• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.659-662
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• 2001

본 논문은 실시간 운영체제에서 높은 우선순위를 가지는 태스크가 낮은 우선순위를 가지는 태스크가 사용중인 공유자원을 기다리는 과정에서 발생하는 우선순위 역전현상을 해결하기 위한 효과적인 방법에 대해 언급한다. 우선순위 역전현상은 실시간 운영체제의 주요 특징인 태스크 수행 완료의 바운드 타임을 예측하기 어렵게 만들어 실시간 운영체제를 사용하는 가장 큰 목적인 결정성(determinism)을 보장 받지 못하게 된다. 이를 해결하기 위해 논문에서 구현된 커널은 비교적 크기가 작으면서도 실시간 운영체제의 핵심적 특징을 잘 갖추고 있는 uCOS(Micro C/OS) 커널을 사용하였으나, 유일한 우선순위만을 갖는 uCOS의 제약사항을 보완하고 Priority Inheritance protocol을 이용한 MuTexS (Mutual Exclusion Semaphore)를 구현 하기위해 커널의 자료구조를 확장하여 수정된 스케줄링 방식을 사용하였다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2009.05a
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• pp.845-850
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• 2009

To support distributed environment that is independent and standardized between heterogeneous system, a study on the TAO(The ACE ORB) communication middleware based on the RT-CORBA is highly being done. The TAO supports real-time features not on the general purpose operating system like Windows or Linux but on the real time operating system like Vxworks or LynxOS. In this paper, we build and construct environment that supports a thread-level real time feature by porting the TAO on VxWorks target. Also we validate the ported TAO by network communication with the TAO of Windows.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.34 no.12
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• pp.630-640
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• 2007

As the range of sensor network's applicability is getting wider, it creates new application areas which is required real-time operation, such as military and detection of radioactivity. However, existing researches are focused on effective management for resources, existing sensor network operating system cannot support to real-time areas. In this paper, we propose the ${\mu}TMO$ model which is lightweight real-time distributed object model TMO. We design the real-time sensor network operation system ${\mu}TMO-NanoQ+$ which is based on ETRI's sensor network operation system Nano-Q+. We modify the Nano-Q+'s timer module to support high resolution and apply Context Switch Threshold, Power Aware scheduling techniques to realize lightweight scheduler which is based on EDF. We also implement channel based communication way ITC-Channel and periodic thread management module WTMT.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2010.05a
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• pp.366-370
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• 2010

로봇 기술이 발달하면서 사람의 지령에 의해 수동적, 반복적인 작업을 수행하던 기존 전통적 로봇에서 벗어나, 스스로 외부환경을 인식하고, 상황을 판단하여 자율적으로 동작하는 지능형 로봇이 등장하였다. 이러한 로봇의 S/W개발은 편의성을 위해 범용 운영체제를 사용하여 개발하는 추세이다. 지능형 서비스의 QoS(Quality of Service)를 위해서는 로봇 미들웨어에 실시간성을 지원해야 하지만 범용 운영체제는 실시간성을 지원하지 않는 문제점이 있다. 본 논문에서는 범용 운영체제인 오픈솔라리스에 실시간성을 위한 논리적 정확성 및 시간 결정성을 보장하기 위하여 실시간 스케쥴러를 포함한 실시간 프레임 워크 RTL(Real-Time Layer)을 설계 및 구현한 내용을 기술한다. 또한 성능측정을 위해 쓰레드의 응답시간을 측정하였다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2012.05a
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• pp.25-26
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• 2012

최근 하드웨어의 급속한 발달로 일상의 모든 기기와 시설에 컴퓨팅 장치가 내장되면서 임베디드 시스템의 중요성이 부각되고 있다. 임베디드 시스템은 특정 임무를 수행하기 위하여 설계된 전용 컴퓨팅 시스템으로 한정된 자원으로 인해 크기가 작은 커널이 필요하고 자원을 효율적으로 사용할 수 있어야 한다. 또한 특정 임무를 정해진 시간 안에 처리하기 위한 실시간성이 제공되어야 한다. 우선 순위 기반의 실시간 운영체제는 범용 운영체제 보다 커널의 크기가 작을 뿐만 아니라, 실시간성이 제공되기 때문에 임베디드 시스템에 많이 사용되고 있다. 본 논문에서는 실시간 운영체제인 uC/OSII에 보다 정확한 실시간성 제공을 위해 델타 프로세싱 기법을 설계 및 구현함으로써 uC/OSII의 시간 결정성을 보완하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2004.11a
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• pp.267-270
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• 2004

