• The Journal of Korea Robotics Society
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• v.19 no.2
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• pp.169-175
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• 2024

In this study, we developed control system for stable teleoperation of supermicrosurgical robot platform. The supermicrosurgical robot platform is designed to perform precise anastomosis with micro vessels ranging from 0.3 mm to 0.7 mm. The robotic assistance could help more precise manipulation then manual surgery with the help of motion scaling and tremor filtering. However, since the robotic system could cause several vulnerabilities, control system for stable teleoperation should be preceded. Therefore, we first designed control system including inverse kinematics solver, clutch error interpolator and finite state machine. The inverse kinematics solver was designed to minimized inertial motion of the manipulator and tested by applying orientational motion. To make robot slowly converges to the leader's orientation when orientational error was occurred during clutch, the SLERP was used to interpolate the error. Since synchronized behavior of two manipulators and independent behavior of manipulator both exist, two layered finite state machines were designed. Finally, the control system was evaluated by experiment and showed intended behavior, while maintaining low pose error.

• Journal of The Korean Association of Information Education
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• v.11 no.4
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• pp.471-482
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• 2007

These days UCC(User-created content) is being made and shared increasingly in entertainment and sports area, but its life cycle seems to be very short and the cases that it is used for an education or a learning purposes are not common yet. In this study a new methodology is suggested for adapting a UCC to a distance education. A teacher upload the movie that he or she made for the distance education system, so the students can carry out the self-centered learning procedure. After that, the students send their own movie files to the teacher, and get a feedback from the teacher as a evaluation of the course. In this study a distance education system was established as a prototype, and a short bamboo flute class was chosen for this study from the specialty developmental education program of the elementary school. According to the result of the questionnaire the students thought that their performance skill was improved a lot and they were satisfied with the learning program and the method of evaluation. They also answered that their skills dealing with a camera, a camcorder and a computer got much better. Moreover, most of the students thought that the relationships with their friends and their parents got better also because they spent lots of time together making and watching the movie files for this education program.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 1996.05a
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• pp.6-6
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• 1996

