• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.24 no.1
• /
• pp.52-57
• /
• 2014

This paper presents an implementation of a smooth path planning method considering physical limits on a real time operating system for a two-wheel mobile robot. A Bezier curve is utilized to make a smooth path considering a robot's position and direction angle through the defined path. A convolution operator is used to generate the center velocity trajectory to travel the distance of the planned path while satisfying the physical limits. The joint space velocity is computed to drive the two-wheel mobile robot from the center velocity. Trajectory planning, velocity command according to the planned trajectory, and monitoring of encoder data are implemented with a multi-tasking system. And the synchronization of tasks is performed with a real-time mechanism of Event Flag. A real time system with multi-tasks is implemented and the result is compared with a non-real-time system in terms of path tracking to the designed path. The result shows the usefulness of a real-time multi-tasking system to the control system which requires real-time features.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
• /
• v.5 no.2
• /
• pp.157-167
• /
• 1999

편리한 사용 방법과 멀티미디어 데이터 서비스를 지원하는 웹은 현 인터넷 환경에서 이종 컴퓨터간의 주요한 정보 전달 수단으로 자리잡았다. 그러나 웹이 사용하고 있는 통신 프로토콜 스택만으로는 부상하고 있는 정보 형태인 실시간 멀티미디어 데이터의 서비스를 적절히 지원할수 없었다. 이에 본 논문에서는 실시간 전송 프로토콜인 RTP/RTCP를 웹 통신 프로토콜 스택에 추가하여 실시간 멀티미디어 세션의 서비스를 지원할수 잇도록 그 기능이 확장된 웹 시스템의 구현을 소개한다. 이는 MBone을 통해 실시간으로 멀티캐스트되고 있는 멀티캐스트 되고 있는 멀티미디어 세션의 서비스를 웹에서 지원할수 있도록 한 것으로, 기존의 MBone응용들을 수용한 형태를 가진다. 이를 위하여, MBone상에서 개설된 세션 정보를 수집하여 이를 관리하고 그 정보들을 웹 문서로 제공하는 프로그램인 '웹 SDR'과 MBone을 통해 멀티캐스트되는 실시간 멀티미디어 세션을 웹상에서 시청할수 있도록 웹 브라우저의 기능을 확장한 Windows 95 플랫폼 기반의 '실시간 멀티미디어 웹 플러그인'을 구현하였다 그리고 , 본 연구에서 개발한 수신 위주의 웹 시스템의 서비스 품질을 개선하기 위하여 현 인터넷 환경을 고려한 서비스 품질 제어 기법인 '관측 기반의 수신단 QoS 제어 알고리즘'을 제안하고, 이를 적용하여 실시간세션 서비스 품질이 개선됨을 보였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.36 no.12C
• /
• pp.727-737
• /
• 2011

This paper presents an implementation scheme of real-time lane and vehicle detection system with FPGA and DSP. In this type of implementation, defining the functionality of each device in efficient manner is of crucial importance. The FPGA is in charge of extracting features from input image sequences in reduced form, and the features are provided to the DSP so that tracking lanes and vehicles are performed based on them. In addition, a way of seamless interconnection between those devices is presented. The experimental results show that the system is able to process at least 15 frames per second for video image sequences with size of $640{\times}480$.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2013.11a
• /
• pp.553-555
• /
• 2013

본 논문은 HTML5의 새로운 표준인 웹소켓(WebSocket)을 이용하여 구현한 실시간 커뮤니케이션 시스템을 소개한다. 본 논문에서 구현한 시스템은 PC의 브라우저와 모바일 디바이스 모두를 통해 접근이 가능하다. 본 논문에서 구현한 실시간 커뮤니케이션 서비스 시스템은 이벤트 기반의 비동기 방식을 채택함으로써, 클라이언트가 리로드(reload)하지 않더라도 필요한 정보를 빠르게 제공한다. PC의 브라우저가 접근하는 부분은 Node.js를 사용하여 구현하였으며, 모바일 디바이스가 접근하는 부분은 PhoneGap 플랫폼을 사용하여 구현하였다. 본 논문에서는 시스템의 전체 구조와 관련 기술을 설명하고, 구체적인 구현 코드의 일부를 제시하며, 추후 확장 가능성과 비전을 제시한다.

