• Information and Communications Magazine
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• v.21 no.10
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• pp.22-35
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• 2004

정보통신부에서는 기술 혁신을 통해 로봇 시스템 보급과 실용화를 앞당기기 위하여 URC 로봇 프로젝트를 진행하고 있다. 본고에서는 URC 로봇의 응용 소프트웨어를 위한 표준 시스템 소프트웨어 구조로 개발 중인 RSCA를 소개한다. RSCA는 로봇 응용 소프트웨어에게 표준화된 운영 환경을 제공하고, 이들의 개발을 용이하게 하는 프레임워크도 제공한다. 구체적으로 RSCA의 운영 환경은 실시간 운영체제, 분산 미들웨어, 배치 미들웨어의 3 계층으로 정의된 구조를 갖는다. 여기서 실시간 운영체제는 다양한 하드웨어 디바이스 위에서 로봇 응용을 신뢰성 있고 안정적으로 처리하는 동시에 탄력적이고 유연성 있게 구동하기 위하여 필요한 기본적인 추상화 계층을 제공한다. 분산 미들웨어는 URC 로봇의 분산 노드들의 다양한 이기종성을 숨기고 분산 응용의 부분들이 유연하게 상호 작용할 수 있도록 분산성을 감추는 추상화 계층을 제공한다. 마지막으로 배치 미들웨어는 로봇 응용의 재구성성을 지원하며 분산 컴포넌트 기반 응용 프로그램의 배치를 지원한다. 이는 응용의 다운로드와 설치 및 제거, 응용의 생성과 소멸, 시작과 정지를 포괄하는 응용 컴포넌트들의 재구성 과정을 지원하는 계층이다. 현재 RSCA 표준과 구조를 만족시키는 프로토타입이 구현되었으며, URC 로봇에 적용 중이다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02a
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• pp.228-234
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• 2007

한국과학기술원 인간친화복지로봇 연구센터에서 개발 중인 ISH(Intelligent Sweet Home)는 다양한 서비스 로봇 및 인간-기계 인터페이스(HMI:Human-Machine Interface)를 통해서 노약자 및 장애인의 일상 생활을 도와 줄 수 있는 지능형 주거 공간이다. ISH에서는 홈네트워크를 통해 연결된 가전 기기 및 환경 정보 취득이 가능한 센서 장비, 그리고 지능형 침대, 휠체어, 이동 보조 로봇 등이 거주자가 독립 생활을 영위할 수 있도록 여러 가지 서비스를 제공한다. 하지만 노약자 및 장애인의 관점에서 서비스 양의 증가뿐만 아니라, 이를 쉽고 편하게 운용할 수 있는 서비스 질의 측면 또한 중요하게 고려하여야 한다. 이러한 이유 때문에, ISH에서는 집사 로봇(steward robot)의 개념을 도입하여 거주자와 복잡한 시스템의 효율적인 매개체로 사용하고 있다. 사용자의 편의를 추구하기 위한 공학적인 접근방법 중의 하나로, 본 논문에서는 집사 로봇의 작업 계획 기능에 대해서 설명하도록 한다. 작업 계획 시스템을 이용하여, 집사 로봇은 사용자의 상위 레벨 명령을 해석하여 각 로봇 또는 제어 가능 개체들을 제어하게 된다. 제안하는 시스템은 STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver) 상태 표현 방법과 그래프계획(Graphplan) 방법에 기반하여 작업 계획을 수행한다. 또한 작업 계획 속도를 증가 시키기 위하여 공간 추상화(world abstraction)와 하위 목표 계획(subgoal planning)의 개념을 적용하였다. 그리고 ISH에서 정의된 시나리오를 이용한 상위 레벨 명령을 통해 제안된 시스템의 효용성을 검증하도록 한다.

• Proceedings of the Korea Association of Information Systems Conference
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• 1997.10a
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• pp.83-88
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• 1997

시스템 성능을 개선하고 변화하는 환경에 적응하기 위해서는 기존 시스템을 실험, 분석함으로써 정확한 이해를 획득하고 나아가 재사용 자원으로 활용할 수 있는 소프트웨어 역공학이 필요하다. 또한 설계 문제의 추상화와 특정 영역의 일반적인 해결책에 대한 정보 표현 및 그 관계는 패턴 형식을 통해 효과적으로 나타낼 수 있다. 즉, 시스템의 설계 구조 를 추출하여 시스템 분석과 설계를 향상시키고 표준화 된 설계 용어 및 컴퍼넌트 관계 구조 를 통해 재사용을 용이하게 하는 설계 패턴 추출을 위한 역공학은 중요하다. 따라서 본 논 문에서는 기존 코드에서 설계 패턴 추출을 위한 역공학 적용의 타당성과 설계 패턴 자동 추 출을 위한 몇 개의 알고리즘을 살펴보고 간단히 적용시켜 본다.

