• Proceedings of the IEEK Conference
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• 1999.06a
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• pp.486-491
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• 1999

본 논문에서는 웨이브렛 신경회로망을 사용하여 알려지지 않은 비선형 시스템을 안정하게 적응 제어하는 문제를 다룬다. 비선형 시스템의 정확한 제어는 함수를 근사화하는 데 사용된 함수 근사화기의 정확성과 효율성에 의존한다. 이에 비선형 시스템 제어에 기준 함수의 선택이 자유롭고 함수 근사화 능력이 뛰어난 웨이브렛 신경회로망을 사용한다. 초기 웨이브렛 신경회로망 제어기 설정은 웨이브렛 신경회로망 변수인 신축과 이동 값을 제어기 입력의 시-주파수 특성을 분석해서 구하고, 연결강도는 Lyapunov 안정성 이론에 기초한 적응 법칙을 사용하여 조절한다. 이를 비선형 시스템인 역 진자 시스템에 적용한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.10c
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• pp.22-24
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• 2001

내장형 시스템은 산업 전반에 다양한 방법으로 응용되고 있다. 하지만 항공 분야나 원자력 분야의 내장형 시스템은 안정성과 신뢰성이 절대적으로 보장되어야 하는 시스템으로 피 설계부터 구현에 이르기까지 다양한 방법으로 검사되고 검증되어야 한다. 본 논문에서는 내장형 시스템의 통합설계를 위한 기반으로 하드웨어 설계 언어인 Verilog를 입력 언어로 받아들여 이를 정형검증 도구인 VIS를 통하여 검증한 다음 이를 바로 구현하는 방법론 및 예를 보이고자 한다. 이러한 방법을 통해 내장형 시스템의 안정성과 신뢰성의 수준을 향상시키고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.6 no.4
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• pp.39-48
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• 1996

비선형 동적 시스템을 제어하기에 적합한 귀환 신경망에 대한 연구는 안정성(stability) 유도와 학습 알고리듬(learning algorithm) 개발의 두가지 방향으로 지금까지 많은 연구가 이루어져 왔다. 본 논문에서는 비선형 동적 시스템 제어시 온라인(on-line) 학습이 가능하고 안정성을 보장하도록 귀환 신경망의 학습 알고리듬에 VSS이론을 도입하여 개발한다. 또한 개발한 학습 알고리듬을 사용한 귀환 신경망을 전형적인 비선형 동적 시스템인 로보트 매니퓰레이터의 제어 시스템에 적용하고 기존의 학습 방법의 적용 결과와 비교하여 개발한 제어 알고리듬의 효용성을 입증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.372-375
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• 2007

본 논문은 시간 변동 시간 지연을 가지는 선형 Neutral 시스템에 관한 관측기 설계에 대해서 논의한다. 시간 지연을 가지는 시스템의 안정도를 판별하기 위하여 Lyapunov-Krasovskii의 이론을 도입한다. 시스템의 안정도를 위한 조건으로 시간 변동 시간 지연에 종속적인 충분조건을 제시한다. 선형 행렬 부등식을 이용하여 관측기의 이득값을 설계하며, 오차 상태 방정식의 안정도를 판별한다. 본 논문의 결과는 Luenberger가 제안한 관측기의 일반적인 결과를 나타낸다. 모의실험을 통해 논문의 결과를 입증하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.6
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• pp.772-779
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• 1998

