• 대한조선학회논문집
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• 제36권2호
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• pp.61-71
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• 1999

본 연구에서는 조수간만의 차가 큰 항만에 적합한 새로운 하역 시스템을 제안하였다. 새로운 하역 시스템은 기존의 갑문 이용 방식 대신에 일종의 유압 엘리베이터를 사용함으로써 조수간만의 차에 따라 변하는 선박의 높이로 실시간 제어하여 선적 흑은 하역을 하는 방식이다. 한번에 대량의 컨테이너를 처리하기 위해 컨테이너 팔레트 운송타를 도입함으로써 기존 시스템에 비해 시간당 처리능력을 높일 수 있고, 선적 및 하역의 전 과정을 자동화함으로써 작업 효율을 극대화할 수 있도록 하였다. 새로운 하역 시스템의 개념 입증을 위해 소형 하역 시스템 모델을 설계 제작하였다. 제작된 모델은 컨테이너 팔레트 운송차, 플랫폼과 리프트 칼럼의 복합 구조물, 그리고 전용 운반선으로 구성된다. ER(electro-rheological) 밸브-실린더에 의해 구동되는 플랫폼은 조수간만의 차와 과도에 의해 변하는 선박의 높이를 능동적으로 추적 제어하게 된다. 동적 모델성을 통해 플랫폼의 운동 지배 방정식을 도출하였고, 파도 가진으로 인한 선박의 거동 및 조수간만의 차를 모델링하였다. 선적 및 하역의 자동화와 플랫폼의 정확한 위치 제어를 위해 시퀀스 제어기와 PID(proportional-integral-derivative) 위치 제어기가 연계된 제어 시스템을 구성하였다. 컴퓨터 시뮬레이션과 실험을 통해 제안된 하역 시스템의 유용성을 입증하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.159-162
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• 2014

최근 추세를 중심으로 특허청 분석에 따르면 12~08년 최근 5년 사이 엘리베이터 안전관련 특허출원이 급증하는 것을 확인할 수 있었고, 이를 안전에 대한 관심이 높아지고 있는 것으로 예측했다. 이에 본 논문은 13~09년 사이 승강기 안전 관련 특허자료를 취합 및 분석 후 시대별로 공통적으로 중요시 되는 승강기 안전요인이 안전제어, 비상제동, 도어개폐장치라는 것을 확인하였다. 신뢰성 분석을 통해 승강기 안전에 있어서 가중치가 높은 항목을 이 세 가지로 정의하고, 특허가 많이 출원된 요인을 시대적 배경을 통해 알아보고, 5년간의 자료를 기반으로 승강기 안전에 대한 사고예방기술을 종합하여 키넥트 장착 스카다시스템 승강기를 향후 승강기 제작 방향으로 제시한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.601-607
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• 2012

The recognition of elevator door is needed for mobile service robots to moving between floors in the building. This paper proposed the sensor fusion approach using LRF (Laser Range Finder) and camera to solve the problem. Using the laser scans by the LRF, we extract line segments and detect candidates as the elevator door. Using the image by the camera, the door candidates are verified and selected as real door of the elevator. The outliers are filtered through the verification process. Then, the door state detection is performed by depth analysis within the door. The proposed method uses extrinsic calibration to fuse the LRF and the camera. It gives better results of elevator door recognition compared to the method using LRF only.

• 한국도로학회지:도로
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• 제10권2호
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• pp.58-67
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• 2008

