• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 춘계학술발표대회
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• pp.533-535
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• 2021

본 연구에서는 서비스 역할을 수행하는 6축 모듈형 매니퓰레이터 개발을 목표로 하며, 최종 기술 사양에 따른 설계를 진행하는 과정에서 기구의 섬세한 동작을 효율적으로 제어하기 위해 로봇 제어 소프트웨어의 오픈소스 환경인 ROS를 사용한다. 매니퓰레이터의 동작 설계를 ROS 기반에서 제어하기 위해 중요한 기본 환경을 구축하였으며, 특히 로봇 모델링을 위한 시각화를 위해 URDF파일에 해당 매니퓰레이터의 필수 파라미터값들을 지정하여 적용하였고, 전체 동작 시나리오에 맞춰 매니퓰레이터가 특정 자세를 취할 경우의 역기구학적인 해석과 그에 따른 경로를 생성하도록 매니퓰레이터의 라이브러리인 MoveIt을 활용하여 시각적으로 표현하고 시뮬레이션을 수행하였다. 또한, 설계한 ROS 환경 설계 방법을 바탕으로 MCU와의 통신을 통해 모터의 실시간 각도 값을 제어하고, 3D 깊이 카메라의 거리정보와 이미지 정보의 융합을 통해 로봇의 서비스 내용의 개선을 기대할 수 있다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1993년도 추계학술대회 논문집
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• pp.556-560
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• 1993

최근 모든 산업에 있어서 자동화에 대한 요구가 높아지고 있다. 모든 자동화는 힘들고 어려운 작업을 기계가 인간을 대신하여 수행하며 품질 및 생산성을 향상시킨다는 관점에서 끊임없이 추구되고 있다. 용접 자동화도 그 예외는 아니어서 용접 구조물 제작의 경우, 임의의 용접 경로를 추적하는 방법과 공정 변수의 제어법 등이 현재 연구되고 있다. 특히 용접 공정중 용접선 경로 변화를 측정할 수 있는 센서가 용접 공정의 자동화에 필수적이다. 이러한 센서중에는 아크센서, 시각센서, 초음파센서, 레이저센서가 있으며, 이중 널리 이용되고 있는 것은 팁-모재간의 거리변화에 따른 전류 또는 전압 변화를 모델링하여 위치 정보로 이용하는 아크센서와, 카메라를 이용한 영상 정보를 처리함으로써 토치가 이동해야 항 위치를 찾는 시각센서가 있다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (B)
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• pp.336-339
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• 2006

가상현실에서 에이전트에게 많은 영향을 주지 않는 객체의 움직임은 일정한 패턴을 가지고 동작하거나 시각적인 것에 중점을 두고 모델링을 한다. 가상현실에서 불을 현실세계와 유사하게 구현하기 위해서는 가상현실 내에 존재하는 환경과 상호작용을 하며 일정한 패턴을 가지지 않는 다양한 이벤트들이 전개되어야 한다. 그러기 위해서 인과관계에 의한 이벤트 전개 방식을 사용한다. 인과관계에 의한 이벤트전개를 위해서 이벤트를 전제조건, 절차, 결과로 나누어 설계하고 이벤트의 결과와 다른 이벤트 사이에 인관관계를 정의한다. 본 논문에서는 가상현실 내에서 burn에 의한 발생하는 이벤트가 현실세계에서 burn과 유사하게 모델링하기 위한 방법을 제시한다.

• 한국지능정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능정보시스템학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.391-400
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• 2002

본 연구는 3차원 컴퓨터 그래픽 데이터의 디지털 저작권 보호를 위하여 3차원 데이터에 저작권을 주장하는 워터마크를 삽입하고 원본 없이도 추출할 수 있는 방법을 제안한다. 본 연구에서는 벡터의 개념을 사용하는 3차원 모델 가운데서도 많이 사용되고 있는 Spline방식으로 모델링 된 그래픽 데이터에 정보를 삽입, 추출하는 기술로서 추출 시에는 원본을 필요로 하지 않는다는 것이 특징이다. 좌표자체를 변경하지 않기 때문에 정보를 삽입한 후 3차원 데이터의 양에 작은 변화가 있지만 시각적으로 구분이 안될 정도로 3차원 모델의 형태를 완벽히 유지한다. 또한 삽입된 정보가 쉽게 노출되지 않으며 많은 양의 데이터를 삽입할 수 있다.

