• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제19권3호
• /
• pp.388-397
• /
• 2009

로봇 매니퓰레이터를 이용한 대부분의 작업은 환경과의 상호작용을 요구하며, 위치제어, 충돌제어 그리고 힘제어로 구성된다. 위치제어는 환경에 도착하는 방법을 의미하고, 환경에 접촉하는 순간은 충돌제어 문제를 야기하며, 힘제어는 환경과의 충돌후에 원하는 힘궤적을 유지하는 것이다. 이러한 세 가지 제어문제는 순차적으로 발생하므로, 각각의 제어 알고리즘은 독립적으로 개발되어야 한다. 특히 여자유도 매니퓰레이터에서 이러한 세 가지 제어문제는 독립된 중요한 연구 주제이다. 예를 들어, 관절 토크 최소화와 충격힘 최소화는 여자유도 매니퓰레이터의 대표적인 연구주제이다. 본 논문에서는 단일 작업을 통하여 세 가지 제어문제를 구성하였다. 위치제어는 각 관절의 토크와 토크변화 그리고 충돌 시의 충돌힘 최소화를 위하여 개발되었다. 따라서 충돌제어의 초기조건은 이전의 위치제어 알고리즘으로부터 최적화 되고, 그러한 제어 전략은 충돌제어의 결과를 개선시킨다. 유사하게, 힘제어 문제의 초기조건은 이전의 위치제어와 충돌제어로부터 간접적으로 최적화된다. 힘제어 알고리즘은 각 관절 토크와 힘외란 최소화시키는 개념을 사용하였다. 모의실험 결과는 제안된 알고리즘의 타당성을 보여준다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
• /
• 한국방송공학회 2008년도 추계학술대회
• /
• pp.149-152
• /
• 2008

본 논문에서는 디지털화된 형태로 취득 및 저장된 홀로그램 신호를 압축하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 취득한 디지털 홀로그램을 일정한 영역으로 분리하여 다수의 세그먼트로 만든다. 광학적인 특성상 각각의 세그먼트들은 각각의 공간적인 위치에서 객체를 촬영한 것과 같은 성분을 포함한다. 다음으로, 이 세그먼트들에 대해서 Fresnel 변환의 기저함수와 유사한 코사인 변환(Discrete Cosine Transform)을 적용하면 원 객체와 유사한 정보를 얻게 된다. 시각적으로 유사한 특성을 갖는, 즉 상관성을 갖는 세그먼트들을 하나의 비디오 스트림으로 구성하고 MCTF(Motion Compensated Temporal Filtering)을 적용한다. MCTF를 통해 얻어진 두 개의 스트림은 MCTF 과정 동안 움직임 보상 과정을 거치면서 재구성되므로 상당히 높은 압축 효율을 보일 수 있다. 마지막으로 이러한 과정을 통해 얻어진 두 개의 스트림은 각각 H.264를 통해 압축된다. 실험결과를 살펴보면 기존의 연구에 비해서 약 11%의 압축 효율이 증가한 것을 확인할 수 있었다. 따라서 제안한 기술은 디지털 홀로그램의 부호화를 위한 좋은 연구 사례가 될 것으로 사료된다.

• 한국음향학회지
• /
• 제13권4호
• /
• pp.20-31
• /
• 1994

다중 정현파의 주파수를 추정하는 최우도(ML) 방법은 주파수 추정에 정밀도를 보여주고 있으나, 최우도 함수가 주파수 추정에 쓰이는 경우 고도의 비선형성 때문에 추정에 많은 희생을 요구하고 있다. 본 논문에서는 최우도 방법의 비선형성을 개선하기 위해, 신호속에 포함된 정현 주파수의 추정을 용이하게 할 수 있는 단순화된 최우도 방법을 제시한다. 이 새로운 주파수 추정 방법을 백색 또는 칼라 잡음의 보기들에 적용하고, Monte-carlo 시뮬레이션을 실행하여 통계적 평균값, 평균 제곱근 및 상대 바이어스를 기존의 가장 우수한 방법인 MFBLP 방법과 비교한다. 또한 스펙트럼 파우어 밀도와 단위 원에서의 주파수 위치를 그림을 통하여 나타낸다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
• /
• 제7권3호
• /
• pp.9-18
• /
• 2001

삼각 메쉬의 특징점을 찾는 것은 메쉬 편집, 메쉬 몰핑, 메쉬 압축, 메쉬 신호처리 등 여러 가지 응용 분야에서 중요하게 사용된다. 본 논문에서는 삼각 메쉬의 특징점을 찾기 위한 방법으로 기하학 스네이크를 제시하였다. 기하학 스네이크는 영상 스네이크를 확장한 것으로, 사용자가 초기 위치를 정하면 에너지 함수를 최소화함으로써 가까이에 있는 특징점을 찾는다. 기하학 스네이크는 항상 메쉬 표면 위에서만 이동하여야 하므로 메쉬를 매개 변수화하여 스네이크를 이차원 상에 매핑된 메쉬상에서 이동시켰다. 스네이크를 특징점으로 이동시키기 위한 외부 에너지는 메쉬 표면의 노말 변화를 이용하여 계산하였다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.703-708
• /
• 2012

본 논문은 비선형성이 내재된 모바일 역진자형 로봇 시스템의 제어기 성능을 개선하고, 위치와 속도제어를 위하여 두 개의 다룬 휠로 구동되는 역진자형 타입의 모바일 로봇으로 모델링하였다. 이 시스템은 파라미터의 변화를 실시간으로 체크하고. 제어신호는 여러 상황에서 시스템이 원하는 상태를 유지하도록 변화하게 구성하였고, PI 제어기로 설계하였다. 시스템이 불안정하므로 시스템의 안전성 판별을 통하여 PI 제어기의 게인 값을 설계하였다. 위 실험 결과로서 수동 튜딩 방법 보다 터 좋은 적절한 방법의 성능을 얻을 수 있었다.

