• Aerospace Engineering and Technology
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• v.11 no.2
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• pp.149-157
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• 2012

In this paper, the performance of the sequential filter for a space debris collision management system is analyzed by using the flight data of KOMPSAT-2. To analyze the performance of the sequential filter, the results of batch filter used in the orbit determination system of the KOMPSAT-2 ground station is used as reference data. The overlap method is also used to evaluate the orbit accuracy. This paper shows that the orbit determination accuracy of the sequential filter is similar to that of the KOMPSAT-2 ground station, but dissimilar characteristics exist due to the filter difference. In addition, it is also shown that the orbit determination accuracy is order of 1m root mean square by using 30 hour GPS navigation solutions and 6 hour comparison period for the overlap method.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.04a
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• pp.519-522
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• 2004

본 논문에서는 외향 기반 접근법을 기반으로 한 로봇의 위치 추정 알고리즘을 제안한다. 로봇이 작업을 수행할 공간에서 강한 상관관계를 갖는 영상들을 취득하여 eigenspace로 투영 시킴으로써 주성분의 추출을 수행한다. 이 추출된 주성분은 신경 회로망을 이용해 eigenspace에서의 연속 외향 함수(continuous appearance function)로 나타낼 수 있다. 로봇의 위치 추정을 위해 새로운 영상이 주어지면 이것을 eigenspace로 투영 시킨 후 연속 외향 함수를 통해 로봇의 현재 위치를 추정한다. 최종적으로는, 영상안의 데이터에 칼만 필터를 적용함으로써 로봇의 정확한 위치와 영상으로 획득된 정보 사이의 오차를 이용하여 보다 정확한 이동 로봇의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안한다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.36 no.5
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• pp.455-461
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• 2008

In this paper, the performance of a scalar filter and a scalar adaptive filter are analyzed. In order to make indoor experimental environment similar to outdoor test, ultrasonic sensors are used instead of GPS. The scalar adaptive filter, which is continuously estimating velocity error covariance and measurement noise covariance by using adaptive method, is different from the scalar filter. Experimental results show that the scalar adaptive filter has better position estimating performance than the scalar filter by estimating above two parameters with an adaptive method.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.14 no.1
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• pp.33-38
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• 2013

In this paper, we propose an algorithm to track multi-small targets in infrared image sequences in case of dissipation or creation of targets by using the background estimation filter, Kahnan filter and mean shift algorithm. We detect target candidates in a still image by subtracting an original image from an background estimation image, and we track multi-targets by using Kahnan filter and target selection. At last, we adjust specific position of targets by using mean shift algorithm In the experiments, we compare the performance of each background estimation filters, and verified that proposed algorithm exhibits better performance compared to classic methods.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07b
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• pp.754-756
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• 2005

본 논문은 연속 초음파 영상에서 움직임 보상 시간 필터를 적용하여 영상의 품질을 향상시키는 방법을 제안한다. 비선형 광학 흐름 추정 방법을 이용하여 화소 단위의 움직임을 추정하고, 이를 바탕으로 시간적 재귀 필터링을 적용한다 화소 단위 움직임 벡터의 양이 작을 경우 필터링을 크게 하고, 움직임 벡터의 양이 클 경우 필터링을 작게 적용한다. 그 결과 프로브에 의한 전역적 움직임과 측정 대상물에 의한 국부적 움직임으로 발생되는 블러 현상을 극소화하고 잡음을 감소시켜 영상의 품질을 향상시켰다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2011.11a
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• pp.106-109
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• 2011

본 논문에서는 연속된 프레임을 갖는 영상의 프레임간 움직임 추정 기법을 응용하여 고해상도 영상을 획득하는 초고 해상도 기법을 제안한다. 기존의 단일 영상을 이용한 초고해상도 기법의 경우 영상에서의 고주파 대역을 찾기 위해 확률 기반의 다양한 방법이 제시되었으나 연산에 사용할 수 있는 정보가 제한적이라는 문제가 존재한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 연속된 프레임을 이용한 다양한 초고해상도 기법이 제안되었다. 본 논문에서는 주어진 영상의 전, 후의 다수 프레임을 정하여 6-tap FIR(finite impulse response) 필터를 이용하여 프레임들의 부화소(sub-pixel)를 구한 뒤에, 부화소 정밀도의 움직임 추정을 통하여 보다 정확한 고주파성분을 복원하고자 한다. 실험을 통하여 제안하는 기법이 기존의 고등차수(bi-cubic)보간법 보다 선명한 영상을 획득할 수 있었다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.3
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• pp.408-414
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• 2009

A GPS/INS system is widely used in the UGV to estimate position during the mission. However, there are few restrictions when a GPS/INS system used alone. For example, GPS provides precise location information but easily interrupted by external factors like weather, environment, etc. INS provides continuous location data but positioning errors grew very rapidly with time. Therefore, it is necessary to integrating multi-sensors for more continuous and correct position estimation. In this paper, we propose location estimation algorithm of the UGV for GPS/INS integrated system that combines Fuzzy Inference and Unscented Particle Filter(UPF) to improve navigation. Fuzzy inference provides the simplest method integrating GPS/INS and UPF is non-linear estimation filter well suited to the correction of errors. The performance of the proposed algorithm was tested to compare with other algorithms. the results show that the proposed algorithm is more accuracy in position estimation and ensures continuous position tracking.

