• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.02a
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• pp.210-216
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• 2002

본 연구는 오이 수확기 개발을 위해 메니퓰레이터를 설계 제작하였다. 실험에 사용한 3축 메니퓰레이터는 견고성, 내구성, 모멘트를 줄이기 위해 모터 및 감속기 등이 하중이 실리지 않는 곳에 장착하였다. 주요 연구 결과를 요약하면 다음과 같다. 1) 3차원 공간상의 좌표에 대하여 메니퓰레이터의 10회 반복 위치 오차는 Z축에 관계없이 0.1mm 내외로 정확하게 작동하는 것으로 나타났다. 2) 실내 실험에서 25개의 오이에 대한 실험 결과 22개의 절단하여 92%의 성공률을 보였으나, 원인은 오이가 기형과이며, 수확한 후 시간이 경과하여 오이 과병의 물성이 변한 것으로 판단된다. 3) 실내 실험에서 오이 과병을 절단하지 못한 경우에도 메니퓰레이터는 오이에 0.1m 내외로 엔드이펙터을 접근시켰다. 4) 50개의 오이에 대하여 현장 실험을 한 결과 42개, 84%의 절단율을 보였다. 오차가 16% 발생한 것은 수확적기가 지나서 오이의 과병이 짧고 뭉툭해서 나타난 것으로 판단된다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2003.02a
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• pp.400-405
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• 2003

오이 수확작업의 자동화를 이루기 위한 기술적 방법은 다른 작물보다 실험하기가 어렵다. 왜냐하면 첫째 오이는 한번 심은 줄기로부터 계속해서 오이가 열리기 때문에 연속적으로 관찰하여 수확하여야 하고, 둘째 넝쿨식물로써 줄기는 가늘고 잎은 크기 때문이다. 즉 수확 작업 시 줄기의 손상은 바로 수확량의 감소로 이어지고, 수확하려는 오이를 구별하기가 어렵다. 이렇게 어려운 수확작업을 자동화하기 위하여 영상처리 장치가 필요한 실정이다. (중략)

• Journal of Bio-Environment Control
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• v.12 no.2
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• pp.63-67
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• 2003

Cucumber fruits requires a lot of labor to harvest in time in Korea, since the fruits are cut and grabbed by hand. In this study, we developed an end-effector for robotic harvester of cucumber fruits. Its development involved the integration of an end-effector system with a PC compatible, DC motors, and a motor controller board. Software, written in Pic-basic, combined the functions of motor control with various circumstances. Cucumber's properties were measured and analyzed for precision of the end-effector. The results were similar to those of other vegetables. Properties including hardness of cucumber fruits were used as basic data for development of a harvester.

• Proceedings of the Korean Society for Bio-Environment Control Conference
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• 1999.11a
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• pp.196-199
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• 1999

국내의 오이 양액재배기술은 그 역사가 짧을 뿐만 아니라 아직은 학문적인 전문성이나 기술적인 세분화 및 다양화 정도에 있어서 양액재배가 발전된 선진국에 비해 저위 수준에 머물러 있다. 특히, 양액재배 오이는 생육이 빨라 수확시기가 단축되므로 수확기가 단기간에 집중되는 반면, 후기에는 초세가 약화되기 쉬우므로 수확량이 좋지 않은 점이 지적되고 있으며, 저일조ㆍ저온기에 정식되는 작형에서는 과실의 착과율이 저하되는 경우가 많으므로 고형배지경에 있어서 배지의 선택이나 근권온도, 산소 등의 관리에 주의를 기울임과 동시에 정지적엽방법의 개선과 전문적인 요구되는 양액관리기술의 체계적 정립을 통해 오이양액재배시 문제가 되는 조기노화의 원인을 사전에 방지하므로써 장기재배가 가능토록 함과 동시에 양액재배 오이의 생산성과 품질을 획기적으로 향상시킬 수 있는 재배법과 기술체계의 확립이 시급하다. (중략)

• Journal of Bio-Environment Control
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• v.12 no.2
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• pp.57-62
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• 2003

In this study, a robotic manipulator for harvesting cucumber was developed. The objective of this research was to design and to construct a robotic manipulator specifically tailored to harvest cucumber in the greenhouse. The system was consisted of an integrated end-efffctor, an image processing system and a controlling system. Especially, the image processing system detected the quality of cucumber within each plant in order for the computer to furnish harvest instructions to the manipulator. In all tests of cucumber, the success rate for cucumber harvest was 84％ in the greenhouse. End-effector, image processing system and controlling system showed good performance. Based on the results of this research the following recommendations are made for further study. Besides harvesting cucumbers, the oldest leaves, creepers and the youngest small side leaves need to be removed.