실시간 운영체제는 임베디드 환경에서 매우 중요한 소프트웨어 컴포넌트이다. 임베디드 실시간 운영체제는 고안전성 시스템이나 유비쿼터스 시스템 내에서 강하고(Robust), 신뢰성(Reliable)있고, 안전한(Safety) 특성을 지녀야 한다. 근래에는 이러한 실시간 시스템을 UML 과 같은 모델 기반의 방법으로 설계하고 코드 생성을 통해 구현까지 이끄는 모델 유도 공학(Model Driven Engineering: MDE)[1]을 통해서 개발하고 있다. 이러한 MDE 의 모델은 대부분 UML 기반의 언어를 사용하여 아키텍처를 구성하고 설계하여 코드를 생성하여 구현 코드를 생성해 낸다. 본 논문에서는 이러한 MDE 의 비정형적 언어를 대신하여, 정형명세 언어를 사용하여 실시간 시스템의 모델을 설계하고 이를 검증하여 실시간 운영체제를 개발하는 방법론을 기술한다. 이렇게 함으로써 보다 엄격한 언어를 통해 시스템의 설계의 모호함이나 모순을 없애고, 수학적 기반의 검증을 통해 보다 안전하고 신뢰성 있는 시스템을 구현하자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.1613-1616
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• 2010

본 논문은 실시간 운영체제인 Xenomai 를 사용하여, 회전익 무인항공기 소프트웨어 개발에 대한 내용을 설명하고 있다. 실시간 운영체제 사용하여 고정 순위 우선 스케줄링을 채택함으로써 데드라인의 타이밍(Timming) 결정성을 보장하였고, 이기종 시스템과의 호환성과 확장성을 고려하여 POSIX API 를 사용하여 멀티 쓰레드를 구현하였다. 또한 실시간 드라이버 모델(RTDM : Real-Time Driver Model)을 사용하여 획득한 데이터를 실시간 전송이 가능하도록 하였다. 본 논문은 실시간 운영체제를 무인항공기에 적용하고 구현된 비행제어 컴퓨터와 제어 소프트웨어를 비율 단조 스케줄링을 적용하여 무인항공기의 쓰레드들의 응답 속도 및 안정성을 보장하는 방안을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.805-807
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• 2005

실시간 운영체제는 정해진 시간 내에 작업처리를 완료해야 하는 분야에 주로 사용되고 있으며, 최적의 실시간 운영체제를 설계 및 개발하기 위해서는 반드시 필요한 몇 가지 조건들이 있다. 본 논문에서는 실시간 운명체제에 필요한 조건 중에서 우선순위 역전 현상을 해결하는 기법을 제안한다. 기존에 우선순위 역전 현상을 해결하기 위하여 Basic Priority Inheritance 프로토콜, Priority Ceilling Emulation 프로토콜 등이 제안되었다. 그러나 이러한 기법들은 복잡한 형태의 우선순위 역전 현상에 대해서는 해결이 불가능하거나, 실행 시 비효율성 등의 문제가 발생하기 때문에 실제로는 여러 가지 기법들과 혼용되어 사용되었다. 이에 본 논문에서는 재귀적인 형태의 자료구조를 사용하여 우선순위 역전 현상을 효과적으로 해결하는 기법을 보이고, 기존 기법들과 비교한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.40 no.4
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• pp.222-231
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• 2003

In This paper, the operating system using priority based round robin scheduling system is designed and implemented. Using this scheduler, Real-Time operation is possible because High priority Task is running first and the other Task is running in parallel. Also Intertask Communication, Device Driver and operating system suitable for using the compact sized embedded system were implemented. Therefore this Operating system provides efficient and rapid implementation for the compact sized embedded system application.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.11a
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• pp.555-558
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• 2002

실시간 시스템의 개발 및 운영에 사용되는 실시간 운영체제는 여러 개의 태스크가 동시에 작업할 수 있는 멀티태스킹 환경과 각 태스크에 우선순위를 부여하여 가장 높은 우선순위의 태스크가 CPU 를 선점하는 스케줄링 방법, 태스크간 동기화 및 통신을 위한 메커니즘을 제공하고 있다. 그리고 여러 태스크들에 의해 사용되는 공유자원을 관리하기 위해 세마포어를 사용하여 태스크간에 동기화를 제공한다. 하지만 세마포어만으로 공유자원을 관리하게 되면 더 높은 우선순위의 태스크가 실행 준비 되어 있음에도 불구하고 상대적으로 낮은 우선순위의 태스크가 CPU 를 선점하는 우선순위 역전이 발생하여 실시간 운영체제의 핵심인 시간 결정성을 만족하지 못해 시스템에 심각한 문제를 발생 시킬 수 있다. 본 논문에서는 실시간 운영체제인 $iRTOS^{TM}$에서 우선순위 역전을 예방하기 위한 방법중 하나인 Priority Ceiling Protocol을 이용한 Mutual Exclusion Semaphore를 설계하고 구현한 내용을 기술한다.