본 논문에서는 강인한 비선형 예측제어기를 개발하여 연구용 원자로 벽면검사를 위한 수중로봇에 적용하여 보았다. 비선형 예측제어기는 먼저 적절한 함수 확장을 이용하여 시스템의 미래 출력 값을 예측하고, 예측값과 설정치와의 차이를 최소화시키는 제어입력을 구하여 시스템에 인가한다. 이러한 제어기에 의한 폐회로 동특성은 목적함수가 상태변수로 이루어진 경우는 항상 안정한 특성을 보이고 목적함수가 출력변수으로 이루어진 경우는 상대 계수가 4이하인 경우에 안정한 특성을 보인다. 이 제어기는 기존의 비선형 제어기가 적용 불가능한 시스템에도 적용 가능한 장점을 가지고 있다. 시스템의 불확실성이 큰 경우, 제어 안정도 및 제어 성능을 향상시키기 위하여 감독제어를 비선형 예측제어기에 포함시켰다. 이러한 제어기를 수중 벽면 주행로봇에 대한 모사실험에 적용한 결과 제어기의 강인함과 제어 성능 향상을 볼 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.587-589
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• 1999

일반적으로 산업자동화 시스템은 생산 및 운용 데이터에 매우 민감하다. 따라서, 이들 데이터에 관한 신뢰성, 안정성 및 최적화에 중점을 두어 시스템이 개발되어야 하며, 이는 크게 제어부와 GUI 부분으로 나뉜다. 제어부는 각각의 동작 기기를 담당하고, GUI는 사용자와 자동화 시스템 사이의 제어 및 데이터 통신을 담당한다. 따라서 제어부와 GUI부분 사이의 통신정보는 생산, 제어 및 운용 정보를 포함한다. 이는 GUI 부분이 사용자와 운용부분사이의 정보를 전달함으로 정확한 통신정보분석 및 처리는 매우 중요한 요인이 된다. 그러나 GUI 통신부분에서 운용데이터의 손실 없이 안전한 시스템을 구현하는 것은 매우 어렵다. 따라서, 본 논문은 메시지 인터럽트 방식과 타이머를 조합하는 방법을 이용하여 GUI 통신부분의 안전한 처리방법에 대하여 구현 및 개발하였다. 또한, 본 방법은 많은 조건에서 운용데이터의 손실을 줄임으로써 시스템의 안정성 및 신뢰성을 높일 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06a
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• pp.205-207
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• 2006

안정성은 가장 중요시되는 컴퓨터의 특성이다. 안정성에 문제가 생긴 경우, 전체의 동작이 중단되어 수정 중이던 데이터가 손실되거나 기존 데이터의 복구가 불가능하게 되는 상황이초래 될 수 있다. 이러한 문제점들을 극복하기 위해 DuaIFS(8), log-structured 파일 시스템[10] 등의 다양한 저널링 파일 시스템들이 사용된다. 특히 Ext3 파일 시스템은 일반적으로 매우 안정적으로 동작하며, 치명적인 문제도 없기 때문에 많이 사용되고 있는 저널링 파일 시스템이다. 하지만 Ext3 파일 시스템의 기본 저널링 모드인 ordered mode는 메타 데이터에 대한 기록을 남기기 위해 여분의 디스크 공간이 필요하고, 저널링을 위한 추가적인 작업이 수행되어야 한다. 본 논문에서는 ordered mode의 추가적인 공간과 추가적인 작업의 필요 없이 저널링을 수행하는 log-ordered mode를 제안한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.05a
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• pp.329-332
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• 2003

본 논문에서는 새로이 제안된 자기 구조화하는(Self-structuring) 새로운 Radial-Basis Function Network(RBFN)에 대해서 실험적인 검증을 했다. 이 자기 구조화하는 새로운 RBFN은 기존의 RBFN과 비교해서 여러 장점이 있다. Lyapunov 이론에 기초해서 새로운 학습 규칙을 선정하였기 때문에 시스템의 안정도를 보장할 수 있다. 그리고, 자기 구조화의 과정 즉, 생성과 병합을 통해 은닉층에서 적정수의 뉴런을 결정할 수 있다. 기존의 RBFN과 성능을 비교하기 위하여, 실제 비선형 시스템인 2축 암로봇에 대해 실험한 결과를 보였다. 결과적으로, 우리는 실험결과를 통해 자기 구조화하는 RBFN의 효율적인 구조와 시스템에 대한 안정도를 보장함을 볼 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2016.10a
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• pp.99-100
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• 2016