• Journal of Bio-Environment Control
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• v.7 no.3
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• pp.226-236
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• 1998

If the lowest leaves of the cucumber were removed or training cultivable method was changed, a computer vision system could divide well the cucumber fruit from the others, and also an end-effector could reach and grip cucumber fruit and cut well its fruit stalk. Therefore, this study investigated whether removal leaves and training cultivable method of a cucumber could affect its growth and yield. They can help to be designed the vision system and the end-effector. A cucumber fruit grew by 6-l5cm long for 2 days regardless of removing leaves. Removal leaves didn't affect growth of cucumber fruit. Number of cucumber fruit was produced within 10% different values by three methods (A, B, C) of removal leaves. The first grade rate (best quality) of 4 B and C was 56.7%, 53.1%, 56.3% respectively. Consequently, proper removal leaves were better than traditional way, which does not remove a leaf, because they make cucumber plant ventilate more freely and absorb more light.

• 농업기술회보
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• v.47 no.4
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• pp.38-40
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• 2010

파종, 정식, 잡초 뽑기, 물주기, 비료주기, 온도관리, 병해충 방제 수확 등 작물을 파종하고 수확하기까지는 수백 번의 손길과 정성이 필요하다. 정식이 끝난 고추, 오이, 수박 등 주요 과채류의 장마철 농작물 관리요령 등 중점적으로 실천해야 할 재배기술에 대해서 알아보자.

• Proceedings of the Korean Society for Bio-Environment Control Conference
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• 1999.04a
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• pp.30-34
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• 1999

과채류 수확작업은 어렵고 힘든 지루한 작업이 반복적으로 수행된다. 지상 1m내외에서 결과하는 과채류의 경우 수확 중 많은 노동력을 필요로 한다. 특히 오이의 수확은 연속된 단순 반복 작업으로 작업인의 피로도가 매우 높다. 또한 농산물 수입개방으로 값싼 외국산 농산물이 대량 유입되고 있는 실정으로 농산물의 생산비 절감을 통한 대외 경쟁력을 갖추기 위해서는 과채류 수확에 있어서 로봇을 이용한 수확기 개발이 필요한 실정이다. (중략)

• The Bimonthly Magazine for Agrochemicals and Plant Protection
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• v.3 no.4
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• pp.76-81
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• 1982

• Korean Journal of Environmental Agriculture
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• v.16 no.4
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• pp.304-310
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• 1997

In greenhouse, a mixed solution of Mn-54, Co-60, Sr-85 and Cs-137 was applied to the soil of culture boxes 2 days before sowing cucumber and at 4 different times during its growth for measuring their transfer factors (TFs) for fruit and migration in soil. TFs varied with radionuclide, application time and harvest time by factor of up to about 60. Variations in TFs with application time showed different patterns among radionuclides. TFs decreased on the whole in the order of Sr-85 > Mn-54 > Co-60 > Cs-137. TFs of Mn-54, Co-60 and Cs-137 mixed with topsoil before sowing were a little higher than those for the soil-surface application made at an early growth stage while no difference in Sr-85 TF was found. After harvest, soil concentrations of the radionuclides applied at an early growth stage were examined. They decreased with increasing soil depth and 80${\sim}$99% of the radioactivity remained in the top 3cm. Soil pemeation of the radionuclides migration decreased in the order of Sr-85 > Mn-54 > Co-60 > Cs-137. The present data can be utilized in estimating radionuclide concentration in cucumber fruit, taking proper measures for its harvest and consumption and designing the best way of soil decontamination following an radioactive deposition during the cucummber growing season.