• Journal of The Korean Association of Information Education
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• v.21 no.3
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• pp.335-342
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• 2017

The artificial intelligence, robot technology, Internet of things, and life sciences that create added value while dramatically transforming human life have been highlighted in the fourth industrial revolution, the next industrial revolution. In order to adapt to the 4th industry, it is necessary to educate students to develop fusion thinking and computing thinking ability. Therefore, in this study, we developed a digital Yut Playing system based on physical computing, reflecting STEAM and decomposition, pattern recognition, abstraction, and algorithm design, which are components of computing thinking. By experiencing the developed system and applying it to education, it raised interest and interest in programming education and improved programming lesson for fusion thinking and computing thinking ability.

• 전기의세계
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• v.42 no.3
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• pp.3-11
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• 1993

본 논문에서는 공장자동화, 우주로보트, 심해 자동차 등 여러 응용분야에서 새롭게 대두되는 고자치 시스템의 접근방법들과 시스템적인 개념들을 소개하였다. 이 분야에서의 주된 관심사는 상위계층의 기호적 모델과 하위계층의 도역학적(제어이론적) 모델간의 체계적 통합에 있다고 볼 수 있다. 즉, 프랜닝, 작동, 고장진단 및 수리 등과 같은 지능적 기능들을 제공할 수 있는 여러 계층의 동역학적 및 기호적 모델들의 유기적인 포괄 및 추상화에 의해서만 현존하는 다계층 제어 및 정보구조를 확장해 나갈 수 있을 것이다. 그러므로 고자치 시스템의 디자인을 위해서는 여러 분야의 팀단위의 노력이 경주되어야만 할 것이다. 디자인상의 난제로는 인간과 로보트간의 기능적 분할 그리고 상위화 하위간의 자동화를 위한 역할 분담등을 들 수 있다.

• Journal of KIISE
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• v.43 no.6
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• pp.710-717
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• 2016

Recently, several research studies on things abstraction framework have been proposed in order to implement the multi-service Internet of Things (IoT) system, where various IoT services share the thing devices. Distributed things abstraction has an IoT service duplication problem, which aggravates power consumption of mobile devices and network traffic. On the other hand, cloud server-centric things abstraction cannot cover real-time interactions due to long network delay. Fog server-centric things abstraction has limits in insufficient IoT interfaces. In this paper, we propose Smart Fog which is a fog server-centric things abstraction framework to resolve the problems of the existing things abstraction frameworks. Smart Fog consists of software modules to operate the Smart Gateway and three interfaces. Smart Fog is implemented based on IoTivity framework and OIC standard. We construct a smart home prototype on an embedded board Odroid-XU3 using Smart Fog. We evaluate the network performance and energy efficiency of Smart Fog. The experimental results indicate that the Smart Fog shows short network latency, which can perform real-time interaction. The results also show that the proposed framework has reduction in the network traffic of 74% and power consumption of 21% in mobile device, compared to distributed things abstraction.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.33 no.12
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• pp.1031-1051
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• 2006

To develop a ubiquitous system, several researches have been tried to apply multi-agent models to design a system. Even though current multi-agent models provide many benefits with ubiquitous system developments, there are still some deficiencies in completely supporting the characteristics of ubiquitous systems such as dynamic formation and termination of mission-oriented organizations and interrelationship between organizations. In addition, existing agent-based models only concern aboutananalysis and design of a system, then place a burden of implementation on developers. Therefore, in this paper, we propose the high-level abstraction model of a multi-agent based ubiquitous system and the development process concerning implementation as well as design of systems. In addition, we implemented a development toolkit, called as CDTK(Community computing system Development Tool Kit), then developed a small community computing system using the CDTK.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.28 no.3
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• pp.224-238
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• 2001