교통량이 많은 도심지내 장대 지하차도 건설은 교통정체 해소에 기여를 하지만 초기 공사비가 많이 소요되는 단점이 있다. 또한, 화재등 유고시 이용자의 안전을 최우선으로 고려되어야 한다. 즉, 장대 지하차도 건설에 있어서 경제성과 안전성이 함께 만족할 수 있는 건설 방안이 필요하다. 세종지하차도는 이러한 문제점을 극복하고자 다음과 같이 지하차도의 환기방식 및 단면, 포장형식, 사고 예방 및 발생시를 대비한 종합방재시스템을 구축하였다. $\cdot$환기방식은 종류식 환기방식의 경제성과 횡류식 환기방식의 제연성능을 겸비할 수 있는 조합형 환기방식과 Duct Arch 단면을 적용하여 공사비 절감 및 운영시 유지관리비를 획기적으로 절감하였다. $\cdot$지하차도 포장형식은 화재시 내화성이 우수하며 유독가스 발생이 없는 HPC(고성능 콘크리트 포장) 포장을 적용하여 이용자의 안전을 최우선으로 고려하였고 일반 아스팔트 포장 및 배수성 아스팔트 포장에 비해 우수한 성능과 공용수명을 가진 공법을 적용함으로서 유지보수비용의 절감을 가능하게 하였다. 또한, 콘크리트포장의 단점인 소음발생을 최소화하기 위해 타이닝과 그루빙을 적용하였다. $\cdot$지하차도내 화재 등 유고시 신속한 대피가 가능하도록 피난 연락문 간격을 167m 간격으로 설치하고 비상탈출계단 6개소를 확보하였다. 또한 노약자 및 환자의 지하차도 외부로 대피를 돕기 위해 비상엘리베이터 3개소를 설치하는 등 사고발생 시 종합적으로 대처할 수 있는 시스템을 마련하여 적용하였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제27권4호
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• pp.610-616
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• 2023

본 논문에서는 Robot Operating System(ROS) 기반의 모바일 매니퓰레이터(Manipulator)를 이용한 무인 배송 로봇 시스템을 구현하고 시스템 구현을 위해 사용된 기술에 대해 소개한다. 로봇은 엘리베이터를 이용해 건물 내부에서 자율주행이 가능한 모바일 로봇과 진공 펌프를 부착한 Selective Compliance Assembly Robot Arm(SCARA)-Type의 매니퓰레이터로 구성된다. 로봇은 매니퓰레이터에 부착된 카메라를 이용하여 이미지 분할과 모서리 검출을 통해 배송물을 들어올리기 위한 위치와 자세를 결정할 수 있다. 제안된 시스템은 스마트폰 앱 및 ROS와 연동된 웹서버를 통해 배송 현황을 조회하고 로봇의 실시간 위치를 파악할 수 있도록 사용자 인터페이스를 가지고 있으며, You Only Look Once(YOLO)와 Optical Character Recognition(OCR)을 통해 배송 스테이션에서 배송물과 주소지를 인식한다. 아울러 4층 건물 내부에서 진행한 배송 실험을 통해 시스템의 유효성을 검증하였다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제43권5호
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• pp.22-29
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• 2006

본 논문에서는 블록 기반 실시간 계수 시스템을 제안한다. 계수 시스템은 쇼핑몰이나 대형건물의 출입구, 엘리베이터, 에스컬레이터 등과 같은 다양한 환경에 적용될 수 있다. 본 논문의 핵심은 세 부분으로 구분 할 수 있다. 첫째, 환경 변화에 강인한 배경 제거 기법, 둘째, 학습을 이용한 블록 기반 계수 결정 방법, 마지막으로 4 채널에서 실시간으로 처리가 가능한 시스템 구현이다. 환경 변화에 강인한 배경 제거 기법으로 MOG(mixture of gaussian) 방법을 적용하였으며, 블록 기반 계수 결정 방법은 영상을 $6{\times}12$개의 영역으로 구분하고, 학습 영상을 이용하여 각각의 블록에서 물체의 크기에 대한 평균과 분산을 계산하고 이를 저장하여 계수에 적용하는 방법을 제안하였으며, 마지막으로 4 채널에서 실시간으로 처리 하기 위하여 추출된 물체 각각을 구분하여 추적하는 것이 아니라 물체가 이동 중에 발생할 수 있는 여러 상황 즉 결합이나 분리되는 현상을 분석하여 계수 판단에 적용하였다. 제안된 방법을 이용하여 에스컬레이터, 복도 그리고 출입문등과 같이 조명환경과 그림자 상황 등이 변하는 환경에서 의 계수 정확도는 $90{\sim}94%$, 채널 당 처리 속도는 15 frames/sec 이상의 성능을 보였다.