• Proceedings of the Korean Society of Soil and Groundwater Environment Conference
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• 2000.11a
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• pp.64-68
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• 2000

장기간 관측된 지하수위 자료를 시계열분석 중의 하나인 전이함수 모형(Transfer Function - Noise model)을 이용하여 분석하였다. 일반적으로 전이함수 모형은 입력 변수와 출력변수와의 관계가 선형적일 때 적용이 가능하며, 자료가 시간에 대해 연속적으로 존재해야 하는 제한이 있다. 강수량과 지하수위의 변동은 비선형적인 관계를 가지고 있어 이러한 전이함수 모형을 직접 적용하는데는 어려움이 있다. 이러한 비선형성의 정도를 감소시키기 위해 물리모형(HYDRUS)을 이용하여 침투량을 계산하고 이를 입력변수로 사용하여 전이함수 모형을 적용하였다. 침투량을 입력변수로 모형을 추정하였을 때, 강수량을 직접 입력자료로 사용했을 경우보다 ME(mean error), RMSE(root-mean-squre error), MAE(mean absolute error)에서 상대적으로 작은 값을 보여주고 있다. TFN 모형의 모수를 추정하기 위해서 Kalman 필터 알고리즘과 최우추정법(Maximum Likelihood Estimation)을 이용하였다. Kalman 필터 알고리즘을 이용하여 불규칙한 관측주기를 갖는 시계열이나 결측값이 있는 시계열에 대해서도 전이함수 모형을 구하였으며, 이를 통해 결측값에 대한 추정이 가능하였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2020.06a
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• pp.225-225
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• 2020

최근 국내·외에서는 재래식 소류사량 채집기를 이용한 직접계측방법의 한계를 보완하기 위해 음향센서(하이드로폰)를 활용하여 소류사가 이동할 때 발생하는 충돌음 신호로부터 소류사량을 간접적으로 추정하는 방법이 개발 검토되고 있다. 이러한 방법은 하이드로폰에 계측된 음향신호의 특성 중 음향 펄스 수와 소류사량의 상관성을 해명하는 연구가 주를 이루고 있다. 그러나 기존의 펄스 카운트 알고리즘은 원시신호에 대한 불충분한 노이즈 필터링 작업과 음향특성 중 진폭만을 고려하여 임계치를 설정하였기 때문에 운송되는 소류사량이 많을 경우 신호 파형의 중첩으로 인한 펄스 수의 과소평가, 감지 가능한 상한 입자 크기가 제한되는 등의 결점을 가지고 있다. 또한 대다수의 연구가 소류사량의 총량과 시계열적인 변화를 추정하는데 주안점을 두고 있어 소류사량의 입도분포를 추정하기 위한 연구사례는 매우 부족한 실정에 있다. 따라서 본 연구에서는 위와 같은 한계를 극복하기 위해 다양한 입경과 유속 조건을 고려한 단독입자 공급 실험을 통해 하이드로폰에서 계측되는 소류사 입경별 충돌음의 진폭과 특정 주파수대역을 기준으로 음향특성치를 효과적으로 필터링 할 수 있는 개선된 Band-Passs Method 방법을 제안하였다. 제안된 방법의 검증을 위해 기존의 음향신호 필터링 방법(증폭 채널 방법, 임계치 설정 방법)과 비교·분석을 수행한 결과 제안한 방법이 기존의 필터링 방법보다 높은 소류사량 추정률을 보이는 것으로 나타났다. 아울러 단일입경 연속공급 실험을 수행하여 입경별 소류사량 추정관계식을 산출하고 혼합입경의 입도분포 추정 가능성을 확인하였다. 연구수행의 최종단계로 혼합입경 소류사량 추정이 가능한 입경별 통합 소류사량 추정 알고리즘을 개발하고 실측 소류사량과의 비교·분석을 통해 알고리즘의 소류사량 추정 정밀도를 검증하였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.47 no.10
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• pp.1-7
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• 2010

A new frequency offset estimation algorithm for chirp spread spectrum based on matched filter is proposed. Generally, the differential phase between successive symbols is used for the conventional frequency offset estimation algorithm. However, if the conventional frequency offset estimation algorithm is used for CSS, phase ambiguity arises because of long symbol duration and guard time. The phase ambiguity causes performance degradation of matched filter since the received signal is corrupted by the integer frequency offset. In this paper, we propose a new frequency offset estimation algorithm which separates integer and fractional frequency offset estimation for removing the phase ambiguity. The proposed algorithm estimates the integer frequency offset by using differential phase between matched filtering results of sub-chirps and successive symbols. Then, the fractional frequency offset is estimated by using the differential phase between successive symbols Simulation results show that the proposed algorithm well removes the phase ambiguity, and have almost same estimation performance compared with conventional one when there is not the phase ambiguity.