• 대한토목학회논문집
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• 제33권4호
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• pp.1683-1691
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• 2013

콘크리트 표면절삭 작업은 포장면의 노화 또는 파손으로 인한 보수작업과 그루빙(Grooving) 시공을 통한 포장면의 배수능력을 강화하거나 평탄성을 확보를 위하여 자주 적용되는 공법이다. 그러나 그 작업특성이 노동집약적이고 분진, 슬러지, 소음 등으로 인한 유해한 작업환경을 보유하고 있으며 장비를 다루는 기능공의 숙련도에 따라 생산성 및 절삭품질의 편차가 큰 경향이 있다. 따라서 장비 조종자가 각종 위험에 노출되지 않도록 하기 위한 원격조종 콘크리트 표면절삭 장비 개발이 필요하다. 원격 조종 환경에서는 조종자가 객관적인 절삭 품질을 확인함과 동시에 장비가 계획 경로에 따라 작업이 올바르게 수행되고 있는지를 확인할 수 있도록 하는 지원시스템이 필요케되는 바, 본 연구에서는 머신비전 시스템(Machine Vision System)과 GPS를 적용하여 네트워크 카메라로 촬영한 절삭면의 이미지를 디지털 영상처리(Image Processing)과정을 거쳐 객관적이며 품질관리 프로세스가 자동화된 시스템을 구축하였다. 또한 장비의 현재 위치와 방향, 속도, 계획된 경로와의 오차정보 그리고 작업의 진척도 등을 종합적으로 산출하여 워크 스테이션에 표시함과 동시에 머신 비전 시스템에 의한 작업 품질 정보와의 통합을 위한 프로그램을 개발하였으며, 현장 적용 테스트를 통해 본 기술을 검증하였다.

• 천문학회보
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• 제18권
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• pp.3.1-3.1
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• 1993

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2007년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.983-986
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• 2007

콘크리트 표면절삭 작업은 콘크리트 표면의 평탄성 및 부착성을 필요로 하는 공사에서 빈번히 사용되고 있으나 작업형태가 노동집약적이며, 유해한 작업환경을 보유하고 있다. 또한 장비를 다루는 기능공의 숙련도에 따라 생산성 및 절삭품질의 편차가 큰 경향이 있다. 그러므로 주변 환경오염 방지와 장비 조종자가 위험에 노출되지 않도록 하기 위한 원격조종 콘크리트 표면절삭 장비 개발이 요구된다. 그러나 원격 조종 시스템에서 조종자가 절삭면의 품질을 측정하기 난해하고 품질에 대한 객관적인 판단을 내리기가 어려우므로, 본 연구에서는 머신비젼시스템(Machine Vision System)을 적용하여 네트워크 카메라로 촬영한 절삭면의 이미지를 디지털 영상처리(Image Processing)과정을 거쳐 그 결과를 그래픽 MMI(Man-Machine Interface) 프로그램에 표현함으로써 품질관리 시스템을 구축하였다. 머신비전 알고리즘은 콘크리트 절삭면의 디지털 영상처리 알고리즘을 의미하며 본 논문에서 제안된 알고리즘을 적용하여 콘크리트 절삭면의 객관적인 품질관리 기준을 제시하고자 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2023년도 춘계학술대회
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• pp.184-185
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• 2023

육상의 원격제어자가 선박을 제어할 때 가상의 모형선박이 같이 조종되도록 하여, 운전상태의 확인을 도울수 있도록 하고, 시험운항시 에뮬레이터를 선박에 연결하여 원격운전데이터의 시각적 확인이 될수 있도록 하였다. 또한 이더넷의 디지털데이터가 아날로그로 변환된후 커넥터로 케이블을 연결할수 있도록 하여, 아날로그 인터페이스를 가진 선박의 장비가 제어가 될수 있는 예시를 보여준다.

