 3상의 전류를 2상으로 변경 후 정지좌표계의 값을 동기좌표계로 변환 시켜줌으로써 순시제어를 실시한다. 이때 벡터제어 정지/동기 좌표계의 변환 시 위치 정보 ${\theta}$는 정지/동기 좌표계 변환의 기준으로 매우 중요한 정보이다. 따라서 정확한 제어를 위한 위치정보를 얻기 위해 이용되는 센서로 엔코더, 레졸버, 레치형 홀센서 등이 사용된다. 일반적으로 낮은 가격의 BLDC 모터의 경우 레치형 홀센서가 많이 이용된다. 그러나 레치형 홀센서의 경우 위치 정확도가 $60^{\circ}^C$로 한정되어 정확한 전기각을 추출하는데 문제가 있다. 본 논문에서는 BLDC 모터의 레치형 홀센서를 대신하여 리니어 홀센서를 이용함으로써 신호의 불균형 및 옵셋 등 문제를 보안, 이전의 시스템보다 더욱 정확한 전기각을 추출하여 벡터제어를 실시한다. 검증방법으로는 700[W]급 범용 영구자석형동기전동기를 이용 시험을 실시함으로써 검증하였다.