컴퓨터 통신망의 활용이 각 분야에서 걸쳐서 점차 확대되고 있으며 의료 분야에서도 원격진료(tele-medicine), 원격교육(tele-education), 원격수술(tele-surgery) 등에 대한 시스템 개발이 관심을 끌고 있다. 본 연구에서는 초고속 정보통신망 환경에서 정형외과 모의수술을 하기 위한 시뮬레이터의 프로토타입을 구현하였다. 원격 모의수술 시뮬레이터를 구축하기 위해서는 CT, MRI와 같은 의학영상 처리, 다지점간의 회의를 제어할 수 있는 통신 제어, 환자의 진료를 위한 멀티미디어 데이터의 저장 및 검색을 위한 데이터베이스 구축 등 다양한 기술들의 총체적인 결합이 요구되어진다. 구축 시뮬레이터는 세가지 주요 서브 시스템으로 구성된다. 첫째, 원격 시뮬레이션을 위한 전반적인 관리, 운영, 제어를 담당하는 수술회의 시스템, 둘째, 모의수술을 가능케 하기 위한 2차원 영상의 전처리 3차원 영상 재구성 및 조작을 통한 모의수술 시스템, 셋재, 멀티미디어 환자 자료의 검색 및 관리를 하기 위한 데이터베이스 운영시스템으로 구성된다. 제안된 원격 모의수술 시뮬레이터는 서버-클라이언트 구조를 기반으로 하고, 여러명의 의사가 공동작업(CSCW: Computer Supported Cooperative Work)에 의해 모의수술을 할 수 있도록 공용 윈도우를 기반으로 한 그래픽 사용자 인터페이스를 제공한다. 멀티미디어 의료 데이터의 전송은 TCP/IP 프로토콜을 사용하고, 사용자 인터페이스는 X-window를 이용하여 구축하였다. 본 시뮬레이터는 SUN Server 1000을 서버로 하고, 두대의 SDT Workstation을 클라이언트로 하여 Ethernet 환경에서 구현 및 검증하였다. 또한 ATM Network에서 본 시뮬레이터를 시험함으로써 국책 사업으로 구축되는 초고속 정보통신망 환경에서의 사용 가능성을 입증하였다. 판단된다.원과 섭식장소, 수중생물의 경우는 특히 수온, 수량 영양원등이다.(중략). 본 연구의 접근방법으로는 ASRS의 개념적인 Reference Model을 수립하고 이 Reference Model에 대한 Formal Model로 DEVS(Discrete Event System Specification)을 이용하여 시스템을 Modeling하였다. 이의 Computer Simulation을 위하여 DEVS형식론 환경에서의 Simulation Language인 DEVSim ++ⓒ를 이용하여 시스템을 구현하였다.. 실형 결과로는 먼저 선형 상미분방정식의 예로 mass-damper-spring system, 비선형 상미분방정식의 예로는 van der Pol 방정식, 연립 상미분방정식의 예로는 mixing tank problem 등을 보였으며, 그의 공학에서 일어나는 여러 가지 문제들도 다루었다.화물에 대한 방어력이 증가되어 나타난 결과로 여겨지며, 또한 혈청중의 ALT, ALP 및 LDH활성을 유의성있게 감소시키므로서 감잎 phenolic compounds가 에탄올에 의한 간세포 손상에 대한 해독 및 보호작용이 있는 것으로 사료된다.반적으로 홍삼 제조시 내공의 발생은 제조공정에서 나타나는 경우가 많으며, 내백의 경우는 홍삼으로 가공되면서 발생하는 경우가 있고, 인삼이 성장될 때 부분적인 영양상태의 불충분이나 기후 등에 따른 영향을 받을 수 있기 때문에 앞으로 이에 대한 많은 연구가 이루어져야할 것으로 판단된다.태에도 불구하고 [-wh]의미의 겹의문사는 병렬적 관계의 합성어가 아니라 내부구조를 지니지 않은 단순한 단어(minimal $X^{0}$ elements)로 가정한다. 즉, [+wh] 의미의 겹의문사는 동일한 구성요 소를 지닌 병렬적 합성어([$[W1]_{XO-}$ $[W1]_{

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.8
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• pp.1495-1501
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• 2006

In this paper, It is purposed to Develope Development of Home Automation Remote Control System using W Color touch LCD(liquid crystal display). This control remotely with remote control innovative and ergonomic design, right combination of LCD and hard buttons and its industry leading technology puts your customers at the cutting-edge of home entertainment. Remote Control for casual users is programmed automatically programmed with multiple free step macros and IR commands. Radio Frequency (RF) operation provides 50-100 inch range though walls and doors. Editor includes a vast library of IR codes for hundreds of brands and models of A/V components. This database is constantly growing with the inclusion of new devices every month. Keep your software up to date by using the Live Update feature. Rather than un-installing and re-installing the software, you download updates to the software from the internet.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.4
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• pp.451-456
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• 2009

In this paper, a virtual force is generated and fed back to the operator to make the teleoperation more reliable, which reflects the relationship between a slave robot and an uncertain remote environment as a form of an impedance. In general, for the teleoperation, the teleoperated mobile robot takes pictures of the remote environment and sends the visual information back to the operator over the Internet. Because of the limitations of communication bandwidth and narrow view-angles of camera, it is not possible to watch certain regions, for examples, the shadow and curved areas. To overcome this problem, a virtual force is generated according to both the distance between the obstacle and the robot and the approaching velocity of the obstacle w.r.t the collision vector based on the ultrasonic sensor data. This virtual force is transferred back to the master (two degrees of freedom joystick) over the Internet to enable a human operator to estimate the position of obstacle at the remote site. By holding this master, in spite of limited visual information, the operator can feel the spatial sense against the remote environment. It is demonstrated by experiments that this collision vector based haptic reflection improves the performance of teleoperated mobile robot significantly.