• 한국정밀공학회지
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• 제25권7호
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• pp.95-102
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• 2008

Since the processes of dismantling are very dangerous, there have been many studies to develop remote operating devices using joystick. In this paper, in order to improve the operability of the dismantling equipment that is usually an excavator, a novel concept of tole-operated device is proposed. Operators who use this device with additional environmental sensing devices can work safely away from the dangerous sites. First, based on the concept design of the remote controller, its workspace is analyzed and the workspace mapping from the device to the excavator is explored. Second, after 7 steps of the excavating processes are defined, the kinematics which deals with the conversion from the 3 dimensional position information of the device to the joint variable information of the backhoe is included in this paper. Lastly, 3D graphical simulation of both remote controller and the backhoe will be shown. This new design of the remote control device tan be easily manufactured and gives the workers very convenient and transparent remote control capability.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.343-345
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• 2018

한국형 e-Navigation 중 SV20은 국적선 중 여객선(연안/국제) 및 서비스 요청 선박을 대상으로 선내시스템 원격모니터링 서비스를 제공하여 해상 관련 정보를 실시간으로 수집하고 분석하여 해상에서 선박의 안전을 증진하기 위해 개발 중인 시스템이다. 이러한 SV20 시스템을 모든 서비스 대상 선박에 적용하기 위해서 범용화가 필요하다. 그러나 선박마다 선형, 조종성능, 각종 장비 등의 차이점이 많아 범용화가 쉽게 이루어지지 않고 있다. 본 연구에서는 현재까지 진행 중인 한국형 e-Navigation 서비스 대상 선박의 사례 연구를 통해 선박이 가지는 특성을 비교하고 분류하여, SV20 항행안전모듈 범용화 방안을 제시한다.

• 해양환경안전학회지
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• 제28권6호
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• pp.1002-1012
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• 2022

4차 산업이 발전함에 따라 해상운송 분야에서도 자율운항선박의 연구가 진행되고 있다. 현재 2, 3단계의 자율운항선박이 운항을 하고 있으며 육상에서 원격조종의 장비로 감시하며 상황에 따라 운항에 개입하는 육상원격제어사가 이미 활용되고 있다. 하지만 이들의 교육과정이 국제적으로 정립되지 않아 부적격한 육상원격제어사에 의한 사고 위험성이 높아지고 있다. 본 논문에서는 육상원격제어사에 필요한 교육을 기존의 해기사 교육 중 육상원격제어사에게 필요한 교육과 원격제어환경에서 필요한 교육으로 구성하였고 효과적인 교육의 활용을 위해 비기술적 역량교육을 포함하였다. 이러한 교육과정은 신속하게 활용될 수 있으며 역량평가를 통한 해사안전에 부합하는 신규 육상원격제어사를 배출할 수 있다. 그리고 기존의 선원들도 육상원격제어사로 전직할 수 있는 교육을 제공할 수 있다.

• 한국해양공학회지
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• 제32권2호
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• pp.131-137
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• 2018

In this paper, we propose an adaptive backstepping controller to control the exact position and orientation of a remotely operated underwater vehicle with parametric model uncertainty. To further improve the angular velocity control precision of each thruster, a phase locked loop (PLL) controller has been added to the backstepping controller. A comparison of two backstepping controllers with and without the PLL control loop has been performed using simulations and experiments. The test results showed that the tracking performance could be improved by using the PLL control loop in the proposed adaptive backstepping controller.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.7-8
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• 2018

파 중 선박 조종운동시험을 위하여 선박해양플랜트연구소 공학수조 내 자유항주시험 시스템을 구성하였다. 모형선 내에 제어계측 장비와 PC를 탑재하고 육상 관제 PC에서 원격 통제, 모니터링하며, 레이저 추적 방식으로 모형선 실시간 위치를 계측하였다. 준비된 시스템으로 KVLCC2 1/100 축소모형선의 규칙파 중 선회시험을 수행하였다. 파 중 선회성능은 초반의 전진거리, 전술직경, 정상선회 시의 궤적밀림 거리, 각도 등으로 지수화할 수 있다. 각 지수를 추출하여 분석하였고, 동일한 파장 조건에 대한 궤적밀림 경향은 유사함을 보였다.

• 천문학논총
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• 제11권1호
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• pp.57-73
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• 1996

As a continuing effort to develop an automatic control system for small telescope, we developed the software for telescope control and CCD observations under DOS operating system. For accurate pointing of the telescope in short amount of time, we modelled the angular speed of the telescope by aquadratic function of time (constant acceleration) for the first 15 second and then linear function of time (zero acceleration) aftwewards. By changing the telescope speed from 'slew' to 'fine' before the telescope reaches the desired position, we could achieve the accuracy of a few arcsecond. The CCD control software was written for model CCD-10 of CCD Technology. This CCD can be used for guiding purposes. We also conducted the study for remote control of the telescope using telephone line. Although it cannot be used for real observations at the present form, we succeded in remotely pointing the telescope to desired direction. As faster communication technologies become widely available, simple observations can be made remotely in the near future. Finally we report some observational results made with the present control system.