• Proceedings of the CALSEC Conference
• /
• 1997.11a
• /
• pp.185-189
• /
• 1997

본 연구는 지역적으로 널리 분산되어 있는 생산지의 완전 자동화된 공정이나 물류 창고를 원격에서 실시간으로 제어 및 감시하고, 이로부터 생산된 물품의 물류 과정을 GPS를 연동하여 실시간으로 모니터링하는 시스템을 초고속 통신망을 이용하여 Web상에서 구현하기 위한 것이다. 특히 본 연구에서는 전용의 어플리케이션으로 개발한 원격 감시 및 제어 시스템을 Web상에서 구현하고, 지역적으로 널리 분산되어 있는 여러 생산지로부터 원격으로 소비자에 물품을 공급하기 위한 원재료 구매 후 생산 물품을 소비자(또는 소비자 인접 물류 센터)에 공급하기까지의 일련의 경로를 원격에서 시뮬레이션을 통하여 분석 후 제시하며, 제시된 경로의 제품공급 현황을 원격/실시간으로 감시하고 통제 및 관리하는 시스템의 구현 방법에 대하여 제시한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2004.04a
• /
• pp.166-168
• /
• 2004

실시간 운영체제는 시간 결정성이 가장 중요시되는 운영체제이다. 다시 말해, 예측가능성을 제공함으로써 시스템의 성능을 예측할 수 있게 하여 최적화된 시스템의 설계 및 구현을 가능하게 한다. 그러나 실시간 운영체제상의 응용프로그램은 여러 가지 요인으로 인해 그 수행시간을 예측하기가 쉽지 않다. 본 논문은 시스템에 탑재된 타이머를 이용하여 태스크의 사용시간을 측정할 수 있는 방법을 설계 및 구현하였다.

• Proceedings of the KSEEG Conference
• /
• 2001.05a
• /
• pp.94-101
• /
• 2001

이 연구에서는, PC 모니터와 3차원 가시화 장치인 Shutter Glasses를 이용하여 실시간 (real time)으로 3차원 영상을 구현할 수 있는 방법을 개발하였다. VRML (Virtual Reality Model Language)을 이용하여 간단한 입체 게임을 구성한 후, 3명의 학생을 대상으로 인터넷을 통하여 실시간으로 실험한 결과, PC에서 동기화 이 중 가시화 방식으로 생성한 3차원 입체영상은 모니터의 전후 방향으로 돌출되거나 함몰되는 현상을 나타냈다. 따라서, 실시간으로 3차원 영상을 구현할 수 있는 기초 이론과 방법을 개발할 수 있었다.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
• /
• 1995.06a
• /
• pp.239-241
• /
• 1995

본 논문은 CELP 계열인 QCELP의 성능 평가와 설계된 효율적인 구조, 구현된 양방향 실시간 시스템에 대해 기술한다. 공인된 음성 샘플을 이용 SNR 과 분할 SNR 의 객관적 테스트를 수행하여 QCELP의 성능을 확인하였다. 본 실에서는 QCELP 알고리듬이 하나의 DSP 칩에 이식되고, 무선 환경하에서 실시간으로 음성 부호화 과정을 수행할 수 있도록 새로운 고조를 설계하였다. 다음에 본 실에서는 양 방향 통신의 하드웨어 플랫폼을 구성하여 설계된 QCELP 구조의 타당성을 입증하였다. 본 실에서 구현된 QCELP 음성부호화기는 현재 ETRI에서 개발된 디지틀 이동 통신 시스템인 CMS -2에서 사용되어 그 성능이 입증되었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2001.10b
• /
• pp.205-207
• /
• 2001

본 논문은 홈 네트워크 환경에서 스트리밍 데이터를 재생하는 MPEG-1 미디어 재생기를 구현한다. 이것은 실시간 운영체제인 내장형 리눅스 상에서 구현하였으며 실시간 응용 프로그램의 일관성과 호환성을 유지하기 위하여 자바 기반의 JNI 언어를 사용한다. JNI는 C언어와 같은 네이티브 코드와 자바 사이의 연동을 가능하게 하는 인터페이스이다. 이렇게 구현된 홈서버용 MPEG-1 미디어 재생기는 사용자에게 홈 네트워크 환경에서 홈서버에 저장되어 있는 멀티미디어 데이터 재생은 물론이고 외부에서 제공되는 멀티미디어 데이터를 실시간으로 서비스 받을 수 있도록 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2021.11a
• /
• pp.181-184
• /
• 2021

자율주행 기술이 고도화됨에 따라 사용자가 주행 상황을 실시간으로 모니터링하고 주행을 제어할 수 있는 자율주행 서비스가 필요하다고 생각했다. 또한, 돌발 장애물을 고려하며 정해진 경로로 주행하는 자율주행을 구현하고자 해당 시스템을 설계하게 되었다. 해당 시스템은 차량, 서버, 애플리케이션으로 구성되어있으며 구성요소 간의 실시간 통신을 통해 차량 주행 상황 및 사용자 제어 명령을 자유롭게 전달하고자 했다. 차량의 자율주행 알고리즘을 구현하기 위해 이미지 데이터 처리에 효과적인 CNN을 활용하여 장애물 회피 모델과 라인 트레이서 모델을 구현하여 해당 모델들을 하나의 솔루션으로 통합하였다. 해당 솔루션 구현을 통해 차량이 마주할 수 있는 돌발 상황에 대처하는 자율주행의 안전성을 높이고자 했으며 자율주행 환경에서 사용자 조작을 용이하게 하고자 하였다.