본 논문은 ATM(Abstract Timed Machine)으로 명세된 실시간 시스템을 검증하기 위한 방법을 기술한다. ATM은 임무 위급 시스템인 실시간 시스템을 명세, 분석, 검증하기 위한 정형기법이다. ATM은 모드와 전이, 포트로 구성되어 있으며 모드는 머신의 압축된 상태를 표현한다. 전이는 하나의 모드에서 다른 모드로의 전환을 나타내며 조건과 이벤트로 구성되어 있다. 포트는 ATM간의 상호작용을 위한 진입을 표현한다. 다른 정형기법과 비교하여 ATM은 소프트웨어의 순환공학 과정에서 사용하기 위해 설계되었다. 역공학 측면에서 볼 때 ATM은 계산 논리뿐만 아니라 실시간 시스템의 실제 소스코드에 있는 설계나 환경정보를 표현할 수 있다. 이러한 목적을 위해 ATM의 모드는 계산모드, 추상화 모드, 주제모드로 구분된다. 계산 모드는 코드 상에서의 논리와 계산을 나타내며 추상화 모드는 모드와 전이의 블록을 하나의 ATM으로써 표현한다. 대개의 경우, 이것은 코드 상에서의 블록을 ATM내 하나의 모드로 나타낼 때 사용한다. 주제 모드는 예외나 주기적 동작 등과 같은 다수의 ATM의 주제를 표현한다. 실시간 시스템을 검증하기 위해 시스템의 소스 코드는 역명세 과정을 통하여 ATM으로 표현된다. 검증은 ATM에 대한 도달성 그래프를 생성하는 것에 의해 수행된다. 도달성 그래프는 상태와 시간을 추상화되고 압축된 형태로 표현할 수 있으며 그 결과 시간 속성을 지닌 상태 공간을 감소시킬 수 있다. 또한 시스템의 교착상태를 쉽게 발견할 수 있다. 본 논문은 ATM과 실행 모델, 도달성 그래프, 검증을 위한 속성 등을 기술하며 이들을 다른 정형 방법들과 예제를 통하여 비교한다.수 있다. 모피우스는 헤더나 광고와 같은 불필요한 정보들을 제거하는 별도의 단계를 거치지 않으므로 wrapper를 빠르게 생성한다. 궁극적으로 모피우스는 새로운 웹 상점을 사용자가 자유롭게 추가, 삭제할 수 있는 환경을 제공한다.X>와 반응시킬 경우에는 반응식 c에 의거 진행됨을 예측할 수 있었다.의거 진행됨을 예측할 수 있었다.이 거의 산화되지 않았고, $700^{\circ}C$에서도 ZnS와 ZnO 상이 공존한 것으로 보아 SnO$_2$코팅이 ZnS의 산화를 억제하는 것으로 나타났다.pplied not only to the strike system in the RSC circle, but also to the logistics system in the SLC circle. Thus, the RSLC model can maximize combat synergy effects by integrating the RSC and the SLC. With a similar logic, this paper develops "A Revised System of Systems with Logistics (RSSL)" which combines "A New system of Systems" and logistics. These tow models proposed here help explain several issues such as logistics environment in future warfare, MOE(Measure of Effectiveness( on logistics performance, and COA(Course of Actions)

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.27 no.5
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• pp.134-149
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• 2012

본고에서는 차세대 스마트 인프라 준거틀로서 '만물지능통신 기반 초연결 인프라' 개념을 제시한다. 동 개념이 대두하게 된 근거 기반으로 기술적 관점에서 스마트 기술혁신과 인프라 혁신 간의 상호관계성, 문명사적 관점에서 정보 교통 에너지 인프라 간의 공진화 과정을 거시적으로 개관한다. 그리고 초연결 클라우드 컴퓨팅, 만물지능통신망과의 선순환 관계에서 기존 인프라의 고도화와 동시에 정전교(情電交) 초연결 인프라의 탄생과 발전 방향을 모색한다. 또한 EU의 중장기 R&D 전략의 공통성과 도출을 위한 분산화된 협업시스템으로 부상하고 있는 SoS(System of Systems) 모델을 초연결 인프라의 프로토타입으로 검토한다. 이러한 작업을 기반으로 '물리적 인프라의 추상화' 그리고 '추상화한 인프라의 현실 세계로의 실체화'라는 관점에서 초연결 인프라로의 재편 메커니즘을 분석하고, 초연결 인프라를 지향한 공통 플랫폼과 그 실현을 위한 기술적 정책적 함의를 도출한다.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.27 no.1
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• pp.1-12
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• 2000

비디오 데이타 스트림을 tit (shot) 혹은 장면 (scene) 단위로 나누는 자동 비디오 인덱싱 기법은 VoD나 디지털 비디오 라이브러리와 같이 비디오 데이타를 이용하는 응용 분야를 개발하기 위하여 꼭 필요한 기능이다. 본 논문에서는 줄거리(stary line)를 갖는 영화나 드라마와 같은 비디오 데이타에서의 장면 단위 인덱싱을 위해 장면의 경계를 자동으로 검출하는 방법을 제안한다. 일반적으로 영화에서 시간적으로 인접한 두 샷이 유사할 때 샷의 중간 부분은 움직임에 따라 변하는데 똑같은 움직임이 반복되지 않는다는 특성을 가진다. 제안한 검출 방법에서는 이러한 특성을 이용하여 각 샷의 처음과 마지막 프레임을 대표 프레임으로 선택하고 이들의 칼라 히스토그램으로 샷을 추상화한다. 이렇게 추상화한 샷에 대하여 영화에서의 장면은 일반적으로 비슷한 내용의 샷이 반복된다는 특성을 이용하여 장면의 경계를 검출하였는데， 하나의 장면에 해당하는 샷들을 묶어줄 때 시간적으로 인접한 이전 샷들과의 유사도만 측정하는 간단한 방법을 사용하였다. 본 논문에서 제안한 영화나 드라마에 대한 장면 경계 검출 방법은 MPEG 형식의 비디오 데이타를 이용한 디지털 라이브러리 등의 구축에 유용하게 사용될 수 있을 것이다.