• 한국전기전자재료학회논문지
• /
• 제20권10호
• /
• pp.907-911
• /
• 2007

This paper dealt with the frequency spectrum analysis of acoustic signal produced by partial discharge (PD) in insulation oil and the positioning of PD occurrence to apply in diagnosis of oil insulated transformers. Three types of electrode system ; the needle-plane, the plane-plane, and the wire-wire structure were assembled to simulate partial discharges in oil insulated transformers. A low-noise amplifier and a decoupling circuit were designed to detect acoustic signal with high sensitivity The frequency spectrum of the acoustic signal were 50 kHz ${\sim}$ 260 kHz in the needle-plane, 50 kHz ${\sim}$ 250 kHz in the plane-plane, and 45 kHz${\sim}$195 kHz in the wire-wire electrode system. Their peak frequencies were 145 kHz, 130 kHz and 114 kHz, respectively The position of PD occurrence was calculated by the time difference of arrival (TOA) using three acoustic emission (AE) sensors, and we could find the position within the error of 1 % in the experimental apparatus.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제12권6호
• /
• pp.99-104
• /
• 2012

디지털 사진 영상 방송 등의 정보에 디지털 신호를 삽입하여 저작권을 주장하는 방안으로 워터마킹 알고리즘을 들수 있다. 본 논문에서는 R code와 워터마킹 알고리즘을 적용하는 방법을 제안하였다. 디지털 영상의 DCT 계수의 위치에 따라 QR 코드를 삽입하는 워터마킹 알고리즘을 제안하였다. 본 알고리즘은 디지털영상에 들어 있는 QR 코드를 부호화하여 워터마킹 과정을 통하여 각 명암성분의 DCT 영역에 적용하였다. 본 연구를 통하여 워터마킹 과정을 수행한 압축된 영상과 원 영상의 사이의 평균 PSNR값이 33.99dB가 측정되어 화질을 유지함을 알게되었다. 또한 정규화 상관도 NC가 99.51 이상의 높은 값을 측정하게 되었다

• 한국산업정보학회논문지
• /
• 제6권4호
• /
• pp.54-60
• /
• 2001

본 논문에서는 B-WLL IF 시스템의 1채널 전송 시 수신부 성능 분석에 대해 연구하고자 한다. 수신부 성능 분석 항목 중, 특히 상호변조 간섭 및 수율 분석에 초점을 맞추고자 한다. 상호 변조 간섭으로 인해 제3 고조파 성분 중 하나는 원하는 신호 대역에 위치하여 시스템 성능에 안 좋은 영향을 끼치므로 상호 변조 간섭을 일으키는 제3 고조파 성분을 효율적으로 제거해야 한다. 또한 수율 분석이란 시스템을 구성하는 소자의 파라미터를 통계적으로 변화 시켰을 때 시스템 출력에 어떠한 영향을 미치는가를 관찰하는 것으로 본 논문에서는 수신부 LNA의 파라미터를 변화 시켜 시스템 출력을 관찰하였다. 또한 LNA 이득에 따른 제3 고조파 출력의 변화를 관찰함으로써 상호 변조 간섭을 줄이기 위한 LNA 이득의 조절에 관한 방안을 제시하였다.

• 한국음향학회지
• /
• 제20권2호
• /
• pp.52-57
• /
• 2001

수중에서 음원까지의 거리를 추정하는 방법들이 연구되어 왔다. 그 가운데 초점 빔 형성기를 사용한 거리 추정 기법은 낮은 신호대 잡음비를 갖는 환경에서 우수한 성능을 갖는 것으고 알려져 있으나 다중 음원 환경에서는 성능 저하가 초래된다. 이에 본 논문에서는 두 개의 초점 빔 형성기를 사용하여 거리를 추정하는 방법을 제안하였다. 또한 표본화 주파수가 낮으면 초점 빔 형성기를 정확하게 원하는 위치로 지향할 수 없기 때문에 빔 패턴의 왜곡이 발생하게 되고, 그 결과 거리 추정 기법의 성능 저하를 초래한다. 그리고 이 논문에서는 표본화 주파수가 초점 빔 형성기를 이용하는 거리 추정 기법에 미치는 영향에 대해서도 고찰하도록 한다. 시뮬레이션을 통해 연구된 내용들을 검증하였다.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제22권12호
• /
• pp.95-100
• /
• 2008

기존의 누전차단기는 병렬아크에 대해서 차단을 실패하거나 차단시간이 결어지는 결함이 있었다. 본 논문에서는 저압 옥내배선 계통에서 병렬아크를 모의하여 기존 누전차단기의 차단특성을 분석하고, 병렬아크 검출에 적합한 공심형 전류센서와 신호변환회로를 설계하여 기존 방식의 누전차단기에 적용하였다. 제안한 방식은 병렬아크의 발생위치와 관계없이 누전차단기를 동작시켰으며, 차단시간은 아크가 발생한 위상에 따라 $1.74{\sim}8.3[ms]$의 범위로 기존 차단기에 비해 약 5배 빠른 특성이다.