드론이나 이동형 촬영장비에 장착된 카메라로부터 깨끗하고 안정된 영상을 획득하기 위해서는 짐벌시스템의 안정화기 설계가 필요하다. 짐벌시스템은 카메라 모듈을 지지하는 구조와 외부로 부터의 진동을 차단하면서 정확한 각도를 추종하는 안정화기로 구성된다. 이동형 촬영장비나, 비행중인 드론에는 매우 다양한 주파수 성분의 진동이 발생되는데, 이러한 진동을 제어하기 위하여 6자유도 운동방정식을 유도하고, 이 중에서 본 논문에서는 일반적으로 rolling, pitching, yawing 운동에 대해서는 PID 제어기를 사용하여 안정화를 제어하기만, 카메라종류나 짐벌시스템 구조가 바뀔 때 마다 PID 파라미터를 변경해야 되는 경우가 빈번하다. 본 논문에서는 이런 문제점을 개선하기 새로이 제기된 제어 기법인 지적 PID(intelligent PID) 제어를 통하여 진동제어를 수행하여 짐벌시스템의 안정화를 위한 제어기법을 제안하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2019.05a
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• pp.6-6
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• 2019

상수관망시스템은 공급원으로부터 수요처까지의 용수공급을 위해 구축된 관수로 기반의 사회기반시설물로서, 주로 생활 및 산업 용수를 공급하므로 대규모 사회 경제적 피해를 방지하기 위해서는 안정적인 용수공급 능력이 요구된다. 네트워크의 다양한 특성에 의해 표현되는 상수관망시스템의 신뢰도(reliability)는 크게 시스템 내 구성요소의 안정성(mechanical reliability)과 용수공급의 기능적 안정성(hydraulic reliability)으로 구분할 수 있다. 특히, 시스템의 용수공급 안정성에 주목한 수리학적 신뢰도 연구는 많은 연구자들에 의해 지속적으로 수행된 바 있으며, 다양한 평가방법 및 지표들이 제시되어 활용 중에 있다. 기존의 수리학적 신뢰도 지표들은 주로 수요절점(demand node)에서의 공급가능 수량 및 수압을 바탕으로 산정되었다. 그러나, 절점(node)에서의 공급 상태는 결과에 해당하며, 원인 분석을 위해서는 관로(pipe)의 배치 및 규격을 분석해야 하는 번거로움이 존재한다. 이러한 단점을 보완하기 위해, 본 연구에서는 직접 관로(pipe)의 공급 특성을 분석하여 네트워크의 신뢰도를 평가함으로써, 신뢰도 저하의 원인 분석 및 시스템 개선에 효율적으로 활용할 수 있는 신뢰도 지표를 산정하고자 하였다. 본 연구에서는 상수관로 내 수리학적 기울기가 전반적으로 균등할수록 설계 비용대비 공급 신뢰도, 즉 용수공급 효율이 개선되는 특징을 바탕으로, 네트워크 내 총 에너지 손실로부터 각 관로의 길이, 유량 등의 특성을 고려한 등가 수리경사(Equivalent hydraulic gradient)를 유도하여 모든 관로의 적정 수리경사로 제안하였다. 따라서 각 관로의 실제 수리경사를 대상으로 관로별 수리학적 균등성 지수(pipe hydraulic uniformity index)를 산정하였으며, 더 나아가 전체 시스템의 균등성 지수(system hydraulic uniformity index)를 산정하였다. 제안된 신뢰도 지표는 가상의 네트워크에서 지역 내 용수 사용량이 증가하는 등 용수공급 안정성을 저해하는 몇 가지 시나리오를 바탕으로 검증하였으며, 또한 기존 지표들의 신뢰도 평가 결과와 비교, 분석하였다. 본 연구는 향후 네트워크 최적 설계의 목적함수로 활용하거나, 네트워크의 보강계획 수립에 기여할 것으로 기대된다.