• 한국철도학회논문집
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• 제18권4호
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• pp.344-353
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• 2015

최근 BIM의 활용이 시각적인 3D모델링 이외에 일정 및 공사비 시뮬레이션, 시각적 공사현황관리, 증강현실적용 등으로 확장되면서, 이에 따른 다양한 BIM기능들이 개발되고 있다. 그러나 개발되는 기능들에 대해 명확한 분류기준과 지식정보가 부족하여, 공사프로젝트에 필요한 기능들을 파악하는데 어려움이 있다. 따라서 본 연구에서는 서로 다른 BIM기능의 특성을 반영하여 BIM기능요소 분류체계를 구성하고, 이를 기반으로 BIM기능을 발주할 수 있는 발주모형 구성 방안을 제시하고자 한다. 이로써, 철도시설사업에 적용할 수 있는 BIM기능을 분석하여 실무적 활용성을 높이고자 하였으며, 사례적용을 통해 활용성을 검증하고 있다.

• Composites Research
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• 제28권4호
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• pp.204-211
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• 2015

본 논문에서는 블레이드와 같이 세장비가 크고 초기 비틀림이 존재하는 복합재료로 구성된 날개 구조물에 대한 이차원 단면의 차원축소와 복원관계를 이론적으로 기술하고 이를 이용한 복합재료 로터 블레이드의 효율적인 설계 과정을 기술하였다. 차원축소와 복원해석 수치해석 프로그램인 VABS를 이용하여 단면해석을 수행하고 연성이 고려된 강성행렬과 질량행렬을 중립점에 연결하여 블레이드의 특성을 포함한 1차원 보 모델링을 구성하였다. 1차원 보 모델을 통해 블레이드의 거동을 확인하고 내부하중을 계산하여 단면위치에서 변형률 복원을 수치적으로 계산하고 이산화 된 단면에 수치적으로 매칭하여 시각적으로 형상화하였다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2009년도 제38회 동계학술대회 초록집
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• pp.476-476
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• 2010

유도 결합 플라즈마 (ICP)는 축전 결합 플라즈마 (CCP) 보다 상대적으로 높은 밀도의 플라즈마를 발생시킬 수 있다. 또한 구조가 간단하고 기존 스퍼터링 장치의 내부에 추가 설치가 용이하며, 스퍼터된 입자의 이온화, 반응성 가스의 활성화를 위한 2차 플라즈마원으로 적용이 가능하다. 그러나 대면적의 고밀도 플라즈마의 균일도 측정은 고가의 2D probe array등을 사용하여야 한다. 본 연구에서는 간단한 CCD camera를 챔버 내부에 삽입하여 가시광 영역의 적분 강도를 이용해서 플라즈마의 2차원적 균일도를 정성적으로 비교 판단하고 시간에 따른 국부적인 이상 방전을 감시할 수 있도록 내장형 무선 카메라를 사용하였다. 직경 380 mm의 챔버 내에 2 turn ICP antenna를 이용하여 유도 결합 플라즈마를 발생시켰다(Ar 30 sccm, 35 mTorr, 2 MHz, 400 W). 내장형 무선 카메라를 챔버 내부 중앙의 ICP antenna에서 8 cm 아래에 위치시켜 플라즈마를 진공 중에서 촬영하였다. 내장형 무선 카메라를 챔버 내부에 위치하여 촬영한 결과 외부에서 view port로 쉽게 확인할 수 없는 ICP antenna 내부의 고밀도 플라즈마의 불균일도를 평가할 수 있었고, ICP antenna 가장자리에서 중심으로 이동할수록 밝아지는 것을 토대로 중심 영역의 plasma 밀도가 가장 높다는 것을 알 수 있었고, 채도와 명도의 차이를 이용하여 시각적인 플라즈마 균일도를 분석하였으며 이를 플라즈마 모델링 기능이 있는 전산 유체 역학 프로그램인 CFD ACE+를 이용하여 플라즈마 분포를 모델링 및 비교하였다. 또한 인라인 타입의 마그네트론 스퍼터링 시스템에서 기판 캐리어에 무선 카메라를 장착하여 이동하면서 캐리어와 마그네트론 방전 공간의 상대적인 위치에 따른 마그네트론 방전링의 형상 변화도 관찰하였다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제3권8호
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• pp.299-308
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• 2014