• 한국전기전자재료학회:학술대회논문집
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• 한국전기전자재료학회 2009년도 하계학술대회 논문집
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• pp.82-82
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• 2009

현재 국내에는 많은 가구들이 전기를 사용하고 있다. 아파트, 주택에 들어가는 전기 시스템들이 많이 발전하였지만 뜻하지 않은 사고로 인해 정전이 되는 경우가 있다. 정전시에는 아파트 같은 경우는 비상등, 엘리베이터 등 최소한의 장치만이 작동하도록 되어있다. 그러므로 각 세대에는 전기가 들어가지 않는다. 우리나라 경우에는 태풍이나 여름 같은 경우에는 전기를 많이 사용하기 때문에 발전기가 과부화 걸리는 현상이 생기기도 한다. 장기간 정전시에 가장 문제가 되는 기기는 냉장고, 전등이 될 것이다. 냉장고 같은 경우는 음식들이 상하게 되고, 전등 같은 경우에는 밤에 활동하는데 지장을 주게 된다. 따라서 본 논문에서는 정전시에는 자동적으로 비상발전기의 전원을 사용하고, 상시에는 다시 한전의 전원을 사용하게 하는 초소형 자동 스위칭 전원 모듈을 설계 제작한 논문이다. 설계된 스위칭 모듈에 대해서 시뮬레이션한 결과 예상한대로 비상시에 자동적으로 스위칭되는 결과를 알 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.813-819
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• 2009

무인항공기의 에일러론 및 플랩, 엘리베이터 등을 제어하기위한 작동기들은 구조적으로 Time variant한 비선형적인 특성을 가지고 있을 뿐 아니라, 비행 중에 풍향 및 풍량에 따라 모델링하기 힘든 외란이 발생할 경우가 많이 발생하기 때문에 우수한 제어성능을 보이는 제어기 설계에 많은 어려움이 있었다. 본 논문에서는 기존의 PID 제어기의 장점을 그대로 살리면서 실시간으로 변화하는 시스템에 adaptive하게 대응할 수 있고 Auto gain tuning을 이용하여 개발자의 시간과 노력을 현저히 줄일 수 있는 Fuzzy Auto gain tuning PID 제어 알고리즘을 비행체 Actuator 제어에 적용한 연구내용을 기술하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제38권12호
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• pp.1170-1176
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• 2010

본 연구는 적응제어기법을 이용한 무인항공기이 피치 자세 기동에 대한 연구 내용을 소개한다. 모델기반적응제어(Model Reference Adaptive Control)을 이용하여 피치 자세각과 엘리베이터 입력 사이의 피드백 선형화 과정에서 발생하는 불확실성을 처리하였다. 모델 불활실성 파라미터는 피드백 제어기가 작동하는 중에 적응법칙을 이용하여 추정할 수 있도록 설계 되었다. 안정화 제어기에 의해 달성되는 최종 피치 자세각에 대한 분석을 통해 폐루프 시스템의 특성을 파악할 수 있도록 하였다. 제안된 제어 기법은 기존 제어기에서 주로 채택하고 있는 선형화나 게인 스케쥴링등의 과정이 필요하지 않아 상당한 모델 오차가 존재하는 상황에서 무인항공기의 고기동 피치 제어기 설계에 도움을 줄 것으로 생각한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 춘계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.332-334
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• 2001

This paper presents the simulator system of high-speed elevator system, which can be implemented as 3-mass system as well as equivalent 1-mass system. In order to implement the equivalent inertia of total elevator system, conventional simulator has generally utilized mechanical inertia (flywheel) with large radius, which makes the size and weight of total simulator system large. In addition, the mechanical inertia should be replaced each time in order to test the another elevator system. In this paper, the simulation method using electrical inertia is presented so that the volume and weight of simulator system are greatly reduced and the adjustment of value of the inertia can be achieved easily by software. Experimental results show the feasibility of this simulator system.