• Journal of Digital Contents Society
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• v.19 no.2
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• pp.259-267
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• 2018

In this study, we study the system to remotely transmit musical score based on Internet of Things(IoT). When musicians play music, they occasionally use the instrument and the musical score at the same time. At this time, the degree of immersion in music is reduced. In order to solve this problem, this paper proposes automatic sheet page turning system based on Internet of Things(IoT). The system can be remotely adjusted using the foot without using the hand. The system consists of a Wireless Smart Button equipped with Bluetooth and an application capable of operating the Wireless Smart Button. The Wireless Smart Button used Arduino based open source. We designed an application(App) to utilize it and proposed an intuitive UI.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.26 no.5
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• pp.23-30
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• 2021

In this paper, we propose an extended reality-based simultaneous multi presence system in a process of remote cooperative work. The proposed system generates a ring-shaped invisible screen which surrounds a user, and it provides position and manipulation of remote workspace and personal workspace. With the proposed system, the user easily navigates the several workspace for the remote collaboration or he/she selects a specific space for immersion. The proposed system also provides manipulation of personal workspace for the user during the remote cooperative work. We conducted a user study to prove effectiveness of the proposed system. According to the results, the proposed system increased understanding spatial information and usage of time during the remote cooperative work.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.1019-1024
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• 2006

각종 온라인 문화가 발달하는 가운데 원거리에서 의사 소통을 가능하게 하는 도구에 관한 관심도 커지게 되었다. 이러한 도구 중에서 2 차원 그림 저작을 지원하는 도구에 기인하여, 본 논문에서는 3 차원 모델을 만들어 내고 조작함으로써 원거리의 사용자와 의사 소통할 수 있는 시스템을 제안한다. 실시간에 수행되는 시스템의 특성상, 3 차원 모델링은 간편하고 직관적으로 수행될 수 있도록 하며, 병행 수행 제어를 고려하여 구현한다. 본 시스템에서의 모델링은 주어진 primitive를 이용하거나 사전에 제작된 mesh를 불러오는 것으로 수행할 수 있으며, 사용자가 직접 그려주는 간략한 외곽선 스케치를 기반으로 하여 3 차원 모델을 생성할 수도 있다. 본 시스템에서 모델의 생성, 제어 등의 모든 연산은 다양한 병행 수행 제어 전략을 이용하여 실시간에 수행된다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2008.11a
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• pp.169-172
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• 2008

집안의 TV 수신기로 접수되는 TV 프로그램 신호를 끊임없이 외부의 라우터로 중계하여 집밖의 어디에서든 인터넷만 연결되어 있으면 집안의 TV, PVR 또는 DVD 플레이어를 원격 작동하여 집밖에서 집안의 기기들의 컨텐츠를 감상할 수 있다. 이 때 홈 서버용 개인형 방송 미디어 플레이어를 제안함으로써 집 밖의 원거리에 있는 내 PC상에서 집 안의 기기들의 컨텐츠 데이터를 실제 리모콘을 조작하듯이 TV를 켜고, 끄고, 채널을 변경하고, 외부입력(PVR 또는 DVD 플레이어 등)을 전환하는 등 가상의 리모콘을 통해 사용자 마음대로 전송받고 제어할 수 있는 홈 서버용 개인형 방송 미디어 플레이어를 제안한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10c
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• pp.397-399
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• 2004

환경에 대한 관심이 매년 증가하는 가운데, 수질 관리를 필요로 하는 소규모 사업장에서는 보다 현실적인 환경감시 시스템을 필요로 하고 있다. 그래서 감시 시스템에 대한 새로운 모델 개발이 시급한 상황이다. 이를 위해서 본 논문에서는 기본 네트워크를 구성하고, 보다 간단하면서 유연성이 뛰어난 통신 프로토콜을 설계하고 구현하였다. 그리고 본 논문에서 구현한 통합 환경 관리 소프트웨어는 일반 PC를 기반으로 하고, 윈도우 GUI를 제공하기 때문에 사용자가 쉽고 편리하게 조작할 수 있다. 또한 다수의 센서 시스템과 실시간 데이터 통신을 통해, 특정 지역에 대한 수질 오염 여부 및 진행 상황을 보다 신속하게 제공한다.