• 전자공학회논문지SC
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• 제43권5호
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• pp.19-27
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• 2006

본 논문은 사족 보행 로봇에 대한 내고장성 걸음새의 안정여유도를 개선하는 방법을 논한다. 기존에 제안되었던 재고장성 걸음새는 사족 보행 로봇이 다리 고장이 발생한 후에도 보행을 계속할 수 있게 하였다. 하지만 내고장성 걸음새가 임계 안정여유도를 가지므로 몸체 무게중심의 위치가 순차적으로 바뀔 때에는 걸음새가 불안정해질 수 있다는 약점을 지니고 있다. 본 논문에서는 이러한 약점을 극복하기 위해서 양(陽)으로 안정여유도를 가지는 내고장성 걸음새를 관절고착고장에 대해서 제안한다. 관절고착고장은 로봇 다리의 관절 하나가 한 지점에 고착되어 더 이상 움직일 수 없는 상태를 말한다. 양의 안정여유도는 걸음새 동작 과정에서 한 다리가 이동하기 전에 지지 다리들의 위치를 조정함으로써 얻어질 수 있다. 제안된 걸음새의 우수성을 입증하기 위해서 안정여유도, 보폭 등의 매개 변수들을 중심으로 기존 걸음새와 성능 비교를 수행한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권7호
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• pp.4494-4499
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• 2014

약한 계통은 단락비가 작고 임피던스가 크므로 과도 안정도 여유도가 매우 낮다. 약한 계통에 사고가 발생하면 보호 시스템은 사고 선로를 개방함으로써 사고를 제거하는데 이것은 시스템의 안정도를 더욱 약하게 만든다. 그러므로 약한 계통의 안정도 여유를 증가시키기 위한 하나의 방법은 시스템에 추가적인 발전기를 연결하는 것이다. 본 논문에서는 약한 계통의 안정도 여유도를 증가시키기 위하여 기존의 동기발전기를 추가하는 경우와 풍력발전기의 를 추가하는 경우의 안정도 여유도를 비교한다. PSSE를 이용한 과도안정도 시뮬레이션 결과 풍력발전기가 충분한 제동력을 제공하고 안정도 여유를 증가시킴을 확인할 수 있었다. 풍력발전기를 추가할 때 안정도 여유도는 CCT 기준으로 5배까지 향상되었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제35권6호
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• pp.651-659
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• 2011

최근 열출력이 향상된 신규 원자력발전소의 개발이 증가하고 있으며 배관계에 가해지는 모멘트 및 하중의 크기도 증가하는 경향이므로 배관의 파단전누설(LBB) 적용조건 여유도가 작아질 수 있다. 본 논문에서는 이러한 배관에서 LBB 적용조건을 만족시키기 위한 추가적인 여유도 확보의 한 방법으로써 균열의 비선형과 재료물성치를 고려하는 방법을 제시하였다. 균열 및 재료의 비선형을 고려하기 위하여 유한요소해석과 보(beam) 이론을 병용하였다. 원자력 배관을 모델로 하여 본 논문에서 제안한 방법으로 LBB 균열안정성 해석을 수행하였으며, LBB 여유도가 낮은 위치에서 균열 및 재료 비선형을 고려함으로 써 추가적인 LBB 여유도를 확보할 수 있음을 확인하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
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• pp.218-220
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• 2002

본 논문은 시간영역 모의 테크닉과 과도안정도 해석 직접법을 결합한 하이브리드형 방법을 설명한다. 먼저 객체지향기법을 이용한 시간영역 모의를 통해 실제 시스템의 궤도를 계산하고, 과도안정도 여유도를 계산하기 위한 안정도 지수를 유도하기 위해 과도 에너지함수를 평가한다. 일단 시스템의 어떤 상태(안정 또는 불안정)가 확인되면 CPU 시간을 줄이기 위해 시간영역 모의를 중단하기 위한 적절한 기준이 제시되었다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.1665-1674
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• 2013

본 논문에서는 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 효율적인 경사면 보행을 위해 유전 알고리듬(Genetic Algorithm: GA)을 이용한 경사면 보행 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 먼저, 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 기구학적 모델을 유도하며, GA를 수행하기 위한 유전자 및 적합도 함수를 설정한다. 또한, 경사면에서 최적의 에너지 안정여유도(Energy Stability Margin: ESM)를 갖는 4족 로봇의 자세와 도달 영역 내의 발끝 착지 지점을 GA를 이용하여 자동으로 탐색하여 보행한다. 마지막으로, 4족 보행 로봇의 모의 실험을 통해 기존 방법과 비교함으로써 본 논문에서 제안한 방법의 효용성을 검증한다.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제54권7호
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• pp.337-344
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• 2005

