• 한국기계가공학회지
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• 제17권5호
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• pp.1-7
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• 2018

Flexible track drilling machines are credited with important applications in the area of aircraft manufacturing because of their portability, quick installation capabilities, and high efficiency. However, their structures are special and the constitution principles and motion characteristics are difficult to control, increasing the development costs and research cycle in the context of the technology blockade of foreign companies. The simulation analysis of flexible track drilling machines can be conducted by applying virtual prototypes, shortening the development cycle and reducing the cost. In this paper, a model of a machine is established by using the SolidWorks software and imported into ADAMS to conduct kinematic and dynamic simulation analysis. During the analysis, the feasibility of the configuration is checked, a reasonable driving motion is chosen, potential deficiencies are found, and improvement actions are raised.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.725-730
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• 2004

This paper has regarded mechanism design of cane-like passive type walking aid for the elderly using 3-RPS parallel manipulator. First, gait patterns of the elderly have been experimented. By means of motion capturing and image processing, we decided loaded forces and places of the cane when the elderly walked with a cane. Using these results we have developed a passive type walking aid. Second, the walking pattern has been simulated using dynamic analysis program, ADAMS and we find out the similarity between the real walking and the simulated walking. Finally after assuring the similarity, with adjusting the new mechanism design to the simulated walking we will decide whether the walking aid is safe and stable when the elderly walks with this cane-like walking aid. This paper will be basis for the development of the mechanism design applying 3-RPS parallel manipulator.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권3호
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• pp.379-385
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• 2013

차량의 제동시 쏠림 현상은 크게 타이어에 의한 원인과 현가시스템, 조향시스템 등의 차량구조의 이유로 발생한다. 그 중 차량구조의 원인은 드래그링크 방식의 조향시스템과 판스프링 형태의 현가 스프링 때문으로 볼 수 있다. 본 연구에서는 차량동역학 해석 프로그램인 ADAMS/CAR 를 사용하여 제동시 쏠림의 발생 원인에 대해 분석하였다. 제동시 드래그링크와 판스프링의 거동을 확인하고 그로 인해 발생하는 쏠림을 최소화 시키기 위해 최적화 프로그램인 Visual DOC 를 사용하여 쏠림을 감소시키기 위한 조향 연결점의 위치를 결정하였다. 설계 변경된 차량의 K&C (Kinematic & Compliance) Test 시뮬레이션을 통해서 다른 특성에 미치는 영향이 없음을 보였고, 전차량 제동시뮬레이션을 통해 제동시 쏠림이 감소함을 확인하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권11호
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• pp.1231-1237
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• 2014

군용 차량의 경우 야지 주행에 대한 성능 시험이 필수적인데 실차 시험의 경우 비용과 시간에 의한 제약을 받게 되므로, 시뮬레이션을 통한 성능 분석이 효율적이다. 본 연구에서는 상용 다물체 해석프로그램인 MSC.ADAMS 를 이용하여 차량 모델을 개발한다. 타이어 수직 강성 시험을 수행하고 FTire 모델에 반영하여 타이어 모델을 생성한다. 댐퍼의 경우 비선형 특성 시험을 통해 얻은 결과를 반영하여 댐퍼를 모델링 하였으며, 겹판 스프링은 빔 요소 모델로 차량 모델을 구성한다. 단순 장애물 통과 시험 및 파형로 통과 시험을 수행하고 가속도 응답 및 휠 하중 응답 분석을 통해 차량 모델의 신뢰성을 검증하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.806-811
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• 2005

The robot to search and rescue is used in narrow space where human cannot approach. In case of this robot, it can overcome obstacles such as wrecks or stairs etc. Also, this robot can do various locomotion for each object. In this reason, an articulated robot has advantages comparing with one module robot. However, the existing articulated robot has limits to overcome vertical passages. For expanding contacted territory of robot, a novel mechanism is demanded. In this paper, the novel mechanism of articulated mobile robot is designed for moving level ground and vertical passages. This paper proposes to change wheel alignment. The robot needs two important motions for passing vertical passages like pipe. One is a motion to press wheels at wall for not falling into gravity direction. The other is a motion that wheels contact a vertical direction of wall's tangential direction for reducing loss of force. The mechanism of the robot focused that two motions can be acted to use just one motor. Length of each link of robot is optimized that wheels contact a vertical direction of wall's tangential direction through kinematic modeling of each link. The force of pressing wall of robot is calculated through dynamic modeling. This robot composes four modules. This mechanism is confirmed by dynamic simulation using ADAMS program. The articulated mobile robot is elaborated based on the results of kinematic modeling and dynamic simulation.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권7호
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• pp.599-605
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• 2017

무인 자율 주행 차량이 야지 환경에서 안전하게 주행하기 위해서는 차량의 주행 안정성이 반드시 고려되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 주행 안정성 분석을 위한 자율 주행 시뮬레이션에 적용되는 경로 추종 제어기를 제시한다. 경로 추종 제어기는 Preview 거리를 사용하여 차량의 지향 각을 제어하고, 요 모멘트 관측기로부터 추정된 외란 모멘트를 보상하여 지향 각 오차와 횡 방향 거리 오차를 감소시킨다. 곡선 경로에서는 곡률을 이용하여 차량의 주행 속도를 결정한다. 대상 차량은 6X6 스키드 조향 차량이기 때문에 6개의 휠에 서로 다른 구동력을 분배하는 방법을 사용하여 주어진 경로를 주행한다. ADAMS에서 모델링 된 차량을 MATLAB과 연동시켜 시뮬레이션하고, 경로 추종 제어기 성능을 검증하였다.