신체 동작, 얼굴 표정과 같이 아주 복잡한 생체 패턴을 인식하고 분류하는 인간의 능력을 모방한 정보처리 컴퓨팅 관련 연구가 최근 다수 등장하고 있다. 특히 컴퓨터비전 분야에서는 인간의 뛰어난 인지 능력 중 상황정보 없이 시각시퀀스에서 동작을 분류하는 기능을 통해 시공간적 패턴 코딩과 빠른 인식 방법을 이해하고자 한다. 본 연구는 비디오 시퀀스상의 동작인식에 생물학적 시각인지과정의 영향을 받은 생체 기반 컴퓨터비전 모델을 제시하였다. 제안 모델은 이미지 시퀀스에서 동작을 검출하고 시각 패턴을 판별하는 데 생체 시각처리과정의 신경망 구조 단계를 반영하였다. 실험을 통해 생체 기반 동작인식 모델이 인간 시각인지 처리의 여러 가지 속성을 고려했을 뿐 아니라 기존 동작인식시스템에 비해 시간 정합성이 뛰어나며 시간 변화에 강건한 분류 능력을 보임을 알 수 있다. 제안 모델은 지능형 로봇 에이전트와 같은 생체 기반 시각정보처리 시스템 구축에 기여할 수 있다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제38권6호
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• pp.617-629
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• 2001

인간시각체계에서 단순세포의 수용영역에 대한 수학적인 모델 연구가 정신물리학, 생리학, 신경과학 측면에서 발전되어 왔다. 여러 분야에서 사용되는 모델은 Gabor 복소함수, Gaussian 미분, Hermite 함수를 포함하며, 영상처리와 컴퓨터 시각 분야에 많이 응용되고 있다. 본 논문에서는 불확실성원리에 기초하여 고려된 함수들의 결합유효폭을 계산하고, 인간시각필터와 일치되는 중심주파수와 각 함수의 변수들을 결정하고, 결과적인 대역폭을 분석한다. 더욱이 함수들의 위치와 주파수 영역의 특성을 파악하여 정신물리학적으로 획득한 실험적인 데이터와의 관련성을 검토한다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제6권12호
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• pp.3514-3522
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• 1999

대량의 정보를 대상으로 하는 웹 정보 검색 기술은 정보를 수집하는 방법과 브라우징의 시각화 인터페이스 기법에 대해 활발히 연구가 진행된 반면에, 수집된 정보를 효율적으로 분류하는 구조적 모델링에 관한 연구는 미흡한 실정이다. 이 논문에서는 정보의 구조적 모델을 기반으로 하여 정보의 특성을 시각적인 기법으로 제공함으로써 사용자의 검색 환경을 효율적으로 운용하는데 목적이 있다. 이를 위해 정보가 갖는 특성을 기반으로 하여 정보를 Facet 단위로 분류하는 구조적 방법을 제안하고, 정보간의 관련성을 정의한다. 또한, 각 Facet 단위의 정보가 갖는 특성에 대한 분석 결과를 다중 뷰를 통해 시각화한다. 따라서, 사용자는 검색 대상 범위의 정보에 대한 체계적인 구조 및 시각화된 정보를 인지한 후, 좀 더 쉽게 검색을 수행할 수 있다. 중심어 매칭 방식에 의한 검색 결과 목록을 제시하는 기존의 검색 기법이 정보를 찾는데 중점을 둔 반면에, 이 논문은 저장된 정보가 무엇이 있는지를 구조적으로 표현하여 사용자의 이해도를 향상시킴으로써 사용자의 관점에 중점을 둔다.