An energy function is derived on the basis of the EMM(Equivalent Mechanical Model) to take account of the effects of tap changer, and then the VC(Voltage Collapse) criteria is proposed to predict the voltage collapse in Power systems. The VC criterion can be evaluated by using the energy margin given by the energy gap between UEP(Unstable Equilibrium Point) and SEP(Stable Equilibrium Point) of the energy function adopted, in which it is noted that the energy contour should be considered due to energy discontinuity associated with tap changing. This paper shows that the proposed VC criterion improves the accuracy of voltage stability analysis with application to a two-bus sample system.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.290_291
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• 2009

우리나라는 냉방부하로 인해 여름철에 연중 전력소모량이 가장 많다. 이때에는 전력설비의 여유도는 가장 낮아져서 전력계통의 취약성이 가장 높아진다. 전기사업자는 송변전설비 신 증설, 발전설비 준공 시기를 여름철 전에 완료하여 최대전력 발생에 대한 준비를 한다. 전력거래소는 여름철을 기준으로 신규로 운영되는 송변전설비 및 발전 설비를 고려하여 전력계통의 안정운영 방안을 수립 한다. 이때 수립된 운영방안과 전력계통의 구성은 향후 1년 동안 우리나라 전력계통의 기본 틀이 된다. 본 논문은 2009년 여름철 최대부하에 대비하여 수립한 전력계통 안정 운영 방안을 기술하고자 한다. 주로 전년도와 비교하여 올해의 설비 변동내용 및 계통변화 내용, 상정고장 발생에 대한 전압안정도 및 과부하를 해소하기 위한 방안, 송전제약 검토결과 등을 소개할 것이다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제55권7호
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• pp.319-326
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• 2006

This paper proposes a novel fault-tolerant gait for Quadruped robots using energy stability margins. The previously developed fault-tolerant gaits for quadruped robots have a drawback of having marginal stability margin, which may lead to tumbling. In the process of tumbling, the potential energy of the center of gravity goes through a maximum. The larger the difference between the potential energy of the center of gravity of the initial position and that of this maximum, the less the robot tumbles. Hence this difference of potential energy, dubbed as Energy Stability Margin (ESM), can be regarded as the stability margin. In this paper, a novel fault-tolerant gait is presented which gives positive ESM to a quadruped robot suffering from a locked joint failure. Positive ESM is obtained by adjusting foot positions between leg swing sequences. The advantage of the proposed fault-tolerant gait is demonstrated in a case study where a quadruped robot with a failed leg walks on a even slope.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제17권4호
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• pp.279-289
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• 1985

U-tube 증기 발생기 내부의 재순환 loop에서의 밀도파 진동 형태의 불안정성 분석을 하고자 한다. 단상과 2상 영역에서의 압력 강하의 섭동치를 계산하기 위하여, 상간의 slip과 비균일 열유랑 그리고 heated wall dynamics를 고려하여 drift-flux model에 근거를 둔 노드 내의 섭동 보즌 방정식이 유도되었다. Loop를 통한 일정 압력강하 경계조건하에 Nyquist 조건을 사용하여 안정성이 분석되었다. SASG computer program을 개발하여 고리 1호기의 증기 발생기에 대한 안정성을 분석하였으며, 아울러, 중요한 계통인자들의 안정성 여유도에 미치는 영향도 분석하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.929-934
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• 2006

본 논문에서는 조건 안정 증폭기 설계를 위한 안정도 여유 분석 과정을 소개하고, 분포형 DC 차단 회로와 임피던스 정합 회로의 기능을 동시에 갖는 용량성 결합 정합 회로(CCMC)에 대해 기존 연구 결과보다 간단화된 설계 방법을 제안하였다. 조건 안정 마이크로파 증폭기 설계에 있어, 안정도 여유 분석에 근거한 접근법은 정량적으로 분석된 안정도 여유도에 근거하여 최대 이득 정합 조건을 결정하는데 유용하게 사용된다. 이러한 설계 방법은 조건 안정 상태에서 정합점 결정 시 반복적인 시행 착오를 줄일 수 있는 장점이 있다. 또한, 논문에서 제안하는 CCMC 설계 기법은 정합 회로의 구조를 정형화시킴으로써 기존 방법에 비해 합성 변수가 적은 장점이 있다. 제안 방법의 검증을 위해 박막 공정으로 제작된 24 GHz조건 안정 증폭기는 대역 평탄도 1 dB, 소신호 이득 10 dB로 설계 값과 잘 부합하는 결과를 보였다.